Page 1

La primera revista sobre robòtica educativa Nº 0 / Gener de 2017 / 1er Semestre

L'EXPERT Com introduir la robòtica en el nostre centre educatiu

ROOT un robot que pinta, dibuixa i ensenya a programar TIAGo El robot manipulador de PAL ROBOTICS

Robo Hardware Analitzem la placa més famosa de la família Arduino, l'Arduino UNO


Campus d'estiu durant tot el juliol a la Universitat de La Salle Robòtica i creació de videojocs Per a nois i noies de 8 a 18 anys en diferents grups d'edat.  Més informació: http://clautic.com/  Posa't en contacte amb nosaltres al telèfon : 616297637   o mitjançant l'adreça de correu electrònic: info@clautic.com


EDITORIAL Benvinguts! Pedro Porcuna López:  Director de la revista Robòtica & Educació

Estimats lectors.  Sóc el Pedro Porcuna, director de la revista Robòtica & educació, professor i cap de l'àrea de robòtica al Centre d'estudis Stucom. Em complau presentar­vos la primera revista sobre robòtica i educació.  El fet que la robòtica educativa està de moda i que porta uns anys sent una de les matèries tecnològiques més interessants en els centres escolars, centres d'ensenyament, aficionats i d'altres, no és cap secret.  Som molts els que ens hem apropat a una disciplina que té un potencial enorme, que ens permet aprendre sobre altres matèries mentre creem els nostres projectes robòtics, des de docents, instructors i aficionats fins a alumnes joves i  grans. I cada dia creix el nombre de persones a qui ens ha picat, en un moment o altre, el cuc de la robòtica educativa i d'oci.  Aquesta revista pretén ser un referent d'informació en l'àmbit de la robòtica d'oci i de servei, però, sobretot, de la robòtica educativa.  Som conscients que arreu de Catalunya són moltes les escoles i centres de formació que porten a terme assignatures, projectes i cursos per tal de donar un valor afegit a la formació dels seus alumnes.  Intentarem tractar temes d'actualitat sobre robòtica educativa, social, de servei i d'investigació, parant molta atenció a l'educació i a tots aquells centres, instituts i escoles que s'esforcen a crear projectes per als seus alumnes.  És per això, que una secció d'aquesta revista estarà dedicada a fer reportatges a aquells centres d'educació que vulguin ensenyar­nos els seus projectes i anhels robòtics.  Presentarem diverses eines per fer robòtica a les aules, ja sigui un entorn de programació, un llenguatge de programació, així com tipus de robots educatius que podem trobar al mercat.  També volem donar idees per a les vostres classes o cursos, i és per això que proposarem pràctiques, projectes, codis i aclariments per programar en plataformes com Arduino, Lego i d'altres.  En definitiva, volem presentar­vos una revista actual, enfocada cap al món de la robòtica educativa, on pugueu estar informats d'una manera amena i entretinguda.  Salutacions cordials.


SUMARI 1/ Robo Actualitat

03

2/ Robòtica Educativa

16

3/ Robòtica & Societat

21

4/ Robo Hardware

28

5/ Investigació

34

6/ L'expert

37

7/ El racó de l'Arduino

41

8/ Retrat robot

46

9/ Roboteca

54

Codi Morse am Arcuino.   Generem la parala SOS en codi Morse amb díode led i Arduino .

Root. El robot educatiu per  introduir els alumnes a la robòtica i la programació.

Dash&Dot. Dos robots educatius amb diversos accessoris per descubrir.

Equip de la revista Director: Pedro Porcuna,  Revisió i correcció: Elena Fontanet, Francesca Ferrer Fotografia:  Á n g e l   M o r á n ,   P a u   G a r c è s ,  Disseny Gràfic:  A n a   G u i l l é n ,   S e r g i Garcia, Col·laboradors: Àlex Castel, Marc Gàlvez, Jadihel Gómez, Pau Garcès 


Robo Actualitat ROOT  un robot que  pinta, dibuixa i     ensenya als  més joves a  programar  El robot ROOT és un robot que permet dibuixar, pintar i escoltar música entre altres coses. Té forma d'hexàgon i recorda una mica a aquells robots tipus aspiradora que netegen la casa. Incorpora més de 50 sensors i actuadors que el preparen per interaccionar amb el medi. El ROOT incorpora un acce­ leròmetre, un giroscopi i uns "encoders" a les rodes. 

A més, el ROOT emet uns sons que determinen el seu estat d'ànim, dotant­lo de certa personalitat. Per últim, incorpora un port USB que el fa un robot esca­ lable, on se li pot incorporar per exemple una càmera. Aquest robot es programa mitjançant un amigable en­ torn de programació anome­ nat "Root Square"  és un en­ torn fàcil i intuïtiu i el fa ideal per introduir els més petits en l'àmbit de la programació. Tot i així, és un entorn potent, que també el fa idoni per a joves i adults.

Això fa que pugui recòrrer distàncies exactes i fer girs en certs angles de forma precisa.  Crèdit imatge: codewithroot Porta uns imants que fan que pugui desplaçar­se per pa­rets metàl·liques i és capaç d'esborrar allò que ha di­buixat.  Incorpora sensors de colors que reconeixen els colors que va deixant al paper. A la seva superfície incorpora quatre parts tàctils que res­ ponen segons el que s'hagi programat.  També incorpora sensors de llum que li permeten re­ accionar segons la llum de l'habitació. Més informació a: http://www.codewithroot.com

3

Robòtica & Educació   


Robo Actualitat JIBO  un membre   més de la família.  El robot familiar  creat per experts  del MIT

El Jibo és un robot social que pretén ser un membre més de la família. Les seves funcions poden anar des de fer una fotografia, explicar contes als més menuts i participar en jocs familiars fins a enviar un missatge a alguna persona que coneixes. El Jibo va aprenent mitjançant la relació amb els altres. És capaç de reconèixer cares i veus de les persones de la família o properes a aquests.  Com a robot social que és, quan arribes a casa, el Jibo et pregunta com ha anat o t'explica acudits, interactuant amb tu i aprenent de les teves respostes, gestos o expressions facials. Integra una aleatorietat en les seves accions que fan que no sàpigues què farà o dirà a continuació.  S'intenta així crear certa intel·ligència dotant el robot de personalitat.

Aquest petit robot és capaç de recordar llistes i ajudar­te en el teu dia a dia. També pot fer companyia a les persones grans que estan soles i maternir­les en contacte amb els seus familiars. El Jibo, d'uns 28 centímetres d'altura incorpora dues càmeres, sensors de so, WIFI, sensors de tacte i actuadors que li permeten moure's en tres eixos. La seva cara està formada per una pantalla LCD HD (1920x1080) d'unes 6 polsades que s'utilitza bàsicament per a comunicar­se amb els usuaris. El Jibo ja va ser anunciat cap al 2014, però ara ha aparegut un nou competidor, el robot Zenbo d'Asustek. Més informació a: https://www.jibo.com/

Crèdit imatges:www.jibo.com

4  Robòtica & Educació 


Notícies Dash & Dot uns robots  educatius amb  gran varietat  d'accessoris i  hores  d'entreteniment Els robots Dash & Dot són dos robots creats per introduir a la robòtica i la programació a nens de 6 anys fins a 12.  Aquests robots de tipus modular i compatibles amb Lego, són programats amb aplicacions instal·lades en una tauleta o smartphone. Les aplicacions per instal·lar en aquests robots són diverses i estan disponibles per a dispositius iOS i dispositius Android.  Els nens desenvolupen la creativitat i aprenen a programar d'una forma fàcil i entretinguda.  Aquests robots estan dins del concepte STEM, que s'està estenent per les escoles com un clar exemple d'un nou tipus d'aprenentatge. Segons els creadors, els robots Dash & Dot estan presents en 8.500 escoles de tot el món com una eina més per a l'ensenyament. Els dos robots incorporen leds per fer llums, botons per ser programats pels usuaris, un emissor i un receptor d'infrarojos, connexió Blue­ tooth, tres micròfons i altaveus, a més, motors per 

a les rodes, diversos sensors de proxi­mitat, giroscopi i accele­ròmetre.  Amb aquest joc complet de sensors els nens poden crear gran varietat de projectes robòtics. Tenen una autonomia d'unes 4 o 5 hores i es carreguen mitjançant un cable USB.  Els robots Dash & Dot poden incorporar gran varietat d'accessoris donant moltes més estones d'entreteniment als més petits. Més informació a:  https://www.makewonder.com

Crèdit imatges:June Lin i Ned Ward

5

Robòtica & Educació   


Robo Actualitat CHIP  un gos robot que  juga i actua de  mascota.  Es pot controlar  amb l'smartphone

Durant aquest Nadal que deixem enrere, va aparèixer el robot mascota CHIP. Un robot joguina que realitza una sèrie de funcions molt interessants. Aquest robot el podem classificar dins dels robots mascota, ja que demostra cert nivell d'IA en el seu comportament. Per tant, és un robot que paga la pena comentar. El robot CHIP, és un producte de l'empresa de joguines WowWee. Aquesta ja ha llançat al mercat diversos joguets robòtics com el "Robosapiens"   o   e l   r o b o t "MIP" entre altres. Aquesta vegada, a WowWee aposten pel CHIP, un robot que incorpora una sèrie de tecnologies que el fan un robot prou complet i inte­ ressant. Una de les tecno­ logies que incorpora és el "BeaconSense".  Aquesta tecnologia propor­ ciona informació de la si­ tuació del robot dins d'un petit espai o zona d'acció. 

