Guía rápida para Aisoy 1
Índice 1. Opciones de programación del robot Aisoy1 bajo entornos scratch ............ 2 2. Airos Manager ............................................................................................. 2 3. Conectando Aisoy con Scratch Offline ........................................................ 6 4. ¿Cómo es Aisoy? Elementos del robot Aisoy1 .......................................... 11 4.1.
Sensores ............................................................................................. 11
4.2.
Actuadores .......................................................................................... 12
5. Comandos de programación en scratch para Aisoy1 ................................ 13 6. Ejemplos de programación ........................................................................ 20 6.1.
Ejemplo de habla ................................................................................ 20
6.2.
Ejemplo de habla y escucha ............................................................... 21
6.3.
Movimiento de la cabeza, ojos y cejas ................................................ 24
6.4.
Cambio de color de su corazón ........................................................... 26
6.5.
Acelerómetro ....................................................................................... 27
6.6.
Detección de caras, códigos QR y oscuridad ...................................... 28
6.7.
Detección de toque (sensores de toque)............................................. 32
6.8.
Movimiento de sus ruedas .................................................................. 32
7. Referencias importantes de información para el robot Aisoy1 ................... 33
Susana Oubiña Falcón
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Guía rápida para Aisoy 1 1. Opciones de programación del robot Aisoy1 bajo entornos scratch Aisoy puede programarse en el entorno Scratch utilizando dos diferentes herramientas: Scratch Offline o ScratchX
ScratchX: Es un entorno de programación online que se ejecuta en un navegador. Para su ejecución, será necesario que el ordenador y el robot estén en la misma red y que ésta, disponga de conexión a Internet. Además, necesita de una plantilla que hará posible la conexión con ScratchX. Esta plantilla nos la proporciona la casa Aisoy y puede descargarse del siguiente enlace (última plantilla disponible):
http://scratchx.org/?url=http://aisoy.github.io/ScratchX/ aisoy_extension_airos5.js#scratch
Scratch Offline: Es una aplicación de escritorio. A diferencia de ScratchX, no necesita internet ni navegador. En su lugar, requiere de la aplicación Airos Manager para poder comunicarse con un robot Aisoy1. Es necesario que, tanto el ordenador donde ejecute la aplicación Airos Manager como el robot Aisoy1, estén en la misma red.
2. Airos Manager Airos Manager es la aplicación que la casa Aisoy ha creado para gestionar el robot Aisoy1. Está disponible para Windows, Linux y OS X, pudiéndose descargar, de forma gratuita, de aisoy.es. La aplicación permite:
Configurar y borrar las redes wifi a las que el robot puede conectarse. Actualizar el robot. Registrarlo. Cambiar el nombre del robot. Establecer y controlar la conexión del programa Scratch offline con Aisoy1
Tras hacer clic en el icono manager1.2 se nos abre la aplicación con el mensaje de bienvenida: Susana Oubiña Falcón
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En la imagen anterior podemos leer que nos informa que no hay robots Aisoy1 conectados a la misma red wifi que el ordenador, ni robots Aisoy1 no conectados. Encendemos nuestro robot Aisoy 1 y esperamos a que su sistema se cargue. Nuestro robot está dentro de los no conectados. Al encenderlo, creará una red wifi auxiliar con el nombre a1XXXX. En mi caso, ai10000.
Como queremos utilizar Scratch Offline (no necesitamos internet) configuraremos el robot para que se conecte a su wifi usando la contraseña o clave “emotions”, tal y como vemos en la siguiente imagen:
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PC conectado a la wifi ai10000
Configurar la red wifi
La consola de Airos nos informa de todo lo que está haciendo la aplicación:
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Guía rápida para Aisoy 1 Tras la conexión, vemos el icono de Aisoy1 en la pestaña de robots conectados. También se nos informa que no existen robots no conectados:
Si estamos utilizando el sistema operativo Windows, la interface de Airos es idéntica, pero, como vemos en la siguiente imagen, hay una diferencia. Se puede observar que disponemos de una especie de pequeña “consola” con fondo negro que me informa sobre los paquetes emitidos y recibidos de nuestro robot y sus tiempos de respuesta.
