Fotografia: D.R.
Figura 1
para o seguimento, em tempo real, de meios utilizados no exercício, tais como botes, e ainda submarinos autónomos. A figura 1 descreve o complexo sistema de comando, controlo e comunicações utilizado no REP13 em Sesimbra e em Setúbal. O sistema é baseado na toolchain de software Neptus-IMC-Dune desenvolvida na FEUP para comando e controlo de sistemas de veículos heterogéneos (aéreos, superfície e submarinos) através de redes de comunicação inter-operadas. No REP13 estas redes de comunicação incluíram sistemas de comunicações submarinas (com recurso a modems acústicos); sistemas de comunicações por satélite (Iridium e SPOT) e ainda sistemas baseados em Wi-Fi, GSM e AIS. O software Neptus foi instalado em computadores portáteis para o comando e controlo distribuído dos veículos aéreos, de superfície e submarinos, bem assim como para interação com as gateways de comunicações Manta, também desenvolvidas na FEUP.
nova versão do software de comando e controlo (Neptus) que permite a criação de mosaicos auxiliando o operador a analisar a informação.
A versão mais recente deste software permite ainda a integração de layers para visualização, em tempo real ou próximo de tempo real, de dados de correntes, de ventos e da temperatura da água do mar para apoio à tomada de decisão. O sistema de comando e controlo tem ainda suporte para dispositivos Android, utilizados para o comando direto de veículos submarinos e de superfície. O software Dune é utilizado de uma forma uniforme em todos os veículos para assegurar a autonomia de operação. O protocolo de comunicações IMC suporta todas as comunicações entre veículos e estações de controlo. O software TREX, sistema de planeamento de bordo deliberativo, desenvolvido pelo Monterey Bay Aquarium Research Institute (MBARI), foi ainda utilizado em conjunção com o software Dune para a demonstração da capacidade de planeamento deliberativo autónomo. Para o efeito, participaram no REP13 investigadores do MBARI.
No cenário que decorreu ao largo de Portimão, e que contou com o apoio da companhia de seguros Fidelidade, foram operados pela FAP 4 veículos aéreos não tripulados desenvolvidos no âmbito do projeto PITVANT, em missões conjuntas com o NRP Cassiopeia. As operações conjuntas entre os UAV e a NRP Cassiopeia revestiram-se de grande complexidade, permitindo assim validar os procedimentos operacionais que têm vindo a ser desenvolvidos pela equipa PITVANT. Desta forma, o exercício REP13 permitiu atingir um dos objetivos do projeto PITVANT, que consiste em testar os sistemas desenvolvidos num largo espetro de missões em ambiente real.
Numa primeira fase (em Sesimbra), o evento teve como objetivo aferir e testar os novos desenvolvimentos e as novas capacidades dos sistemas SEACON no que diz respeito à sua utilização em missões REA e de guerra de minas com recurso aos novos sensores montados a bordo, nomeadamente, o sonar de varrimento lateral, o sistema DOAM (câmara fotográfica) e o sonar multifeixe. Neste sentido, conseguiu-se não só recolher toda a informação dos sensores como compilá-la e analisá-la na
Numa segunda fase (na barra do porto de Setúbal) foram validados os novos equipamentos em ambiente estuarino. Estes testes superaram todas as expectativas pois foram efetuadas missões com sucesso (quer do ponto de vista dos dados recolhidos quer do ponto de vista das comunicações acústicas) com velocidades de correntes até cerca de 2 nós. As novas atualizações no sistema de comando e controlo (Neptus) permitem agora que o veículo envie a sua posição estimada (lat/long) acusticamente permitindo um comando e controlo mais efetivo sobre a plataforma. De realçar que o ambiente estuarino é aquele que apresenta o maior desafio para este tipo de veículo, em virtude, não só das diferenças de salinidade, mas também de temperatura e da velocidade da corrente.
O REP13 foi considerado pelos participantes como muito proveitoso demonstrando-se, mais uma vez, a necessidade da aproximação da componente científica à componente operacional. Este tipo de ações acaba por funcionar como uma mais-valia, até porque potenciam o desenvolvimento do sistema de veículos autónomos a nível nacional. O aspeto de cooperação internacional, com algumas das mais reputadas instituições europeias e dos EUA, foi ainda reforçado, sendo que se perspetiva um fortalecimento destas cooperações num futuro próximo. Mais informações em http://rep13.lsts.pt/pt-pt/blog * Assistente Convidado da FEUP
ENGENHARIA 52 FACULDADE DE ENGENHARIA DA UNIVERSIDADE DO PORTO