Aquesta tecnologia resulta ser complementària amb la BLE (Bluetooth Low Energy) que li permet connectar amb una sèrie de dispositius intel·ligents, com per exem­ ple la pilota amb la qual pot "jugar" o el rellotge que porta l'usuari per a interaccionar amb aquest.  El CHIP incorpora la tecnolo­ g i a   "Gesturesense" ,   o n   e l robot respon a gestos de l'usuari, reaccionant de di­ verses formes a aquests. Per altra banda, també està dotat amb uns sensors infra­ rojos que li aporten "visió". Aquests sensors li permeten interactuar  amb el medi pel qual es mou.  Però el CHIP també pot ser controlat remotament per l'usuari, per això es pot des­ carregar de forma gratuïta una app que li permet con­ trolar el robot des d'un smartphone o un altre dispo­ sitiu adient.  Més informació a:  http://wowwee.com/chip Crèdit:imatges:Tara tara@wowwee.com

6   Robòtica & Educació   


Notícies New Friends'16 experts de tot el món  es van donar cita en  aquest esdeveniment  celebrat al  CosmoCaixa de  Barcelona.

El passat mes de novembre, en concret del 2 al 4, es va celebrar al CosmoCaixa  d e Barcelona, amb la col·la­ boració de La Salle­ URL, la segona edició de l'esde­ veniment New Friends 2016. En aquest esdeveniment es va oferir a tots els interessats xerrades, gran variació de tallers i confe­ rències sobre robòtica educativa, robòtica orientada a la salut i l'ètica i la robòtica d'oci. Dins de les activitats propo­ sades, els assistents van poder visitar una exposició dels robots més actuals d'algunes de les empreses més conegudes en aquest sector de la robòtica com són: Dynatech2012, Pal Robotics, HP i Ro­botica, entre altres.

També van assistir­hi experts de l'hospital infantil Sant Joan de Déu de Barcelona, on s'han portat a terme diversos projectes sobre l'aplicació de la robòtica en entorns hospitalaris. Experts de tot el món es van donar cita en aquest esdeveniment, on van realitzar conferències sobre els seus camps d'espe­ cialització dins la robòtica.  Un d'aquest experts va ser el senyor Illah R.Nourbakhsh, professor de robòtica a The Robotics Institute Carnegie Mellon University  a l s   E s t a t Units, que va parlar de la robòtica i la fluïdesa de la tecnologia. En definitiva, unes jornades molt interessants que Robòtica & Educació no es va voler perdre.  Més informació a: http://newfriends2016.org/

7

Robòtica & Educació   


Robo Actualitat La VEX competition una de les  competicions més  interessants que  podem trobar en el  món de la robòtica

El proper dissabte 18 de febrer de 2017, La salle URL de Barcelona organitza un any més el torneig classifi­ catori de la competició VEX Robotics Competition Spain que acollirà equips de la categoria VEX High Scool i VEX U.  Per a més informació feu clic aquí: http://vexcompetition.es/vex­ barcelona/

Per altra banda, una mica més tard, en concret el dia 25 de febrer també es celebra un altre torneig clas­ sificatori però aquesta vega­ da a Girona.  El campionat està organitzat per a 16 equips participants que arribaran d'arreu de Catalunya. Els participants s'enfronten a una sèrie de reptes que han de resoldre amb els seus robots cons­ truïts amb material VEX.

El passat 7 de gener es va celebrar a las Vegas, Neva­ da, Estats Units el Consumer Electronics Show (CES), un esdeveniment on empreses de tot el món mostren els seus projectes tecnològics. L'empresa Mayfield Robotics va presentar en societat el seu robot KURI, l'aposta d'aquesta empresa per a introduir­se en el món dels robots domèstics.  Veiem algunes de les seves característiques.  Com tots aquests tipus de robots, el Kuri intenta crear

una personalitat única mit­ jançant gestos i moviments propis, que serveixen per interactuar amb l'usuari. El Kuri pot moure's per casa amb total llibertat gràcies a sensors que permeten que recordi la ubicació d'objec­ tes. També interacciona quan el toques o li parles, et permet escoltar música i pot fer de vigilant de seguretat . És un robot simple amb unes funcions bàsiques. Més informació a: https://www.heykuri.com

8   Robòtica & Educació

KURI un altre robot  domèstic  presentat al CES  2017 i creat per  l'empresa Mayfield  Robotics

Crèdit imatge: Mayfield Robotics


Robo Actualitat

Competició RoboCat Un any més l'associació  El Racó dels Robotaires, organitza el campionat de robòtica lliure de Catalunya. Aquest és un campionat multidisciplinar on es valora la construcció del robot participant com també la programació d'aquest.  Cada any el camp de com­ petició s'inspira en una temàtica en concret, aquest any, la competició girarà al voltant del pintor empor­ danès Salvador Dalí.

El campionat inclou diferents categories, com la categoria primària, la categoria secun­ dària i la categoria adult.  Es celebraran diferents tan­ des classificatòries en dife­ rents indrets de Catalunya entre el març i l'abril. La final es celebrarà a Girona el 27 de maig de 2017. Les inscripcions ja són obertes!! Si voleu més informació visiteu la següent adreça: http://www.robocat.cat/home

Una empresa de menjar a domicili ha introduït des del dia 1 de desembre a robots com a repartidors del menjar que demanen els seus clients.

Aquest robots, creats per l'empresa Starship, són de tipus semi autònoms, poden ser controlats remotament en cas necessari. Tenen sis rodes, medeixen 40 cm d'alt i estan equipats amb nou càmeres, dos ca­ nals d'àudio, GPS, sensors de moviment, etc.

Aquesta empresa és Just Eat, l'empresa més gran de repartiment de menjar a domicili. Aquest robots ja s'han probat en 58 ciutats de tot el món sense cap incidencia.

Notícies breus RoboCAT Ja tenim aquí, un  any més la  RoboCAT. Aquest  any el motiu és el  pintor Salvador  Dalí

Robots repartidors Els robots de  repartiment que et  porten el menjar a  casa 

Més informació: https://www.starship.xyz/ 

Crèdit imatge: Starship

9

Robòtica & Educació   


Robo Actualitat 

Reportatge

La robòtica i les TIC en l'ajuda de la gent gran i amb necessitats especials El 27 d'octubre passat, en el marc del congrés IOTSWC es va celebrar una conferència esmorzar en la qual  ponents molt qualificats exposaven els seus punts de vista sobre el paper que ha de tenir la robòtica de servei en un futur molt pròxim.E n   c o n c r e t ,   l a conferència va rebre el títol 

La Dra. Alícia Casals, cate­ dràtica de la UPC, coordina­ dora de la Divisió de Robòtica i Visió del CREB i especialitzada en la investigació en robòtica de l'àmbit mèdic. És membre de L'Institut d'Estudis Catalans, on actualment és la vicepresi­ denta de la Secció de Ciència i Tecnologia.

"La robòtica i les TIC en l'ajuda de la gent gran i amb necessitats especials" i va ser organitzada per CTecno(Cercle Tecnològic de Catalunya) amb la col·laboració de Barcelona activa.   E n t r e   e l s   p o n e n t s   h i havia: El Sr. Francesco Ferro, conseller delegat de l'empresa PAL Robotics.

El Dr. Josep Maria Tormos Muñoz, coordinador d'investi­ gació a l'Institut Guttmann i es­ pecialista en la utilització de neurotecnologies per millorar la rehabilitació en pacients amb problemes neuronals.

10   Robòtica & Educació


Reportatge

El Sr. Luis Diéguez, responsable de desen­ volupament de solucions i projecte en robòtica de l'empresa Indra.  I per últim, el moderador, el Sr. Cecilio Angulo, profes­ sor de la UPC,departament d'automàtica.La xerrada va estar centrada en els serveis que poden donar­ nos els robots a mitjà o curt termini. Aquests serveis es centren en teleassistència, en serveis de companyia per a persones grans, amb dificultats de moviment, persones hospitalitzades, persones amb problemes de memòria o necessitats especials entre d'altres. També es va parlar sobre el tipus de mercat que demanaria aquests robots i com han de respondre les empreses de servei i la so­ cietat en general perquè tot això sigui possible.

