ROBOTSKA STREGA Z ROBOTI MOTOMAN
ročno napravo naloži obešala s surovimi (nepobarvanimi) podsklopi na voziček FlowLinka, drugo pa tam, kjer drugi operater razloži obešalo z že pobarvanimi podsklopi. Na podlagi inovativnega predloga inženirjev v MOTOMAN ROBOTECU pa se je kupec odločil za robotsko strego. Mesto nalaganja in razlaganja obešal je skupno, strego obešal pa opravlja robot MOTOMAN EPL 500, ki lahko prenaša bremena, težka do 500 kilogramov.
Opis posluževanja z robotsko celico
Zasnova rešitve in delovanje celice Odločitev o uvedbi robotske strege je vplivala tudi na spremembo koncepta priprave dela. Mobilne enote (vozičke), na katere se obešajo roofi s surovimi izdelki, je bilo potrebno prilagoditi za potrebe avtomatizacije celotnega procesa. Prav tako je bilo potrebno izvesti veliko sprememb na adapterju Flow Linka. Pri snovanju mobilne enote je sodeloval tudi švedski dobavitelj obešalnih sistemov in elementov za linije kataforeze. Ker je celotni sistem zelo zahteven tudi glede krmiljenja in nadzora, je bilo potrebno usklajeno delo na področju razvoja programske opreme z vsemi dobavitelji informacijskega sistema in avtomatizacije. Velika prednost uvedbe robotske celice v proces kataforeze je poleg zvišanja produktivnosti tudi povezava na sistem SAP, s tem pa zagotavljanje sledljivosti in nadzor nad celotnim procesom. Tako sta bili doseženi racionalizacija in humanizacija strege FlowLink-a. Opis delovanja robotske celice V robotski celici je paletirni robot EPL500 z nosilnostjo mmax = 500 kg, opremljen s specialnim robotskim prijemalom. V sami celici sta dve postaji. V vsaki so po 3 pozicionirna mesta za vozičke z obešali. Robotska celica lahko deluje v različnih režimih. V stacionarnem režimu robot prazni in polni adapterje na liniji FlowLink. Medtem ko robot razlaga vozičke na prvi postaji, operater na drugi opravi menjavo mobilnih enot (vozičke s pobarvanimi izdelki odstrani iz postaje in vstavi nazaj vozičke z nepobarvanimi izdelki). Pri projektiranju robotske celice so bili upoštevani vsi varnostni predpisi, tako da kompletna celica zagotavlja varno delo za operaterje.
Voziček na na liniji Flowlink se pripelje iz kataforeze z pobarvanimi kosi. Robot odvzame roof z pobarvanimi izdelki in ga odloži na prazen voziček. Iz sosedenjega polnega vozička robot nato odvzame roof z nepobarvanimi –surovimi izdelki in jih prenese do linije Flowlink, kjer roof vloži v predhodno izpraznjeno mesto. Ko sta dva vozička na prvi postaji napolnjena s pobarvanimi izdelki, se odprejo dvižna vrata. Operater odstrani oba polna vozička ter jih nadomesti z nepobarvanimi izdelki. V tem času robot manipulira na drugi postaji.
Opis komponent Opis robota Motoman EPL500 Industrijske robote Motoman odlikuje lita aluminijasta konstrukcija, izmenični pogoni vseh robotskih osi, izredna hitrost ter dinamika podajalnih gibov. Zaradi svoje kinematike imajo odlično fleksbilnost. Glede na konstrukcijo so roboti 4 osni, kar jim omogoča velik delovni prostor in veliko statično in dinamično reprodukcijo. Tabela 1 - Osnovni tehnični podatki robota Motoman EPL500
število osi:
Robni pogoji robotske celice
max. polmer dosega:
Robni pogoji delovanja robotske celice so bili sledeči: • tri-izmensko delovanje robotske celice v industrijskem okolju • robotsko celico poslužujeta dva operaterja • robotsko prijemalo mora omogočati prenašanje bremen do mase 300kg • časovni cikel delovanja FlowLink sistema je 3 minute, s tem da se posamezen adapter nahaja na poziciji za nakladanje in razkladnanje 2,5 minute, 30 sekund je potreben čas, da se na pozicijo premakne naslednji adapter • roofi morajo biti označeni z identifikacijsko kodo (bar kodo), ki omogoča komunikacijo s sistemom SAP
44
Slika 2 - Sistem pozicionirnih mest z mobilnimi enotami
4 3160 mm
nosilnost:
500kg
postavitev:
stoječa
ponovljiva natančnost:
±0.5 mm
teža:
2300 kg
priključna moč:
11 kVA
Robotski krmilnik Motoman NX100 • Multitasking (istočasno izvajanje do 8 programov) • istočasno krmiljenje 36 osi (4 robotov in 12 zunanjih osi) • 32-bitni procesor
Zbornik DIR2010 - 98/2010