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Pedro de Ursua fue un conquistador español que nació en Baztán, Navarra, España, el 3 de agosto del año 1526.

Llegó a América en el año 1543 con su tío Miguel Díaz de Armendáriz, quien era un colegial mayor de San Bartolomé de Salamanca y se le había enviado a desempeñar la más alta autoridad judicial como visitador de los gobiernos de Cartagena, Santa Marta, Popayán, el Río de San Juan y el Nuevo Reino de Granada (República de Colombia), entonces recién conquistado.

En 1545 fue nombrado por su tío Teniente de Gobernación del Nuevo Reino, y su primer acto fue la destitución de Montalvo de Lugo, en ese entonces gobernador de Santa Fe

Sometió a los panches (pueblo amerindio) en el suroeste de Santa Fe

Así reconociendo el norte del Nuevo Reino fundó la villa de Pamplona el 1° de noviembre de 1549.

Fue asesinado cuando dirigía una expedición por los ríos Marañón (Perú) y Amazonas. Fue sucedido brevemente por Fernando de Guzmán y, más tarde, por Lope de Aguirre.