La robòtica i la intel­ ligència artificial avancen ràpid, potser no al ritme que nosaltres ens podíem imaginar, és a dir, fa deu o quinze anys, pensàvem que tindríem robots per tot arreu i la realitat és que no és així. Tenim robots a casa, sí, cada vegada més, sí, però no com la nostra imaginació proposava ara fa deu o quinze anys. Tot i així, el creixement de robots a les llars o els robots de servei ha estat molt alt i s'espera que continuï fent­ho a un ritme bastant accelerat.Un dels problemes en l'avenç de tot plegat és la poca confiança que les persones atorguen al robot en si. De fet, això ens passa a tots, volem un robot totalment funcional, que sigui capaç de desenvolupar­se com ho faria un humà, i hem de ser

conscients que el simple fet de caminar, cosa tan habitual que fem els humans, és una empresa molt difícil per a un robot. A causa de la poca demanda de robots, les empreses de serveis tampoc acaben d'arrencar. Però tot i així, la conferència es va centrar molt més en els serveis que els robots podrien aportar als humans com a col·laboradors en tasques complexes. Un dels temes centrals, va ser les persones malaltes o amb algun tipus de depen­ dència. Quan parlem de persones amb algun tipus de dependència ens ve a la ment la gent gran. El robot presentat donava algunes  solucions a les necessitats d'aquestes persones en el dia a dia. L'empresa PAL Robotics va presentar el robot TIAGo. 

11

Robòtica & Educació   


Reportatge El seu representant, el Sr. Francesco Ferro, explicava les característiques d'aquest robot, del qual  parlem amb més detall a la secció Robòtica i Societat.El TIAGo és un dels robots que ha construït l'empresa PAL Robotics. Aquest robot pot ser programat per a la realització de treballs

L'empresa PAL robòtics amb el seu robot TIAGo, col·labora en el projecte SACRO juntament amb dues empreses holan­ deses (heemskerk­innovative  i rose) entre d'altres projectes. Aquest projecte en concret,  es centra en la utilització del TIAGo en mode teleoperat per ajudar a persones ancianes que volen continuar vivint en 

PAL Robotics participa en el projecte SACRO amb el robot TIAGo.

Aquest projecte es centra en la utilització del TIAGo en mode teleoperat per ajudar a persones ancianes que volen viure en el seu domicili. habituals de persones amb problemes de mobilitat, pot ser teleoperat des d'un centre mèdic per a cuidar a aquestes persones.  Les seves prestacions i tècniques són espectaculars si el comparem amb altres robots del seu tipus i finalitat, com l'autonomia, la força de càrrega (la força per aixecar un pes determinat), la mobilitat en entorns domèstics, etc.

12   Robòtica & Educació

el seu domicili i a l'hora gaudir d'assistència mèdica. La idea és que, des d'un centre de control amb infermers, metges i tècnics controlin a distància un elevat nombre de robots d'aquest tipus. D'aquesta manera, les persones reben l'ajuda necessària i els centres hospitalaris redueixen costos i desplaçaments del personal sanitari. La utilització del TIAGo, es diferencia d'altres possibles solucions


Visita'ns a: http://pal­robotics.com/ca/home/


Robo Actualitat  més trivials, com per exemple la utilització de l'Skype en què el robot té la capacitat d'interactuar en el medi mitjançant el seu braç en cas de necessitat o perill. Per altra banda, la Dra. Alícia Casals va donar importància a l'aparença del robot en l'ajut a les persones. La robòtica i les TIC poden donar solució a la comunicació, la monitorització, assistència, lleure, companyia de les persones amb necessitats especials. Hem passat del caminador típic al caminador intel·ligent. Són eines que a poc a poc es van robotitzant per fer la vida millor a les persones grans. Es tracta d'aplicar els avenços en robòtica mòbil, de visió artificial, etc., al servei de les persones amb aquests tipus de dificultats .  Per a les  persones amb pro­ blemes cognitius, o de me­ mòria, un robot assistent pot ajudar a recordar­los que s'han de prendre les pastilles, o que tenen cites a una hora determinada. Aquests tipus de robots no cal que siguin de mida humana, sinó que un robot petit i amigable pot fer aquest servei perfectament. Tot i així, el repte és crear un robot que sigui capaç d'enten­ dre a la persona que el ne­ cessita, ser capaç de variar les seves feines en funció de les necessitats d'igual manera com ho faria un ésser humà.

14   Robòtica & Educació

Però aquest tipus de robots no tan sols poden ser empleats per a donar serveis a persones discapacitades, també poden ser un complement adequat per al personal sanitari, com per exemple ajudant  infermeres a girar pacients que estan en els llits i no ho poden fer per ells mateixos, o portant un got d'aigua mentre la infermera atén pacients amb necessitats més urgents.

Reportatge


Reportatge Seguint en aquesta mateixa línia, els robots també poden ajudar en la rehabilitació de pacients.  Rehabilitacions de mobilitat per exemple. Persones que han patit un ictus i la seva mobilitat s'ha vist afectada i necessiten exercicis repetitius per a recuperar la mobilitat o part d'aquesta. Exemples serien, exosquelets, cintes de caminar intel·ligents, braços amb dos graus de llibertat que fan fer exercicis concrets, tot sent capaços de gestionar la informació corporal que els dóna el pacient per tal que la rehabilitació sigui correcta.  Els robots de servei han de po­ der ser venuts a les persones d'una manera natural, d'igual manera com ho fem amb qualsevol electrodomèstic més. El Dr. Josep Maria Tormos va centrar la seva ponència en la idea que la tecnologia s'ha d'utilitzar per donar un servei a la gent. Tots els avenços en tecnologia han de veure's reflectits en ajudes i serveis tant per a les persones amb discapacitats i deficiències com per a les persones que no en tenen. La gent acceptarà la tecnologia si aquesta els dóna un servei. El Dr. Tormos va parlar de l'auto­ matització de processos que estiguin orientats a nous ser­ veis, els quals sortiran del co­ neixement estret de les inves­ tigacions tecnològiques. 

Per últim i per acabar, el Sr. Luis Diéguez ens va donar la seva visió sobre el possible mercat de la  robòtica dels propers anys, on augura una nova revolució com va ser la del corrent elèctric i la bombeta, rodejats de robots en el nostre dia a dia. A poc a poc, el mercat de la robòtica s'anirà obrint pas fins a convertir­se en un mercat més com pot ser avui dia el mercat de la informàtica d'usuari.  Totes les grans empreses tecnològiques com google o Apple estan apostant en la IA i la robòtica, perquè saben que aquest és el camí a seguir durant els propers anys.   

Empreses com Google o Apple estan apostant per la I.A. i la robòtica

En definitiva una conferència molt enriquidora i que ens deixa una pinzellada de per on pensen els experts que anirà el desenvolupament de la robòtica durant els propers anys.

15

Robòtica & Educació   


Robòtica Educativa El robot mascota Pleo

En aquest primer article de robòtica educativa hem cregut oportú començar amb un robot que crida molt l'atenció, el robot Pleo. El Pleo el podem qualificar de robot mascota, tot i que també el podem emprar en temes educatius, com per exemple fomentar la responsabilitat en els més petits.El Pleo és un robot de petit format (50cm x 15cm de base i 20cm d'alçada) pensat com a mascota robòtica per a nens a partir dels 8 anys. Actualment conviuen 2 versions d'aquest robot el Pleo inicial i el Rb, em centraré en l'Rb. El Pleo Rb està pensat perquè sigui un robot que evolucioni, o sigui, un robot que neixi i que aprengui en funció del que el nen li ensenyi a través d'unes 

16   Robòtica & Educació

fulles de plàstic.  Lògicament, aquest robot se li pot fer un "reset" i tornar a començar de zero. Actualment aquest robot s'està fent servir, entre altres coses, per treballar amb nens i nenes amb TEA (trastorn de l'espectre autista) o com a distracció a la sala preoperatòria per a nens d'alguns hospitals (ja que allà no hi poden entrar mascotes i distreu als nens 

abans d'entrar al quiròfan). Però també podem parlar de la part més educativa d'aquest robot. El Pleo és un robot que es pot utilitzar a les aules o en tallers per alumnes de 13 a 18 anys. L'objectiu és aconseguir que a través d'un software d'animació, més la programació posterior, aconsegueixin recrear moviments en el robot, com per exemple intentar que facin caminar i moure el robot, feina una mica complexa. El Pleo té tres servomotors per pota, més els motors que fan moure la cua, ulls i cap. A part té un conjunt de sensors de llum, tacte, infrarojos i càmera... que fan del Pleo un robot molt complet que es pot programar i configurar, tot i que com ja hem dit abans, no és fàcil de fer.


