Hình 3.21: Sơ đồ chân của Arduino Nano

- Chân I2C: Dùng để giao tiếp I2C với các thiết bị. Chân A4 (SDA)và A5 (SCL) được sử dụng cho mục đích này.

3.3.2.2 Arduino Nano (Slave)

Trong đề tài, Arduino Nano được dùng làm các Slave để nhận tín hiệu điều khiển từ Master thông qua chuẩn giao tiếp I2C và điều khiển động cơ.  Thông số kỹ thuật của Arduini Nano: - Chip: ATmega328P. - Điện áp logic: 5 VDC. - Điện áp hoạt động: từ 7 đến 12 VDC. - Số chân Digital: 14 chân (Bao gồm 6 chân PWM). - Số chân Analog: 8 chân. - Dòng điện I/O: 40 mA. - Flash Memory: 32 kb (2KB Bootloader). - SRAM: 2kb.

- EEPROM: 1kb.

- Clock Speed: 16 Mhz. - Kích thước: 18.542 x 43.18mm. - Khối lượng: 7 gam.  Chức năng các chân của Arduino Nano:

Hình 3.21: Sơ đồ chân của Arduino Nano

Mỗi chân trên mạch Arduino Nano có chức năng cụ thể trên các chân đó. Chẳng hạn như các chân Analog có thể sử dụng như một bộ chuyển đổi Analog sang Digital trong đó các chân A4 và A5 cũng có thể được sử dụng cho vấn đề giao tiếp I2C. Tương tự, có 14 chân Digital, trong đó có 6 chân được sử dụng để tạo ra xung PWM. - Chân Vin: Đây là chân cung cấp điện áp đầu vào cho mạch Arduino Nano khi sử dụng nguồn ngoài từ 7 đến 12 VDC. - Chân 5V: Là mức điện áp cung cấp quy định của Arduino được sử dụng để cấp nguồn nuôi cho vi điều khiển và các bộ phận linh kiện khác trên board Arduino. - Chân 3,3V: Đây là một mức điện áp tối thiểu được tạo ra bởi bộ điều chỉnh điện áp trên board (sử dụng Lm1117 - 3.3V). - Chân GND: Chân mass cho Arduino, có nhiều chân GND trên board Arduino cho mục đích dễ dàng kết nối với thiết bị ngoại vi sử dụng dây testboard. - Chân Reset: Khi tác động nút nhấn reset, Arduino được trả về lại chương trình ban đầu. Rất hữu ích khi chạy chương trình phức tạp và bị treo vi điều khiển ATmega. Mức tích cực LOW được thiết lập sẽ reset lại Arduino Nano. - Các chân PWM: Bao gồm 6 chân là chân 3,5,6,9,10,11 được sử dụng để cung cấp đầu ra 8-bit xung PWM. - Các chân Analog: Có 8 chân Analog trên board mạch Arduino Nano được ký hiệu từ A0 đến A7. Được sử dụng để đo điện áp tương tự trong khoảng từ 0 đến 5V. - Chân Rx, Tx: Được sử dụng cho giao tiếp nối tiếp trong đó chân 1 (Tx) là chân truyền dữ liệu và chân 0 (Rx) là chân nhận dữ liệu. - Chân LED: Chân 13 để thực hiện bật tắt LED trên board Arduino Nano, sử dụng để quan sát, kiểm tra chương trình cần thiết. - Chân AREF: Chân này được dùng lấy điện áp tham chiếu cho điện áp đầu vào. - Chân SPI: Chân 10(SS), chân 11(MOSI), chân 12(MISO), chân 13(SCK) được sử dụng cho SPI giao tiếp ngoại vi nối tiếp. SPI được sử dụng chủ yếu để truyền dữ liệu giữa các bộ vi điều khiển và các thiết bị ngoại vi khác như cảm biến, thanh ghi và thẻ nhớ SD. - Chân ngắt ngoài: Chân 2 và 3 sử dụng làm ngắt ngoài được thiết lập trong trường hợp khẩn cấp khi chúng ta cần dừng chương trình chính và tác động các cảnh