Page 23

PROGRAMACIÓN TEXTUAL El programa queda constituido por un texto de instrucciones o sentencias cuya concepción no requiere de la intervención del robot (se efectúa offline). Es más exacto para operaciones industriales. En la programación textual, la posibilidad de reedición es completa, por lo que se puede variar el código a nuestro antojo según las necesidades que se planteen. En la codificación pueden usarse condiciones, bases de datos ... Dentro de la programación textual existen dos grandes grupos de características netamente diferentes: 1) Programación Textual Explícita 2) Programación textual Especificativa. PROGRAMACION TEXTUAL EXPLÍCITA El programa consta de una serie de órdenes que van definiendo con rigor las operaciones necesarias para llevar a cabo la aplicación. El programador debe tener en cuenta todos los supuestos. Hay dos niveles: -

Nivel de Movimiento elemental: comprende los lenguajes dirigidos a controlar los movimientos del brazo manipulador, existen dos tipos: -

Articular: cuando el lenguaje se dirige al control de los movimientos de las diversas articulaciones del brazo.

-

Cartesianas: cuando el lenguaje define los movimientos relacionados con el sistema de manufactura, es decir, los del punto final de trabajo (TCP). Cada fabricante tiene su propio sistema de coordenadas. Un robot que tiene unas coordenadas cartesianas determinadas puede ser, en teoría, fácilmente transportable a otro sistema cambiando simplemente el punto de referencia.

Los lenguajes de tipo Cartesiano utilizan transformaciones homogéneas, lo que confiere portabilidad al programa, independizando a la programación del model particular del robot puesto que un programa confeccionado para uno en coordenadas cartesianas, puede usarse en otro con distintas coordenadas. Por el contrario, los lenguajes de tipo articular, indican los incrementos angulares de las articulaciones (ofrecen el ángulo de giro, cuanto se extiende el brazo...) Aunque esta acción es bastante sencilla para los motores Paso a Paso y de Corriente Continua realimentados, al no tener una referencia general de la posición de las articulaciones con relación al entorno es difícil relacionar al sistema con piezas móviles, obstáculos, etc. Los lenguajes correspondientes al nivel de movimiento elementales aventajan principalmente a los de punto a punto en la posibilidad de realizar bifurcaciones simples y saltos a subrutinas así como de tratar informaciones sensoriales. -

Nivel Estructural: el nivel estructurado intenta introducir relaciones entre el objeto y el sistema del robot, para lo que los lenguajes se desarrollan sobre una estructura formal.

PROGRAMACIÓN TEXTUAL ESPECIFICATICA Se trata de una programación de tipo no-procesal en la que el usuario describe las especificaciones de los productos mediante una modelalización al igual que las tareas que hay que realizar sobre ellos. Página 23 de 28

La Robótica  
La Robótica  
Advertisement