Robòtica Educativa

El disseny i programació de moviments es compilen amb Python, aquest codi es passa al robot mitjançant una targeta de memòria microSD que s'insereix en el robot. Aquest, un cop detecta la targeta de memòria, executa el comportament creat i el va repetint, una vegada i una altra, ja que es programa dins d'un bucle. Però, a part, es podrien configurar els diferents sensors i actuadors (motors) per fer programacions i compor­ taments molt més complexos. No és gaire comú utilitzar python en les primeres etapes de programació, ja que, un altre factor important és el de controlar bé les llibreries. Tot i així és un robot recomanable i que pot donar molt de joc per a 

alumnes preuniversitaris o de cicles formatius d'informàtica. De fet, a la universitat La Salle, el fan servir en algunes classes de robòtica, així com en alumnes de batxillerat. Podem fer moviments de potes, però no només programar­los, sinó treballar animació més programació, és aquí on està l'èxit d'utilitzar aquests tipus de robots.També cal tenir en compte que són robots més o menys delicats, la capa de goma que fa de pell pot arribar a fer­se malbé amb certa facilitat, tot dependrà del tracte que li donem. Es pot utilitzar en educació però cal alguna persona experta en python i 3ds max studio  (programa d'animació per animar el robot) i no sol ser el més comú.

El Pleo, es pot utilitzar com a mascota pels més petits, on poden observar com reacciona i interacciona amb ells, mentre que també és un robot pels més grans, que permet programar­lo i experi­ mentar amb temes de programació. El principal problema del Pleo és el preu, actualment està sobre els 500 euros i la dificultat d'aplicar­lo a l'aula i sense part de muntatge fa que no s'estigui utilitzant gaire. La resposta dels alumnes és bona, ja que no estan acostumats a programar d'aquesta forma.  Treballar amb un software d'animació 3D  no sol ser el més habitual en robòtica educativa. Un  avantatge, és que es pot ensenyar que hi ha altres maneres de programar robots.

17

Robòtica & Educació   


Robòtica Educativa Robòtica amb Lego

Podem definir Lego Mindstorms com un conjunt de peces de Lego Technic (peces adients per a la construcció de diferents vehicles que es poden moure a través d'un motor) que conjuntament amb diferents motors, diferents sensors i una placa controladora ens permeten crear vehicles autònoms de petit format (vehicles, robots, robots amb forma de persona ­ humanoides...).  Aquests vehicles els podem programar per tal que els seus sensors detectin esdeveniments de l'entorn i actuïn en conseqüència: podem fer des d'un cotxe que quan detecti un obstacle faci mitja volta, a un robot que jugui a futbol, passant per una porta que detecti que quant hi ha  algú a davant s'obri automàticament o un vehicle capaç de seguir una línia d'un color determinat que quan vegi un altre color es pari o faci diferents sorolls. 

Actualment hi ha un boom de la robòtica educativa i han sortit diferents alternatives, però considero que Lego és una de les més potents per la qualitat dels materials (peces, sensors, motors, placa...) com per les alternatives de programació que té (oficialment només es pot programar amb el seu software propi, però extraoficialment també es pot programar amb C, Java o amb versions d'Scratch per exemple).  També per la gran quantitat de recursos que podem trobar a internet o en llibres sobre aquesta tecnologia i per la facilitat d'utilització (no sol portar problemes de connectivitat amb l'ordinador, és robust, els sensors i motors funcionen bé al llarg dels anys...). Tot i que és més car que altres tecnologies, a la llarga surt a compte.   

El fet de que es pugui programar amb diferents llenguatges fa que sigui una La quantitat de coses que es pot fer amb e i n a   a d i e n t   p e r   a   d i f e r e n t s   e d a t s , Lego Mindstorms és tan gran que el limit començant des dels 8 anys amb l'ajuda

18   Robòtica & Educació


Robòtica Educativa

També cal tenir en compte la resposta dels alumnes, gairebé tots coneixen Lego, hi han jugat o n'han sentit a parlar, per tant la resposta dins de l'aula sol ser molt bona, sobretot inicialment, ja que són capaços de fer moure d'una manera molt senzilla les seves pròpies construccions. Si es va donant continuïtat a aquesta eina, és important tenir uns continguts ben creats i amb diferents reptes i objectius, ja que sinó l'eina es pot tornar avorrida o monòtona. Si ho comparem amb altres eines com per exemple Dash and Dot, Lego Wedo... Lego Mindstorms té molt més recorregut pel que fa a construcció, a programació i quantitat d'exercicis a fer, ja que té entrades per a 3 motors (versió NXT) o 4 (EV3) i per a 4 sensors. Si ho comparem amb Arduino o variants, Lego Mindstorms és molt més resistent, no cal controlar voltatges, ni amperatges, els sensors gairebé mai es fan malbé, té una resistència molt gran a les caigudes  i no dóna errors de comunicació amb l'ordinador. Sembla que Lego Mindstorms sigui només per alumnes de primària i no és així, tal com comentava abans a ESO, Batxillerat, Cicles o Universitat se'n pot treure molt de profit tan sols canviant l'eina de programació o en funció del que es vulgui treballar. Ja per acabar, només destacar que a més disposa d'un software de disseny que et permet dissenyar els teus robots abans de crear­los tancant així el cicle de la creació d'un robot: disseny, construcció, programació i execució.

19

Robòtica & Educació   


Robòtica & Societat El robot TIAGo de PAL ROBOTICS

Per a què em pot ser útil la robòtica?

El robot TIAGo pot incorporar diferents           tipus d'efectors finals o  mans per a desenvolupar diferents treballs

Crèdit imatges: PAL ROBOTICS

Amb alguns models de robots socials la vida pot tenir una millor qualitat . En l'article d'aquest número analitzarem les característiques de TIAGo. Aquest robot produït per PAL Robotics, treu el seu nom de l'acrònim "Take it and go" i és un robot amb navegació autònoma i capacitat de percepció i manipulació, cosa que el fa idoni per a tasques de col·laboració humana.

21

Robòtica & Educació   


Robòtica & Societat "El TIAGo és un robot manipulador que ens pot ajudar a casa"

El TIAGo utilitza el seu efector final en forma de mà per a una millor manipulació d'objectes quotidians a casa nostra

El robot manipulador TIAGo manipulant objectes quotidians

Com és TIAGo?    Per dins, el TIAGo porta un sistema operatiu Open Source i una arquitectura hardware  modular que permet ser programat per a tasques molt diferents, resultant ser un company molt versàtil, tant a la indústria com a casa.  És capaç de desplaçar­se a una velocitat d'1 metre per segon per interiors, porta un sistema de comunicació tipus BlueTooth, una càmera i un micròfon. Pot aixecar objectes de fins a 2kg de pes. Posa un TIAGo a casa teva El robot TIAGo és un robot dels anomenats de col·laboració, s'ha dissenyat i creat perquè sigui un robot útil i pugui compartir un mateix espai de treball amb les persones. Aquest petit robot, pot ajudar molt en entorns domèstics, sobretot quan pensem en persones amb dependència, com per exemple,  avis o malalts amb mobilitat reduïda. En TIAGo pot interactuar amb les persones del seu voltant gràcies a utilitats que porta incorporades com un mòdul de reconeixement facial, un mòdul de reconeixement de veu i de gestos. Pot moure's amb autonomia dins a casa reconeixent i manipulant objectes quotidians fent servir la seva mà de 5 dits, especialment dissenyada per a la manipulació d'objectes.                 La navegació està basada en un làser i un sistema de sonar. La seva autonomia és sorprenent si la comparem amb altres robots del mateix tipus, el TIAGo té una autonomia d'entre 4 i 6 hores amb una sola bateria. Si li afegim una altra, l'autonomia passa a ser de 6 a 10 hores.

22   Robòtica & Educació


Robòtica & Societat

Pot treballar de forma autònoma o tele ­ operat. Dependrà del tipus de feina a realitzar. Crèdit imatges: PAL ROBOTICS

El TIAGo, per realitzar les tasques desitjades ha de ser programat específicament en cada ocasió, tot i així, els avantatges i la seva utilitat és enorme per a persones que els és impossible de realitzar aquestes feines.  Per altra banda, el TIAGo també pot treballar com tele assistent. Aquest tipus de robots són dels anomenats robots tele­operats, és a dir, poden ser controlats a distància. Aquest mode de funcionament obre un ventall de possibilitat per a les persones amb mobilitat reduïda, ja que pot ser el cuidador el que controla el TIAGo des de l'hospital perquè realitzi treballs d'assistència, incrementant l'eficiència en la realització de certes feines.

Una de les coses sorprenents del TIAGo és que pot aprendre nous moviments mitjançant una aplicació creada per PAL Robotics  i anomenada "aprenentatge per demostració", on la persona, agafant el braç del robot, reprodueix el moviment que ha d'aprendre, seguidament el robot memoritza la seqüència de moviments per després repetir­los a l'hora de fer la feina establerta.

Models. L'empresa que produeix el TIAGo, PAL Robotics, el fa en tres versions bàsiques encara que se'n pot crear un de configurable segons les necessitats.  TIAGo Iron. Ve configurat amb un làser de 3 metres d'abast com a sistema de navegació i sense braç manipulador. 