Airos Manager (Sistema Operativo Windows)
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Guía rápida para Aisoy 1 Tras hacer clic en el icono de Aisoy1, podemos visualizar las opciones de la aplicación con el robot: Una de ellas es la de añadir nuevas wifis al robot:
Cuando se añade una nueva wifi, el robot intentará conectarse a esta última configuración siempre que esté disponible. Pero, en caso de que no lo esté, intentará buscar alguna de las redes que ya tiene definidas y que no son la predeterminada (la última a la que se conectó). Si ninguna de ellas estuviera disponible, crearía una red auxiliar para poder conectarse con él.
3. Conectando Aisoy con Scratch Offline Para poder trabajar con Aisoy bajo el entorno scratch offline, debemos realizar dos conexiones. La primera es conseguir que la aplicación Airos Manager reconozca el software scratch offline, y la segunda, lograr que nuestro robot se conecte con la herramienta scratch gracias a su IP. El estado actual de cada una de ellas podemos verlo en la aplicación Airos Manager:
Nota de interés: Mi robot Aisoy1 es una versión antigua (AisoyV4). Versión que la casa Aisoy permite actualizar a Airos 5. En la imagen anterior se nos informa que estoy trabajando con el Airos 5.0.0 y que hay una versión nueva disponible 5.2.0. A día de hoy, esta versión presenta algunos bugs en el punto de acceso con el robot Aisoy1v4, bugs que se solucionarán en la siguiente versión de Airos, 5.3.0, y que se publicará el próximo mes de mayo. De todas formas, el robot Aisoy1V4 actualizado Susana Oubiña Falcón
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Guía rápida para Aisoy 1 al Airos 5, siempre ejecutará de forma ralentizada las acciones de su cámara y de su micrófono (vista y escucha). Previamente, deberíamos tener instalado la aplicación Airos Manager y tambien, conectar Aisoy1 a la aplicación. He usado la wifi ai10000 con la contraseña “emotions” (ver apartado 2).
En la imagen siguiente podemos ver que la información de conexión con Scratch se muestra en dos partes, inicialmente visibles con círculos de color rojo: Scratch Offline y Robot.
Scratch offline: Esta primera indica si existe comunicación entre la aplicación Airos Manager y Scratch offline. Si existe, permanece en color verde, pero caso contrario, aparecerá en color rojo. Robot: La segunda indica si, desde la aplicación que se está desarrollando en Scratch, se ha definido una comunicación con el robot (bloque conectar con la IP*). En ese caso, cambiará su color a verde. Si no hay conexión, permanecerá en rojo.
(*) La primera parte, llamada Scratch Offine, es común para todos los robots de la red y tendrá el mismo estado para todos los robots (conectados o no conectados), mientras que la parte del robot sólo se mantendrá en verde
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Guía rápida para Aisoy 1 cuando se visualice el robot que tenga la misma dirección IP que el robot que se ha conectado desde Scratch. Vamos a ver cada parte por separado. Los pasos a seguir para establecer la comunicación entre Airos Manager y Scratch son los siguientes:
Seleccionar en Airos Manager el robot que se quiere programar. Arrancar la aplicación de escritorio Scratch offline. Cargar la plantilla Aisoy (es un archivo llamado aisoyBlocks.json que está situado en el mismo directorio en que está ubicado la aplicación Airos Manager, y que se genera la primera vez que ejecuta Airos Manager).
Para cargar la plantilla, situamos el ratón en la pestaña Archivo del programa Scratch y hacemos clic en ella a la vez que presionamos la tecla “shift” del teclado (mayúsculas). Eso hace que se nos abra un menú (ver siguiente imagen) en el cual tenemos como opción “Importar la versión experimental de la extensión HTTP”. Al hacer clic en esa opción, se nos abre una ventana que nos ofrece la posibilidad de cargar un archivo. Simplemente, hemos de seleccionar el fichero aisoyBlocks.json.
