Issuu on Google+

ME ECANICA DE MANIP PULADOR RES TA AREA DEN NAVITH HA ARTENBER RG

1. Modelar M y obtener o los parámetross de Denav vith Hartenbberg del maanipulador de la figurra mediantee el prograama Kiroboot y mediaante las conndiciones tteóricas de D-H (realiizarlo manuualmente). Las dimensione d s son las sigguientes: 11=10, l2=0.5 5, l3=1, l4=00.5. La loongitud l3 coorresponde a la máxim ma del anteb brazo (modeelarlo con eesta longitud d). La variaable q3 correesponde a un u par prism mático. Com mparar las taablas obtenidas mediannte los dos métodos m y concluir. c Guuardar el sisstema generado en Kirrobot y llevaarlo a clase..


Tarea 1