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Pixel: unidad elemental de información visual que proporciona cada elemento fotosensible. La exploración CCD depende del algoritmo que se use, pero normalmente se hace fila a fila. La captación es instantánea, pero el almacenamiento necesita de un procesamiento. Actualmente se está estudiando que la célula a la vez que recoge la información, procese el almacenamiento. LA CÁMARA Es preciso disponer de una descripción o modelo de cámara que sirva de base para su calibración automática al comienzo de una tarea específica, con objeto de minimizar los errores de medición. Un sencillo modelo basado en una cámara de caja con un orificio minúsculo o puntual, permite obtener la transformación de perspectiva inversa que en visión monocular determina las coordenadas de un punto en el plano de trabajo conociéndolos en el plano de la imagen. En visión estereoscópica, además de lo anterior, determina la distancia objeto / cámara. LENGUAJES DE PROGRAMACIÓN Problemas de los lenguajes de programación en robótica: -

Hay tantos lenguajes como máquinas, no existe un estándar que los unifique.

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No son óptimos, ya que no son capaces de adaptarse al entorno. Sería necesario que incluyeran cierta Inteligencia Artificial.

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Dependen totalmente del hardware en el que están instalados, ya que no hay un estándar para todas las máquinas.

TÉCNICAS GENERALES DE PROGRAMACIÓN EN ROBÓTICA Programación explícita del Sistema: el operador es el responsable de las acciones de control y de las instrucciones adecuadas que las implementa. Es el que más se utiliza. Modelación del mundo exterior: se basa en cierta dosis de inteligencia. Basándose en una amplia descripción de la tarea y del entorno, es el propio sistema el que lleva a cabo la toma de ciertas decisiones. En esta técnica existen dos subdivisiones: A) Programación Gestual: la programación gestual o directa, muy extendida en robótica industrial, funciona de la siguiente manera: el operador guía el brazo directamente a través del camino que ha de seguir en su trabajo de aplicación. Posteriormente, el sistema repetirá ese camino cíclicamente. B) Programación Textual: la programación textual consiste en la concepción de un programa de instrucciones o sentencias con las que las acciones del brazo a manipular se definen y regulan. Existen varios niveles en la programación de un robot: -

Nivel 1>> Nivel de control del elemento motriz o accionador que gobierna el movimiento de cada articulación del brazo. Página 21 de 28

La Robótica  
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