Al realizar estos pasos, el icono Scratch debe pasar de rojo a verde, indicando que hay comunicación entre Airos Manager y el entorno Scratch Offline. El icono Robot debe permanecer rojo:
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Ahora, en el bloque Más Bloques de scratch, podemos ver (círculo de color verde) que ya reconoce los nuevos comandos del robot que se han incluido en la plantilla cargada:
NOTA importante: En Windows, en archivo aisoyBlocks.json nos fallará la primera vez que queremos cargarlo en scratch 2.0. Lo que debemos hacer para solucionar este problema es: 1º cerrar Airos Manager, 2º Ir a la carpeta de Airos y borrar el archivo aisoyBlocks.json, 3º volver a abrir Airos Manager (cuando se abra, automáticamente, la aplicación lo vuelve a generar y ya
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Guía rápida para Aisoy 1 podemos cargar esta plantilla como extensión experimental en scratch. Esta vez nos funcionará).
Archivo aisoyBlocks.json en Windows antes de eliminarlo
Carpeta sin el archivo aisoyBlocks.json
Sólo nos resta la segunda parte. El único paso a seguir para definir la comunicación entre un programa Scratch y un robot Aisoy1 es:
Utilizar el comando negro de conexión del bloque Más Bloques de Scratch, con la dirección IP del robot seleccionado en Airos Manager. El icono del Robot pasa de rojo a verde. (Al utilizar el de desconexión, pasará de verde a rojo).
La IP de Aisoy 1 será: 192.168.33.1
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Su consola (ver siguiente imagen) nos dice que el bot1 con IP 192.168.33.1 está conectado:
4. ¿Cómo es Aisoy? Elementos del robot Aisoy1 Todo robot Aisoy1 presenta sensores y actuadores. 4.1.
Sensores
Entre los sensores, encontramos la cámara, micrófono, acelerómetro, sensores táctiles y un sensor para consumo de los servos. Cámara: en el ojo izquierdo de Aisoy1 hay una cámara USB de 3Mpx. Gracias a ella, el robot puede detectar caras y reconocer objetos.
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Guía rápida para Aisoy 1 Micrófono: se encuentra en la misma placa de la cámara. Con él, Aisoy1 puede captar los sonidos de su entorno. Es decir, voces humanas o cualquier tipo de sonido o música. Acelerómetro: con este sensor, Aisoy1 puede conocer su inclinación en 3D, con valores muy precisos en los ejes X, Y, Z. Es decir, el robot sabrá cuando lo estén girando o agitando. Sensores táctiles: Aisoy1 integra 5 pequeños sensores táctiles situados en diferentes partes del robot: uno en la parte posterior de la cabeza, dos en los laterales de su cuerpo y los últimos en ambos lados del cuerpo junto a las patas delanteras. Con ellos, Aisoy1 sabrá cuándo lo tocan o abrazan, por ejemplo. Consumo de los Servos: este sensor permite a Aisoy1 saber si alguno de sus servos (motores) está bloqueado o haciendo demasiada fuerza. Y, en ese caso, lo desactivaría para evitar daños mayores.
4.2.
Actuadores
Entre los actuadores, Aisoy 1 dispone de: servomotores, led RGB, altavoz y pantalla Servomores: Aisoy1 se mueve utilizando 3 servomotores básicos para sus movimientos: • Rotación de la cabeza: izquierda y derecha • Párpados: apertura y cierre. • Cejas: arriba y abajo Led RGB: combinando tres pequeños leds de color Rojo, Verde y Azul, el led RGB es capaz de mostrar cualquier combinación de colores. Normalmente se utiliza para reforzar algún tipo de información como por ejemplo un estado emocional (alegría = color verde). Altavoz: Aisoy1 integra un pequeño altavoz para reproducir cualquier sonido procedente de la entrada de línea. Esta señal se amplifica con un amplificador de sonido, logrando con ello un buen nivel de salida de audio en su Raspberry Pi. Pantalla: en la boca de Aisoy1 hay una pequeña pantalla con una resolución de 128x64 pixeles. Con ella, el robot muestra sonrisas, enfado, y cualquier gesto. También se puede utilizar para imprimir texto o un dibujo. Por ejemplo, se utiliza para mostrar la dirección IP del robot, cuando se inicia, o para imprimir un mensaje de despedida cuando se está apagando.