23

Robòtica & Educació  


Robòtica & Societat

El TIAGo Iron, el TIAGo Steel i el TIAGo Titanium són els models que ofereix PAL ROBOTICS

Models del robot TIAGo. Crèdit imatges: PAL ROBOTICS

TIAGo Steel. Resulta ser un TIAGo Iron equipat amb un braç que manipula una pinça paral·lela.  TIAGo Titanium. És el model més complet. Aquest model porta un làser de 10 metres i un braç amb una mà de 5 dits per a treballs que requereixen més precisió.  Però no ens hem de preocupar, si necessitem un sistema de navegació làser de 3 metres per exemple amb una mà de 5 dits, PAL Robotics estarà encantat de fer­nos la configuració a mida.

Conclusions. Si la inversió econòmica no és un problema per a nosaltres, podem tenir un company fidel a casa que ens ajudi amb les feines rutinàries i pesades i que ens faci companyia.  És un robot creat per a ajudar i ser útil a les persones, sobre tot a avis que volen viure de forma independent però que necessiten algú que els ajudi, així com  a persones amb mobilitat reduïda, realitzant la feina que resulta més pesada. 

Contacte PAL Robotics    al web:  http://pal­robotics.com/ca/home/

24   Robòtica & Educació


Robòtica & Societat El ROOMBA 980 El robot Roomba 980 és un robot de servei que ens ajuda perquè casa nostra quedi ben neta. Aquest model identifica i recorda els objectes que es va trobant a casa per netejar de forma més eficient

El Roomba 980 Robots autònoms que netegen n'hi ha molts al mercat, però el robot que presentem, el Roomba 980 de l'empresa IRobot ens proporciona una funcionalitat que l'allunya dels seus competidors. Amb la incorporació d'una càmera i més capacitat de neteja el fan un robot adequat per ajudar­nos en la neteja del dia a dia de casa nostra.

25

Robòtica & Educació    


Robòtica & Societat "El ROOMBA 980 és un robot aspirador que recorda i identifica objectes de casa"

Crèdit imatges: iRobot

Novetats del Roomba 980 Com a novetats es presenten tres característiques en aquest nou ajudant:   És el primer Roomba amb navegació IAdapt que s'adapta al seu entorn i que disposa de localització visual de la brutícia. Combina sensors i càmeres que li permeten identificar els obstacles com mobles, cantonades, parets o escales, i a través d'un algoritme obtenir el millor camí per netejar tota una superfície. La càmera no comparteix amb cap altre dispositiu les imatges recollides, per tant, no podem utilitzar el Roomba com a robot de vídeo­vigilància, però no es descarta que en un futur incorpori aquesta característica.

26  Robòtica & Educació


Robòtica & Societat

Crèdit imatges: iRobot

Autonomia Aquest model pot netejar durant dues hores segui­ des. Tot i així, si es queda sense energia, el Roomba es recarrega tot sol anant cap a la seva base i conti­ nua netejant tantes vega­ des com sigui necessari fins netejar tota una planta o pis. Control senzill El nostre robot pot ser controlat amb facilitat amb l'aplicació iRobot HOME, que permet controlar al Roomba en qualsevol mo­ ment i des de qualsevol lloc.  Això és possible perquè es pot connectar  a la xarxa WIFI de casa.  L'aplicació es pot instal·lar en el nostre smartphone i controlar­lo des d'aquest.

Ho podrem controlar des del nostre smartphone tant si tenim Android com si tenim Iphone, no importa el mòbil que tinguis, el teu Roomba estarà sota el teu control.    Ara bé, no només li podem indicar al nostre robot que comenci a netejar o que finalitzi, sinó que amb aquesta aplicació podem programar el mode de ne­ teja, si volem una o dues passades, si activem el mode de neteja de catifes CARPET BOOST i inclús si volem que tingui un pro­ grama de neteja de fins a 7 vegades a la setmana.... Vaja que des del nostre mòbil podem controlar la neteja de casa nostra, còmode no?Finalment, una altra novetat és que millora el concepte 

de neteja mitjançant el sis­ tema de neteja AeroForce amb CarpetBoost que de­ tecta els terres amb catifes i proporciona el doble de potència en la seva neteja comparat amb altres mo­ dels anteriors.    Abans parlàvem de sen­ sors per a controlar els moviments del robot, però, entre el conjunt de sensors que té el Roomba 980 també trobem sensors òp­ tics i acústics anomenats DIRT DETECT que cerquen els llocs on es necessita una major neteja.    No us sembla que amb aquestes característiques li podem fer un espai a casa nostra? Més informació a: https://www.irobot.es/   http://es.robopolis.com

27

Robòtica & Educació  


Robo Hardware Arduino UNO: la placa més famosa de la família Arduino La placa Arduino és una de les eines més esteses i utilitzades en el món educatiu per crear projectes mecatrònics La família Arduino és molt àmplia, podem trobar plaques amb més capacitats, amb connexió WIFI, etc. És ben sabut que la plataforma Arduino UNO ha esdevingut una de les plataformes més utilitzades i alhora versàtils en el món de la robòtica educativa i d'oci. Arduino és una placa de la mida d'una targeta de crèdit, totalment muntada i a punt  per ser programada. Aquesta placa pertany a la família de plaques d'Arduino, on en podem trobar de diferents característiques i prestacions, com per exemple: Arduino Mega, Arduino Yun, Arduino Leonardo, etc. Totes aquestes plaques són de tipus hardware lliure, moviment que es basa en les mateixes premisses que el software lliure. Podrem crear qualsevol projecte sense restriccions, podem crear la nostra pròpia placa sense demanar permís al fabricant, ja que tots els esquemes i llista de components estan a disposició de qualsevol usuari en la pàgina web d'Arduino, https//:www. Arduino.cc. En aquesta ocasió ens centrarem en l'Arduino UNO, la placa més popular d'aquesta família.

28    Robòtica & Educació


Robo Hardware

L'Arduino UNO està equipat amb un micro­ controlador Atmega 328P de l'empresa Atmega, amb una velocitat de procés de 16Mhz.  És a dir, pot processar 16.000.000 d'instruccions per segon. Gràcies a una sèrie de pins d'entrada i sortida, podem connectar tot un ventall de sensors, actuadors, mòduls, shields i components electrònics per poder crear els nostres projectes. En concret, Arduino UNO disposa de 14 pins d'entrada i sortida de tipus digital, 6 pins d'entrada i sortida de tipus analògic i una sèrie de pins per a la seva alimentació i la de sensors , actuadors i altres components.

De sensors i mòduls, per a Arduino en podem citar molts, els més usuals són:    Sensor d'ultrasons Sensor de moviment o PIR Sensor de so  Sensor de temperatura Sensor d'humitat Sensor de llum o LDR   La llista podria ser molt més extensa i caldria tot un article sencer per llistar i descriure tots els sensors. En aquest article només els mencionem amb la intenció d'anar explicant cadascun d'aquests en els següents números de la revista. El llenguatge de progra­ mació és una barreja entre el llenguatge de progra­ mació C i C++

Són llenguatges d'alt nivell molt potents que ens permeten crear programes molt sofisticats.

Quines són les seves caracterís­ tiques tècniques?  Com ja hem avançat anteriorment, la placa Arduino UNO està dotada amb un microcontrolador que funciona a una velo­ citat de 16Mhz i conté una sèrie de pins d'entrada i sortida per a connexions amb l'exterior, però també té altres prestacions com per exemple la memòria. Quant a memòria, aquesta placa està equipada amb una memòria SRAM (tipus de memòria RAM) 

Robòtica & Educació   

29


Robo Hardware de 2 Kilobytes, una memò­ ria Flash de 32 Kilobytes i una memòria EEPROM (tipus de memòria ROM) d'1 Kilobyte.

Què és la memòria SRAM, la memòria EEPROM i la Flash?  Per descriure què és la memòria SRAM, primer cal explicar de forma breu què és la memòria RAM, ja que l'SRAM és un tipus de memòria RAM.  Veiem, doncs, la memòria RAM.

Memòria RAM i SRAM La memòria RAM és un ti­ pus de memòria anome­ nada aleatòria, de fet

30   Robòtica & Educació

RAM ve de Random Acces Memory. Rep aquest nom perquè pot escriure i/o llegir en qualsevol part d'ella mateixa. La funció d'aquestes me­ mòries és emmagatzemar les dades resultants d'ope­ racions,o les instruccions dels programes que necessita el microcontro­ lador,quedant emmagatze­ mades per ser utilitzades en un moment determinat.   La quantitat de memòria que posseeix Arduino UNO normalment és suficient per a la gran majoria de pro­jectes que es volen portar a terme. La representació d'una memòria RAM podem idealitzar­la amb un grup de cel·les on es guarden les dades. Veieu la imatge de sota.

Abans hem esmentat que Arduino posseeix una memòria SRAM, doncs bé, aquesta memòria és un tipus de RAM que es caracteritza perquè és  del tipus estàtica (static), és a dir, no necessita una alimentació constant per a mantenir les dades guardades; tot i així, quan li traiem l'alimentació a Arduino aquesta memòria es buida. Com es pot deduir, la S de SRAM ve de static.

