Hoje, o textos considerados como clássicos do Hatha Yoga são a Hatha Yoga Pradipika, a Gheranda Samhita e a Shiva Samhita. Estes tratados foram escritos no que chamamos de período medieval da Índia, entre 1400 e 1800 d.C. São os primeiros textos que temos em mãos que trazem descrições mais detalhadas e referências a asanas e os benefícios em praticá-los. Antes destes temos apenas referências de posturas sentadas nas Upanishads, como vimos, e nos Yoga Sutras de Patañjali, escrito cerca de 150 a.C.. Porém a ênfase é mínima. Nenhuma menção a nome de postura é feita. Os três tratados de Hatha Yoga trazem descrições detalhadas não apenas de asanas, mas também de pranayamas, mudras, purificações, meditações. A ênfase das obras está na explicação da execução e dos benefícios das práticas de Hatha Yoga.
