3.6.1 Giới thiệu về thuật toán A

toán Dijkstra và thuật toán Greedy Best First Search khi nó sử dụng đồng thời cả giá trị chi phí từ nút lân cận so với nút hiện tại và giá trị chi phí ước lượng từ nút lân cận tới nút đích làm tiêu chí lựa chọn nút đang xét tiếp theo. Nhờ đó, thuật toán A* có khả năng tìm đường ngắn nhất như thuật toán Dijkstra, nhưng đồng thời trong phần lớn trường hợp đều có kết quả tìm đường nhanh hơn thuật toán Dijkstra, hình 3.21.

Hình 3.21 Kết quả tìm đường bằng thuật toán A* (trái) và thuật toán Dijkstra (phải) [8].

Trong luận văn này, thông tin về bản đồ có thể coi như hoàn toàn biết trước vì đã thu được từ camera. Việc tìm đường cho robot sẽ được diễn ra tự động theo thuật toán A* với các ưu điểm tóm lược như sau: - Việc tìm đường diễn ra hoàn toàn tự động mà không phải phân chia trường hợp thủ công. - Tốc độ tìm đường nhanh. - Robot không cần phải chạy dò đường. - Đường tìm ra được là chính xác và ngắn nhất. 3.6.1 Giới thiệu về thuật toán A* A* là một thuật toán tìm đường được giới thiệu lần đầu vào năm 1968 bởi Peter Hart, Nils Nilsson, và Bertram Raphael. Sau nhiều năm phát triển từ năm 1964 để tăng tốc độ cho thuật toán Dijkstra thì tới năm 1968 thuật toán A* được giới thiệu và chứng minh là thu được hoạt động tối ưu hơn khi sử dụng đánh giá heuristic thích hợp. Thuật toán A* tìm đồng thời tất cả các đường từ nút xuất phát đến khi tìm thấy đích. Trong các đường đó thì A* sẽ ưu tiên các đường có khả năng dẫn đến đích. A* giống với Dijkstra ở chỗ có xét đến khoảng cách đã đi qua. Tuy nhiên, điểm mới của A* là nó còn xét đến giá trị heuristic là khoảng cách tương đối từ các nút đến đích từ đó làm tăng tốc độ của thuật toán [5,8].