La Memòria ROM i la memòria EEPROM Les memòries ROM són memòries de nomes lectura (Read Only Memory), és a dir, venen gravades de fàbrica i no es poden modificar. 


Robo Hardware Tot i així, existeixen variacions de memòries ROM, com per exemple la EEPROM, què és la que porta l'Arduino UNO. La memòria EEPROM és un tipus de memòria que em­ magatzema les dades de forma indefinida, encara que no estigui alimentada amb tensió. En concret, en aquests tipus de memòria es pot escriure i esborrar elèctricament, EEPROM ve de Electrically Erasable Programmable Read­Only Memory.

Memòria Flash  La memòria Flash és un tipus de memòria com la que tenim en els pen­ drives, on les dades són mantingudes sense ne­ cessitat d'estar alimen­ tades. 

És aquí, en aquesta memòria on l'Arduino guarda els programes que nosaltres escrivim i carreguem per a la seva execució. Fem doncs, a mode de resum una fitxa tècnica de la placa Arduino UNO R3. La podem veure a la imatge de sota.

Esquema de la placa La placa Arduino UNO in­ corpora una sèrie de pins de connexió i altres parts importants. Detallem breument cadas­ cuna de les parts físiques de la placa.   

Botó de reset. 

Connector USB.  Amb aquest connector co­ muniquem la placa Ardui­ no amb el nostre PC. Aquesta connexió es rea­ litza mitjançant un cable USB tipus B ­ USB tipus A. 

Jack alimentació 7V­ 12V.  Mitjançant un Jack de 2.1mm alimentarem la placa Arduino. El rang de tensió admesa va dels 7 volts als 12 volts.

Pins d'alimentació. De pins d'alimentació en trobem sis de diferents. Veiem cadascun d'aquests pins.

Aquest botó reinicia la placa. Després del reset, la placa torna a executar el programa carregat des del principi.

    Model: 328. Microcontrolador de 8 bits      Voltatge de funcionament: 5 volts      Memòria flash: 32KB      Memòria SRAM: 2KB      Memòria EEPROM: 1KB      Velocitat de procés: 16Mhz      Pins digitals de E/S: 14      Pins analògics de E/S: 6      Comunicació: sèrie amb el PC mitjançant xip UART16U2       Llenguatge de programació: C amb algunes instruccions de C++

Robòtica & Educació   31


Robo Hardware

IOREF: É s   u n   p i n   d e   r e ­ ferència del voltatge de l'alimentació del microcon­ trolador. També s'utilitza per connectar plaques externes, que reben el nom de Shields.  En parlarem dels shields en els pròxims números.

actuadors, sensors,  i components electrònics connectats a Arduino.

RESET: mateixa funció que el botó reset.  El trobem en format pin per fer un reset a la placa de forma externa, com per exemple amb un botó extern.

Vin: Aquest pin ens permet alimentar  l'Arduino de la mateixa forma com es rea­ litza en el cas del connector de l'alimentació mitjançant el Jack de 9mm.

3.3V: Proporciona 3.3 volts. Hi ha mòduls o sensors que requereixen aquesta tensió per funcionar bé.

Pins analògics: Permeten comunicar la placa Ardui­ no amb l'exterior, con­ nectant sensors que els proporcionen informació analògica. 

5V: pin que proporciona els 5 volts per alimentar 

32   Robòtica & Educació

GND: Aquí es connectaran els terminals de massa de tots els components electrònics connectats a 5 o 3.3 volts de l'Arduino.

Es poden configurar com entrada o sortida. Microcontrolador ATMEGA 328P: Aquest circuit inte­ grat és el cervell de la pla­ ca.  És l'encarregat d'executar les instruccions dels pro­ grames creats per  l'usuari. Indicador TX­ RX: Indiquen que Arduino se està comu­ nicant via sèrie amb el PC.  Quan passa això, els indicadors comencen a fer pampallugues, per alertar de la transmissió i recepció de la informació transmesa entre l'Arduino i l'ordinador.


Robo Hardware Connectors ICSP. Aquests connectors s'utilitzen quan es vol programar Arduino des d'un entorn diferent de l'IDE i de la connexió típica per a USB. S'ha de tenir en compte  que, per realitzar aquesta operació cal un programador extern, que anirà connectat als con­ nectors esmentats.  Si es vol programar  Arduino d'aquesta manera, s'haurà de fer en llen­ guatge Ensamblador o en llenguatge C d'alt nivell. Indicador de càrrega. Aquest indicador fa pampallugues quan es carrega  un programa a Arduino.

Pins digitals. Són terminals que s'usen  per comunicar la placa Arduino amb l'exterior, connectant sen­ sors que proporcionen in­ formació digital (5v o 0v, 1 o 0). Es podran configurar com a entrada o sortida. Arduino UNO disposa de 14 pins d'aquest tipus. 

referència s'hauria d'ajus­ tar.   Podem trobar aquesta placa a botigues d'electrò­ nica, tan físiques com per Internet a un preu d'uns 21€ aproximadament.

AREF. Proporciona el voltatge de referència per als pins analògics.  Generalment aquesta re­ ferència és de 0 a 5 volts, però podem trobar compo­ nents per a Arduino que funcionen amb un altre rang de voltatges, per la qual cosa el voltatge de 

33

Robòtica & Educació   


Investigació Entrevista: Judith Viladomat, cap de comunicació a PAL Robotics

"A PAL Robotics tenim l'objectiu de tenir robots que ajudin a casa" La robòtica de servei està agafant embranzida i potser en pocs anys veurem més d'un robot ajundant a  casa. Parlem amb la Judith Viladomat, cap de comunicació a PAL ROBOTICS.

Com neix PAL ROBO­ TICS? Vam començar el 2004 quan una empresa dels emirats àrabs fa una crida a universitats de tot el món i grups de recerca per crear un braç  robot que jugués als escacs amb humans. Un enginyer italià se'n va assabentar i juntament amb tres enginyers més, dos d'ells catalans van treballar en un robot humanoide  sencer, el REEM­A, que pogués caminar i apropar­se a la taula i jugar als escacs. Ho havien de fer en un any però van trigar un any i dos mesos, tot i així van agradar. 

34   Robòtica & Educació

Després d'això els van demanar fer un altre pro­ jecte sobre robots huma­ noides, seguir investigant i desenvolupar la tecnologia que havien creat.

"La nostra línia d'investigació pura és sobre els sistemes humanoides bípedes" D'aquí va sortir el REEM­B, que va ser creat l'any 2008, sent un veritable "boom" en el camp de la robòtica, va ser un dels robots més avançats del moment. Aquests dos robots van donar origen a l'empresa PAL ROBOTICS.

Tots els vostres ro­ bots són orientats al servei?  Quin servei doneu amb aquests robots?

Sí, una vegada es va crear l'empresa, van reformular els objectius i no només van dedicar­se a la investigació sinó que van esdevenir una empresa i van comercialitzar els robots, deixant de ser prototips per a poder­se crear repetint un procés de fabricació.  Els REEM estan pensats per donar servei a hotels, per donar informació en fires o congressos o com a guia dinàmica per a esdeveniments.  Estan dissenyats per a donar servei en diferents contextos de la vida diària. El nostre objectiu és que els robots puguin formar part de la nostra vida i que puguin fer tasques repe­ titives, pesades o que requereixin força i que millorin la nostra qualitat de vida. 

Què investigueu  ac­ tualment? Acabem de llançar un robot humanoide nou, el TALOS, 


Investigació entrevista un bípede, que és més complert i amb unes capa­ citats molt més avançades, bàsicament la nostra línia d'investigació pura és sobre els sistemes huma­ noides bípedes.  Aquest robot és totalment elèctric, no hi ha res hidràulic i té molts més graus de llibertat. Aquest robot està dissenyat per a treballar a la indústria al costat de les persones. L e s   m a n s   e s t a n preparades per manipular eines.  També investiguem sobre robots per assistència a persones amb disca­ pacitat, que aprenguin mitjançant la repetició de moviments.

que siguin màquines més amigable, però sense que ens prenguin el lloc de la feina o que siguin intel·lectualment millors que nosaltres.

Porten SO els vostres robots ?, són difícils de programar ?

Tenen ordinadors a dins, on el seu sistema operatiu està basat en ROS (Robotic Operative System). Aquest sistema no és fàcil per a la gent que no té coneixe­ments tècnics, això és més per als enginyers.  L'objectiu és el de fer eines o aplicacions perquè les persones sense coneixe­ ents tècnics puguin Quin creieu que és m manipular els robots amb l'objectiu final a llarg el mòbil, per exemple.

o mitjà termini de la robòtica de servei? A PAL Robotics, teniu A PAL Robotics tenim idea de quina és la l'objectiu de tenir robots r e a c c i ó   d e   l a   g e n t que ajudin a casa, que s'adaptin al nostre entorn,  enfront dels robots de servei?

