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menos vueltas o bien el hilo de cobre será de una sección menor. En cualquiera de los dos casos se deduce la disminución de la relación de amperios/vuelta. Por tanto, a igualdad de tamaño los motores bipolares ofrecen un mayor par. Hasta aquí se ha venido describiendo el funcionamiento de los M.P.P. con dos estatores, si bien es posible aumentar el número de éstos para mejorar la resolución angular. ANEXO 2 - Sensores Los robots tienen muy pocos sensores en comparación a un ser vivo Es costoso montar muchos sensores en un robot No hay buenos modelos computacionales para hacer uso de muchos sensores Sensores de Luz Visible Fotoceldas, fotodiodos, fototransistores Utilizados para esconderse en la oscuridad, detectar metas, jugar con linternas... Sensores de Fuerza Microswitches: Lógica booleana. Presionado(0) o No-Presionado (1). Analógicos: resistencia variable, detecta la cantidad de fuerza aplicada Los sensores de fuerza a menudo son utilizados para detectar colisiones. Sensores Infrarrojo Sensibles a un rango de luz no visible Constan de un emisor y un detector infrarrojo Miden la cantidad de luz retornada. Sin embargo esta magnitud es usada con frecuencia como una medida de distancia Ventajas: Económico Problemas: Dependen del material y del color del objeto Dependen de la posición exacta del emisor y el receptor Funcionan sobre distancias muy pequeñas Sensores de Ultrasonido Un sonido (pulso) de alta frecuencia es emitido y el eco es recibido posteriormente. El “tiempo de vuelo” es usado para medir la distancia al objeto que reflejo el sonido. Angulo de 30º aproximadamente Ventajas: -

Amplio rango de distancias Página 27 de 28

La Robótica  
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