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Guía rápida para Aisoy 1 5. Comandos de programación en scratch para Aisoy1 En la tabla, los comandos se agrupan en diferentes colores, atendiendo al tipo de sensores y actuadores que queramos programar con Aisoy: Conectar y desconectar el robot Idiomas, hablar y sonidos, movimiento de su cabeza, cejas y ojos, color del corazón y dibujo de su boca. Comandos de detección Movimiento de sus ruedas
Este comando es el comando principal del robot. Sin él, Aisoy1 no puede hacer nada. En él escribiremos la dirección IP con la que se conectará.
Realiza la desconexión del robot que se especifica como parámetro. En este caso, bot1.
Con este comando estableceremos el lenguaje del robot sobre el que trabajar con la voz, así como el género (chico o chica). En este caso se establece a “bot1” al lenguaje “inglés” con voz “femenina”. Podremos usar el español, inglés, francés o catalán, tanto en la voz masculina como femenina.
Con este comando determinamos el diccionario reconocible por voz por el robot (list). En este caso, al robot “bot1” se le establecerá el diccionario “list” (notar que esta lista debería ser una lista propia de Scratch en la que previamente hemos introducido las palabras que queramos que el robot reconozca por voz). Susana Oubiña Falcón
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Guía rápida para Aisoy 1 Si se va a utilizar el reconocimiento de voz, debemos seleccionar en un comando anterior el lenguaje o idioma que queremos, usando para ello el comando citado anteriormente al lenguaje correspondiente de esas palabras.
Con este comando activamos o desactivamos el ASR (Automatic Speech Recognition) que no es más que el reconocimiento automático del habla del robot Aisoy1. Se activa por defecto cuando se define un idioma con el comando correspondiente. Este comando puede usarse para que, en el transcurso de un programa, se pueda parar (deje de estar escuchando permanentemente) y activar a nuestro antojo.
Con este comando habilitamos o permitimos que el robot detecte: toques, habla, cambios de posición en el robot, caras, códigos QR y oscuridad. Ese bloque está en desuso y no es necesario usarlo ya que, todo está activo por defecto o se activa con otros comandos.
Con este comando conseguimos que el robot espere por los valores del desplegable: cara, código QR y oscuridad. Relativo a las caras, puede reconocer una cara delante de él, pero no sabe a quién pertenece. Se utiliza con los comandos (*).
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Con este comando (cuyas opciones vemos desplegadas) podemos establecer al robot en el estado emocional que se indique en el menú desplegable. En el ejemplo mostrado, bot1 se establecerá a estado “Normal”. Las opciones programadas por defecto se muestran en el desplegable y son: Normal, triste, contento, enfadado, indiferente, sorpresa, disgustado, aliviado, reproche, orgullo, admiración, asustado, dormido y sin emoción.
Con este comando, el robot citará por voz el texto que establezcamos como parámetro, bajo dos opciones: mover o sin mover la boca. En este caso, el robot “bot1” dirá la frase “text to say” (por voz), realizando la animación de movimiento en la boca a modo de habla.
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Guía rápida para Aisoy 1 Este comando permite que, insertando una lista como parámetro “list” (igual que lo hacíamos para establecer el diccionario del bot), cada vez que se ejecute, el robot cite una de entre todas las frases de la lista de forma aleatoria. Podemos elegir si queremos o no que ejecute la animación de su boca. Resulta cómodo si se sitúa dentro de un bucle que se va a repetir un número indeterminado de veces y en cada una de las iteraciones deseamos que el robot en el habla no resulte tan estático. Para que el funcionamiento sea óptimo, cada una de las frases debe terminar en un punto y, a su vez, no contener varios puntos internamente (puesto que Aisoy1 las determinaría como dos frases diferentes).
Con este comando podremos hacer que el robot mueva la cabeza en sentido horizontal, hacia la posición indicada y que lo ejecute a diferentes velocidades. En este caso, bot1 situaría el movimiento en horizontal de su cabeza a 0.5, empleando una velocidad media en la operación.
