PREDAVANJE: VARNOST PRI DELU Z ROBOTI
robotski celici relativno blizu robotu. Med učenjem je zato za zagotavljanje varnosti potrebno biti pozoren na: • Operater, ki robot uči, mora biti za to dobro usposobljen, mora biti seznanjen s celotno aplikacijo in z vsemi potencialnimi nevarnostmi. Pri delu se mora zavedati, da lahko s programsko napako ali napako v konfiguraciji robota ustvari nevarne razmere. Zato mora upoštevati ukrepe za zagotavljanje varnosti. • Med učenjem gibanja se robot ne sme gibati z visokimi hitrostmi. Slika 6 - Laserski skener za zaznavanje prisotnosti operaterja s programabilnimi območji zaznavanja
• Operater mora imeti lahek in hiter dostop do tipke za izklop v sili.
ročno učenje ter na ograji robotske celice. Vse varnostne naprave, kamor spada tudi tipka za izklop v sili, so zaradi čim hitrejšega izklopa obratovanja s krmilnikom povezane preko ožičene logike in niso del programske opreme. Sodobni roboti imajo že vgrajene opcije elektronskega omejevanja gibanja osi (npr. ABB EPS) ali omejevanja hitrosti gibanja robota ob prisotnosti človeka (npr. ABB SafeMove).
• Operater mora v vsakem trenutku stati na mestu kjer je majhna možnost, da ga robot stisne k fiksnim objektom v celici ali da ga poškoduje v primeru okvare. Hkrati pa mora poskrbeti, da ima dober pregled nad obratovanjem.
Pomembne točke varnostnih priporočil standarda ISO 10218-1, ki zadevajo nove rešitve varovanja, so: 5.9
5.10
Priporočila za simultano delovanje več robotov, ki določajo pogoje za vodenje več robotskih manipulatorjev z enim krmilnikom. Zahteve in pogoji za skupno delovanje robota in človeka.
5.12.3 Priporočila za programsko omejevanje gibanja osi in delovnega prostora, ki omogočajo uporabo elektronskih naprav in programskih orodij omejevanja delovnega prostora in hitrosti gibanja robota v smislu zagotavljanja varnosti. Nov standard ISO 10218-2 (ang. naslov Robots and robotic devices - Safety requirements Part 2: Industrial robot system and integration), ki je v pripravi, bo še podrobneje obravnaval sodelovanje človeka in robota. Zagotavljanje varnosti pri razvoju programske opreme Programiranje in učenje robotskega gibanja se izvaja s pomočjo ročnega vodenja robota preko položajev, ki jih robotski krmilnik pomni in jih nato v avtomatskem načinu izvaja. Za ta namen je uporabljena enota za ročno učenje. Možno je tudi učenje s fizičnim vodenjem vrha robota vzdolž trajektorije gibanja, ki si jo robotski krmilnik zapomni in izvaja. V obeh primerih se mora operater med učenjem nahajati v
• Priporočljivo je, da je pri učenju prisoten opazovalec, ki se nahaja izven delovnega področja robota, in ima dostop do takojšnjega izklopa v sili. • Kjer je to potrebno, operater mora nositi zaščitno opremo in zaščitno obleko. Zaščitna čelada je obvezna, če obstaja možnost poškodbe glave. • Ročna učna naprava mora biti izvedena tako, da omogoča gibanje robota samo v primeru, ko operater drži posebno tipko. Zagotavljanje varnosti v Laboratoriju za robotiko in biomedicinsko tehniko na Fakulteti za elektrotehniko Univerze v Ljubljani V Laboratoriju za robotiko in biomedicinsko tehniko na Fakulteti za elektrotehniko je za varno delo z roboti poskrbljeno na naslednji način: • Meje delovnega prostora robotov so označene na tleh z rumeno/črnim trakom. • Operater, ki vstopa v delovni prostor mora obvezno nositi zaščitno čelado. • Na vidnih mestih v vsaki celici se nahajajo tipke za izklop v sili. • Pri poskusnem zagonu se v delovnem prostoru ne sme nahajati nihče.
Zbornik DIR2010 - 98/2010
15