La gent se sorprèn però a vegades es desil·lusionen per les capacitats del robot, les expectatives de la gent són molt altes.  Sempre pensen que els robots tenen les mateixes capacitats d'un humà.  El disseny del robot també és important. Tenim molt present la gràfica del que es coneix com "La vall inquietant", que ens diu que si fem un robot massa semblant a un humà, po­ dem arribar a sentir­nos incòmodes, però si la per­ sona veu que és un robot, l'accepta sense més problemes.

Penseu construir un robot modular, on l'usuari pugui canviar les característiques i propietats del seu robot anant a la botiga i comprant la peça?  Us ho heu plantejat per a futures investigacions? Sí, ens sembla molt factible, tenim diversos robots que són modulars, com per exemple el TIAGo i el TALOS i d'altres. Anem en aquesta línia i no veiem gens desgavellat que d'aquí a uns anys hi hagi una botiga de PAL on digui "Munta el teu robot". 

35

Robòtica & Educació   


Investigació entrevista Ara mateix això és un problema, perquè això seria com si et volguessis construir un cotxe a casa teva. En el moment que es construeixin en cadena els costos es rebaixen. Ara mateix les peces són a mida i els muntem aquí en el nostre taller. Quan es produeixin en sèrie serà molt més barat. Perquè això passi, els robots no han de fallar gens, han de ser segurs i reaccionar de forma ràpida, certificar­los i tenir ben resolts temes d'ètica. 

Ha d'haver­hi una col·laboració.  El robot dóna precisió i l'ésser humà dóna creativitat.

A la feina, només ro­ bots? O robots amb humans? Robots i humans. Creiem que els robots sols no poden ocupar­se de tot. Ha d'haver­hi una col·labora­ ció. El robot dóna precisió i l'ésser humà dóna crea­ tivitat.

Crèdit imatge: PAL ROBOTICS

36  Robòtica & Educació 


L'expert Introduir la robòtica en el nostre centre educatiu

En aquest primer número parlarem de com i quins passos hem de tenir presents a l'hora d'introduir la robòtica en el nostre centre escolar, ja sigui una escola, un institut o un centre taller.  La robòtica és una matèria que té la peculiaritat d'aglutinar diferents disciplines com l'electrònica, la informàtica (programació) i la mecànica entre d'altres. També entrena els nostres alumnes a cercar solucions a problemes concrets i a estructurar­los mitjançant les eines de què disposen. Podem dir que la robòtica és una eina educativa amb un fort component motivador que fa que els alumnes s'interessin per les ciències i la tecnologia, "entrenant­los" en la resolució de problemes i introduint­los en el raonament abstracte. Abans d'implantar la robòtica en el nostre centre hem de tenir presents certs punts:    L'edat de l'alumnat  La plataforma idònia segons l'edat de l'alumne  La formació del professorat    Una vegada tenim els punts anteriors clars, hem de seguir una sèrie de passos previs. L'ordre és important, tot i que el primer i el segon es poden fer conjuntament.

1. 2.  3. 

Introduir la robòtica en una primera instància com un taller o una classe especial i veure la reacció dels alumnes. Crear un taller permanent o una assignatura dins del programa educatiu on puguem portar a terme projectes robòtics. Incorporar la robòtica en assignatures quotidianes com ara: matemàtiques, física, tecnologia o fins i tot plàstica. Robòtica & Educació   

37


L'expert El període d'implantació pot variar enormement i això dependrà dels alumnes, de la seva edat, de la formació del professorat i de les eines a utilitzar.     Quines plataformes emprar segons l'edat dels nostres alumnes?    La primera pregunta que ens hem de fer, és l'edat dels alumnes amb els quals farem robòtica.  La robòtica, és beneficiosa per a alumnes que van des de primària fins a alumnes universitaris.  Podem classificar de forma orientativa les diferents plataformes segons l'edat de l'alumne. Alumnes de 3 a 5 anys. 

38   Robòtica & Educació

Per a aquestes edats, el robot BEE­BOT és una bona opció. Aquest robot té forma d'abella, és resistent i molt compacte. La seva programació es fa de forma senzilla pitjant botons que indiquen una direcció, un moviment cap endavant, cap enrere, canvis de sentit, etc. Alumnes de 6 a 9 anys. Una de les eines més esteses és el Lego, i en concret el Lego WeDo. Mitjançant les peces que componen el kit es pot crear un robot que els crida molt l'atenció. La seva programació es basa en una interfície de bloc, és a dir, arrossegar bloc en comptes d'instruccions

Aquesta classificació és molt orientativa i cada grup d'alumnes pot respondre millor amb altres eines per fer robòtica.


L'expert Alumnes de 10 a 14 anys. En aquestes edats podem seguir utilitzant la plataforma Lego, tot i que ara podem optar pel Lego Mindstorm.  A diferència del Lego  We­Do, aquest kit permet confeccionar més robots i permet la incorporació de més sensors i actuadors.  La seva programació, com tots els kits Lego, es realitza mitjançant un IDE ( Entorn de desenvolupament )on programem arrossegant blocs amb accions concre­ tes. Alumnes de 15 en enda­ vant.

Aquí podem trobar un ampli ventall de robots i plata­ formes per fer robòtica. Una de les principals plataformes són les plaques de la família Arduino, sobretot Arduino UNO. Normalment, per començar és recomanable la utilització de l'Arduino UNO.   També podem trobar altres plaques i robots  basats en Arduino, com són la placa Faduino, el robot MoWay, el robot mBot i d'altres basats en altres plaques com són el robot Aisoy, Vex Robo­ tics, el robot humanoide de Robotis, entre d'altres.

Sobre la placa Arduino UNO parlem més extensament a la secció Robo Hardware

Crèdit imatges: Codewithroot

39

Robòtica & Educació   


L'expert

Una vegada hem escollit un robot o plataforma, es trac­ taria de confeccionar una programació del taller o assignatura incorporant els projectes i pràctiques que els alumnes hauran de de­ senvolupar.  És convenient crear una mena de full de ruta on s'exposin tots els passos a seguir a l'hora d'implantar la robòtica en el nostre centre educatiu, el nostre curs o classe. Aquest document ens servirà per establir els "tempos" de la implantació, els recursos necessaris, els alumnes als quals va dirigit (edat, tipus d'estudis, requisits previs, etc.),  la metodologia emprada, la motivació del projecte, el 

40   Robòtica & Educació

temari establert d'acord amb els punts esmentats anteriorment i les dates de les classes a impartir. Val a dir que cada centre d'en­ senyament, cada col·legi, cada institut és un món i cadascun té la seva forma particular de crear els seus projectes.  Tot i així s'ha volgut pro­ porcionar en aquest article una petita guia sobre quins passos podem seguir per implantar la robòtica en el nostre centre escolar.

Crear una planificació adequada servirà per establir els "tempos" de la implantació de la robòtica en el nostre centre escolar


El racó de l'Arduino Proposem generar la paraula SOS en codi MORSE amb Arduino El codi Morse és  una forma senzilla de codificar les lletres i números per transmetre mitjançant pulsos elèctrics.Cada lletra o número està codificat mitjançant una combinació única de ratlles i punts 

La pràctica que proposem en aquest número és la de reproduir la paraula SOS en codi Morse.  E n aquesta ocasió ho farem de forma lluminosa, per la qual cosa  utilitzarem un díode led. En el codi Morse, la paraula SOS (Socors) és una de les més senzilles de transmetre, és per això que es va escollir per demanar auxili. La codificació de SOS consta de tres punts, tres ratlles i tres punts. Com es pot estar pensant, la implementació d'aquesta pràctica tractarà simplement d'activar o desactivar un díode led.  Per exemple, un senyal vindrà determinat pel temps d'encesa i d'apagada del díode led.

Establirem uns temps per  diferenciar el punt de la ratlla. Com es pot observar en la imatge anterior, el punt és un senyal curt i la ratlla és un senyal més llarg.  Establirem que el díode led s'activarà durant 100 mil·lisegons per representar un punt i 300 mil·lisegons per representar una ratlla. El programa de la pràctica el podem veure a la següent pàgina.  