Con este comando podremos hacer que el robot mueva la cabeza en sentido vertical, hacia la posición indicada y que lo ejecute a diferentes velocidades. En este caso, bot1 situaría el movimiento en vertical de su cabeza a 0.5, empleando una velocidad media en la operación.
Con este comando podremos hacer que el robot mueva las cejas, hacia la posición indicada y que lo ejecute a diferentes velocidades. En este caso, bot1 Susana Oubiña Falcón
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Guía rápida para Aisoy 1 situaría el movimiento de sus cejas a 0.5, empleando una velocidad media en la operación.
Con este comando podremos hacer que el robot mueva los ojos, hacia la posición indicada y que lo ejecute a diferentes velocidades. En este caso, bot1 situaría el movimiento de sus ojos a 0.5, empleando una velocidad media en la operación.
Gracias a este comando, podremos cambiar el color de la luz mostrada en el corazón del robot. Los valores de los colores R (red o rojo), G (green o verde) y B (blue o azul) del robot, pueden ser: cualquier número entero entre 0 y 255. En este caso del ejemplo, se establecerá la luz de “bot1” a blanco, puesto que tiene los valores de RGB establecidos a su valor máximo, 255, formando en conjunto el color blanco.
Si quisiéramos que su corazón fuera rojo, pondríamos el valor de red a 255 (valor máximo) y los otros dos, green y blue, a 0 (valor mínimo). Pensar que, con diferentes combinaciones numéricas en red, green y blue, podemos mostrar cualquier color en el corazón del robot.
Con estos comandos podemos hacer que el robot emita sonidos, bien sean sonidos de sus desplegable (disponemos de una larga lista) o, sonidos del objeto que estamos programando en scratch.
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Con este comando conseguimos parar los sonidos que está ejecutando el robot gracias al comando anterior.
Con estos comandos podemos mostrar o visualizar en la boca del robot un texto o un disfraz del objeto de scratch que estamos programando. Relativo al comando del disfraz del objeto, este comando sólo funciona en scratchX.
Este comando permite que se realice una acción en el momento en que Aisoy1 sea tocado en una de las zonas específicas (cabeza, lado izquierdo o lado derecho, seleccionables desde el desplegable). Gracias a este comando, podremos hacer que el programa realice una operación concreta cuando toquemos el robot en alguna de esas zonas en las que tiene sensores táctiles.
En este caso, el comando permite que se realice una acción cuando el acelerómetro de Aisoy1 detecta que estamos moviendo el robot en una de las siguientes opciones del desplegable: izquierda, derecha, hacia delante, hacia atrás, levantado y boca abajo.
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(*) Este comando permite que Aisoy1 realice una acción cuando detecte una cara. Hay que tener cuidado con la luz ya que puede afectar a esta detección.
(*) Este comando permite que Aisoy1 realice una acción cuando detecte un código QR. En el lugar de “code”, escribiremos el texto que esconde nuestro código QR.
(*) Este comando permite que Asoy1 realice una acción cuando tapemos o descubramos sus ojos.
Este comando permite que se realice una determinada acción cuando el robot reconozca la palabra oída, y pasada como parámetro en una lista, (en este caso “sentence”).
Con este comando, indicamos que el “bot1” camine hacia delante o hacia atrás, los segundos que se aporten en el parámetro numérico y que lo haga a diferentes velocidades (lenta, media o rápida). En este caso, se moverá hacia delante durante 1 segundo y a velocidad media.
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Con este comando, el robot gira hacia la derecha o izquierda durante los segundos que se aporten en el parámetro numérico y que lo haga a diferentes velocidades (lenta, media y rápida). En este caso, gira a la izquierda durante 1 segundo a una velocidad media.
Este comando hace que el robot se detenga.
6. Ejemplos de programación La cámara y el micrófono de Aisoy1 son los sensores que más recursos consumen. Por ello, es importante analizar qué pequeño script m será más funcional y rápido en una actividad con Aisoy1. 6.1.
Ejemplo de habla
El siguiente script muestra un ejemplo de cómo programar a Aisoy para que hable; para que diga frases o palabras. Inicialmente, conecto mi Aisoy a su IP. Después, tras escoger el idioma y el género, usamos el comando decir una frase moviendo o sin mover la boca (es decir, con o sin la animación de su boca):
Podríamos hacer que nuestro robot Aisoy1 pronunciara una palabra al azar dentro de un conjunto de posibles palabras deseadas por el programador. Este conjunto de palabras hemos de introducirlas en una lista (ver ejemplo 6.2 para crear una lista). En la siguiente imagen podemos ver el escenario del programa Susana Oubiña Falcón
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Guía rápida para Aisoy 1 scratch, en donde, el objeto “gato” va acompañado de la lista “adjetivos”. Lista que contiene 3 items: “relajada”, “alegre” y “apurada”.
El siguiente script le indica a Aisoy1 que lea los ítems de la lista “adjetivos” y que después de decir “Hoy te siento muy”, escoja uno al azar y finalice la frase con ese adjetivo. Así, por ejemplo, el robot podría decir “Hoy te siento muy relajada” o “Hoy te siento muy alegre” y “Hoy te siento muy apurada”.
6.2.
Ejemplo de habla y escucha
El siguiente script muestra un ejemplo de programación para que el robot no sólo hable, sino que también escuche una palabra o una frase: Susana Oubiña Falcón
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Para que escuche una serie de palabras o frases, necesitamos crear una lista (bloque naranjo de Datos del programa scratch) e introducir en ella esas palabras o frases. Deben ir entre comillas. En el ejemplo, la lista se llama “Gramatica” y en ella he introducido una palabra y una frase, entre comillas, en el lugar de la palabra “thing”, usando el siguiente comando de scratch:
Tambien he decidido usar una variable, que he llamado “escuchando”, y que tomará el valor numérico 1 cuando el robot escuche y el valor 0 cuando el robot hable. En la siguiente imagen podemos ver el escenario del programa scratch, con la variable “escuchando” a 1 y la lista “Gramatica” en la que hay dos items.
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Guía rápida para Aisoy 1 Para que el robot Aisoy1 lea las palabras de la lista “Gramatica”, debemos usar el siguiente comando:
Gracias a ese comando, Aisoy ha leído las palabras y ya puede escucharlas, por lo que, en la simulación, pongo la variable “escuchando” a 1. Finalmente, sólo envío un único mensaje “DetectarVoz”, de modo que, cuando lo reciba, diga una frase si ha escuchado los ítems correspondientes de la lista Gramatica:
Palabra y frase escuchada (sin comillas)
Otra forma de programar una conversación, llamémosla más ordenada o secuenciada con nuestro robot es, efectuando sucesivos envíos y recepciones de mensajes. En el siguiente ejemplo, se crean dos mensajes ordenados: Escuha1 y Escucha 2. Tras enviar el mensaje “Escucha1” y recibirlo, el robot espera hasta escuchar la palabra “bien”. Cuando la escucha, realiza su acción y envía el mensaje “Escucha2”. Cuando lo recibe, espera hasta escuchar la palabra “oídos”, para después realizar las acciones programadas:
Escenario del programa
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6.3.
Movimiento de la cabeza, ojos y cejas
El robot Aisoy1 dispone de servomotores para poder mover su cabeza, ojos y cejas. Las posiciones que se pueden programar son 0, 1 y 0,5 y cada movimiento se puede ejecutar a diferentes velocidades (media, lenta y rápida).
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Guía rápida para Aisoy 1 En el siguiente script vemos lo fácil que resulta programar a Aisoy1 para que ejecute movimientos en estos elementos:
Incluso, podemos conseguir que realice dos o más movimientos a la vez. Para ello usamos mensajes. Un ejemplo de un movimiento simultáneo (cabeza y ojos), puede verse en el siguiente script. En él se envía el mensaje “Movimiento” y en la doble recepción del mensaje es en donde se programa la secuencia de movimientos que queremos que realice el robot:
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6.4.
Cambio de color de su corazón
Podemos variar los colores del corazón de nuestro robot. En su corazón, Aisoy1 dispone de un led RGB que, como tal, ilumina su corazón en los 3 colores básicos: red, green y blue. Por ejemplo, si queremos que se ilumine en rojo, debemos poner “red” al valor máximo (255) y los demás, “green” y “blue”, al mínimo (0). En el caso del color verde, este sería el que tomaría el valor 255, y los otros dos colores (blue y red) deberían tomar el valor mínimo. El siguiente ejemplo muestra la programación de los 3 colores básicos del led RGB:
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Guía rápida para Aisoy 1 Lo maravilloso del led RGB es la posibilidad de conseguir cualquier color del arcoíris combinando los valores numéricos de los colores Red, Green y Blue. El color blanco, por ejemplo, lo conseguiríamos poniendo los tres colores a su valor máximo, 255.
6.5.
Acelerómetro
Aisoy1 dispone de un acelerómetro. Gracias a él, el robot puede detectar si lo estamos agitando o moviendo. Las diferentes opciones que podemos programar en nuestro robot son:
En el siguiente script se han programado dos de las opciones: backward (inclinar a Aisoy para que mire hacia arriba) y facedown (inclinar el robot poniéndolo con su cabeza hacia abajo):
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6.6.
Detección de caras, códigos QR y oscuridad
El robot puede detectar caras, códigos QR y la oscuridad. Para programar estas aptitudes debemos utilizar los siguientes comandos:
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Guía rápida para Aisoy 1 En el siguiente script, que llamo “cámara” se puede ver cómo podemos programar cada una de estas tres características de Aisoy1:
Script “cámara”
Para entenderlo, explico por separado las tres detecciones de su cámara de 3Mpx en su ojo izquierdo:
Con los comandos de la siguiente imagen y que he incluido en el script “cámara”, simplemente, hacemos que Aisoy1 se ponga en guardia para detectar una cara y que espere hasta lograrlo. Cuando nos situemos dentro del campo de visión de su ojo izquierdo, el robot detectará nuestra cara:
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Con los comandos de la siguiente imagen y que he incluido en el script “cámara”, simplemente, hacemos que Aisoy1 se ponga en guardia para detectar un código QR. En ese código QR (de 21×21) he escondido el texto numérico “1”. El robot esperará hasta que detecte el texto numérico “1” cuando aproximemos el código QR de la imagen 1, al campo de visión de su ojo izquierdo.
Imagen1: QR que esconde el texto numérico “1”
Con los comandos de la siguiente imagen y que he incluido en el script “cámara”, simplemente, hacemos que Aisoy1 se ponga en guardia para detectar oscuridad. El robot esperará hasta que nosotros interactuemos son él y le tapemos los ojos. Por ejemplo, con nuestras manos.
Tambies es cierto que, en donde consume más recursos el robot es en su cámara y su escucha. Por esta razón, es aconsejable tener en la “recámara” diferentes formas de programar e robot. Alguna de ellas son las siguientes: 1. Script detectando una cara:
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2. Otro posible script para detectar una cara:
3. Script que confirma que ve la “oscuridad”, lo que es equivalente a tener los ojos tapados:
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6.7.
Detección de toque (sensores de toque)
Aisoy1 presenta sensores de toque. Éstos están situados en su cabeza y a sus laterales. El siguiente script muestra cómo se pueden programar:
6.8.
Movimiento de sus ruedas
La versión Aisoy1V5C dispone de ruedas en su base. Gracias a ellas, podemos programar al robot para que se dirija a un lugar determinado. Susana Oubiña Falcón
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Guía rápida para Aisoy 1 Programar nuestro robot para que se desplace hacia delante, atrás, derecha e izquierda, es muy sencillo, tal y como se muestra en el siguiente script del ejemplo:
Si queremos que nuestro robot deje de hacer los movimientos programados, podemos usar el siguiente comando:
7. Referencias importantes de información para el robot Aisoy1 Casa Aisoy1 Actualizar la V4 a la V5 Descarga: manuales, software Airos Manager, programas de ejemplo.
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