41

Robòtica & Educació   


Pràctica codi Morse El programa de la pràctica quedarà de la següent manera: /* Paraula SOS en codi MORSE */  int led = 13;  void setup() {                  pinMode (led, OUTPUT);  } // Paraula SOS: ··· ­ ­ ­ ··· (100 ms pel punt; 300 ms per la ratlla) void loop() {    // La lletra S consta de tres punts    // primer punt  digitalWrite(led, HIGH);  delay(100);  digitalWrite(led, LOW);  delay(100); //segon punt  digitalWrite(led, HIGH);  delay (100);  digitalWrite(led, LOW);  delay (100);  //tercer punt  digitalWrite(led, HIGH);  delay (100);  digitalWrite(led, LOW);  delay (100);         

42   Robòtica & Educació


Pràctica codi Morse // La lletra O consta de tres ratlles  // primera ratlla  digitalWrite(led, HIGH);  delay(300); digitalWrite(led, LOW); delay(300);          // segona ratlla digitalWrite(led, HIGH); delay(300);  digitalWrite(led, LOW);  delay(300);          // tercera ratlla  digitalWrite(led, HIGH);  delay(300);  digitalWrite(led, LOW);  delay(300);       // La lletra S consta de tres punts    // primer punt  digitalWrite(led, HIGH);  delay(100);

43

Robòtica & Educació   


Pràctica codi Morse digitalWrite(led, LOW);  delay(100);             //segon punt  digitalWrite(led, HIGH);  delay (100);  digitalWrite(led, LOW);  delay (100);  //tercer punt  digitalWrite(led, HIGH);  delay (100);  digitalWrite(led, LOW);  delay (100);    }     Una vegada tenim el codi introduït en l'IDE d'Arduino, el verifiquem per comprovar que no tenim cap error sintàctic.  Després d'això, ja podem muntar el circuit, que en aquesta ocasió serà ben senzill.  Podeu veure un esquema de connexió en la següent imatge. Com podreu observar en la imatge anterior, simplement hem de connectar el díode led al pin número 13 d'Arduino, i per tant podem fer­ho directament.  No cal que patiu per si es crema el díode led, ja que l'Arduino incorpora una resistència soldada a la placa per a protegir el led. 

44   Robòtica & Educació

Aquest esquema està creat amb l'aplicació Fritzing. El podeu descarregar gratuïtament a: http://fritzing.org/home/ Aquesta aplicació permet crear esquemes amb la placa Arduino. Parlarem d'aquesta aplicació en futurs números de la revista.

De fet, el diminut led que tenim a la placa amb la lletra L serigrafiada està associat al pin 13, i d'aquí que tinguem la  resistència. Recordem també que, el díode led és un dispositiu semiconductor amb polaritat, això vol dir que hem d'anar amb compte a l'hora de connectar­lo amb Arduino. El díode led consta de dos terminals, un de més llarg que l'altre. El llarg és l'anomenat ànode i el curt el càtode. L'ànode és el terminal que hem de connectar al pin d'Arduino. El terminal curt és el que es connecta al GND o massa.


Pràctica codi Morse Podeu veure un petit esquema i una imatge d'un díode led.

Els díodes led són components semiconductors que emeten llum. Tenen polaritat la qual cosa vol dir que tenen dos terminals, un positiu i l'altre negatiu. Podem trobar­ne de molts colors i mides.

Aquest programa pot ser millorat notablement, sobretot si utilitzem funcions per no haver de teclejar tantes línies d'instruccions.  En números posteriors, dedicarem un apartat a la programació de funcions i de la seva utilitat. Com hem pogut veure, aquesta és una pràctica senzilla però a la vegada curiosa per a realitzar a l'aula.  Per un costat els alumnes practiquen amb la plataforma Arduino i per un altre aprenen que fa un temps les comunicacions no es realitzaven per Whatsapp. Fins al proper número!

45

Robòtica & Educació   


Retrat Robot Centre d'estudis STUCOM : El centre d'estudis STUCOM ens obre les seves portes El Centre d'estudis STUCOM té una llarga trajectòria en la introducció de la robòtica a alumnes de diversos cicles formatius. La realització de pràctiques i projectes els inicia en la robòtica mitjançant la placa Arduino UNO.

Un alumne del Centre d'estudis STUCOM realitza pràctiques de robòtica amb la plataforma Arduino UNO.

46   Robòtica & Educació


Retrat robot El Centre d'estudis STUCOM ens obre les seves portes Alumnes del Centre d'estudis STUCOM proposen una sèrie de solucions per a resoldre un problema de programació d'un dels seus robots seguidors de línia que participa en la competició ClauTic CUP.

En el reportatge d'aquest número us portem un centre d'estudis on s'imparteixen classes de robòtica als alumnes de cicle formatiu de grau mitjà d'informàtica. A més a més, aquest centre d'estudis  també o f e r e i x   u n a   s è r i e   d e cursos extraescolars de robòtica bàsica i robòtica avançada amb la plataforma Arduino. El centre al qual ens estem referint és el Centre d'estudis Stucom.  Un centre de formació secundària que ofereix cursos de formació professional de grau mitjà, grau superior i batxillerats.Hem demanat al Centre d'estudis Stucom que ens obri les seves portes i ens ensenyi què fan sobre robòtica, com ho fan i per què ho fan.  Aquest centre d'estudis té una llarga trajectòria en la introducció de la robòtica a alumnes de diversos cicles formatius. 

Cap als voltants del 2000 ja va introduir els seus alumnes en conceptes sobre robòtica amb la plataforma Lego, uns anys més tard va passar a la placa coneguda com a Picaxe, per després passar a la placa Arduino, que és la plataforma amb la qual avui dia continuen fent robòtica. Els alumnes de primer curs d'informàtica experimenten en una assignatura els beneficis de l'aplicació de la robòtica en els seus estudis. La realització de pràctiques i projectes sobre robòtica els inicia en la programació, i en concret la programació de microcontroladors, com el que incorpora Arduino a la seva placa. Per una banda, aquests alumnes aprenen un llenguatge de programació i per una altra banda aprenen a resoldre problemes mitjançant unes tasques pràctiques a desenvolupar.

47

Robòtica & Educació   


Retrat robot Els alumnes inventen robots amb la plataforma Arduino

Un altre benefici de l'aplicació de la robòtica és que els alumnes també aprenen els fonaments de l'elec­ trònica analògica, és a dir, aprenen què és i com funciona el díode led, el transistor, la resistència elèctrica, el díode entre d'altres.  També prenen contacte amb sensors com el d'ultrasons, de temperatura, de moviment, displays, botons, resistències variables o potenciòmetres, fotoresistències, buzzers  o   a l t a v e u s ,   s e n s o r s   d e tacte i un llarg etcètera. Ells s'ho passen d'allò més bé, i el que és més important, aprenen unes matèries que, donades d'una altra forma potser serien una mica més feixugues d'estudiar. La introducció de la robòtica als alumnes de primer de grau mitjà d'informàtica és la primera peça d'un pla que engloba els dos anys del cicle.

48   Robòtica & Educació

Una vegada els alumnes han cursat aquesta assignatura a primer curs, se'ls prepara per a afrontar l'assignatura de síntesi, en la qual han de realitzar un projecte amb els coneixements adquirits durant el primer any de curs i el que aprenen durant el segon.D'aquesta forma, els alumnes presenten uns projectes d'una més que notable qualitat. S'engresquen en la realització d'un projecte que, a banda de servir per a aprovar el cicle, els permet posar en solfa la seva imaginació, creativitat i esperit d'innovació. Aquesta iniciativa es complementa amb una sèrie de cursos extra­ escolars de robòtica, com el curs de nivell inicial o bàsic i el curs de nivell avançat. D'aquesta forma, els alumnes que ho vulguin poden seguir formant­se en aquest camp.


Retrat Robot

Mitjançant aquests cursos, s'intenta ampliar les matè­ ries que no estan con­ templades en les progra­ macions convencionals. El responsable de l'àrea de robòtica a Stucom, el Pedro Porcuna comenta:  "L'objectiu principal és el de portar a tots els alumnes del centre els avantatges i beneficis que la robòtica els comporta. Això fa que l'alumne adquireixi un valor afegit a l'hora d'accedir a 

altres estudis superiors o de cara a una formació més competitiva que es tradueixi en l'àmbit laboral. És innegable que la robò­ tica posseeix uns compo­ nents motivadors que atra­ pen l'alumne fent que s'interessi per la ciència i la tecnologia". Els alumnes tenen una resposta molt interessant envers aquesta matèria, ja 

que han creat grups de treball pel seu compte, treballant en un ambient de motivació i implicació per a crear els seus propis pro­ jectes i aplicar­los en el seu dia a dia. "D'aquesta forma es pretén que els alumnes de qual­sevol cicle tecnològic o batxillerat implementin uns projectes de final de cicle on puguin vincular la ro­ bòtica amb les diferents tecnologies apreses

49

Robòtica & Educació   


Retrat Robot durant els estudis." El resultat obtingut és un ampli ventall de projectes que combinen diferents eines tecnològiques com llenguatges de programació, robòtica, programació de videojocs, aplicacions mòbils, etc. La combinació de tots aquests factors crea un ambient on l'alumne se sent motivat per l'aprenentatge en grup, adquirint els coneixements necessaris d'una forma diferent, però alhora eficaç i gratificant.

Stucom Robotics és el nom que rep l'àrea de robòtica que incorpora  dos curos extraescolars,  el curs de nivell bàsic i el curs de nivell avançat.  A Stucom Robotics utilitzen la plataforma Arduino UNO

Més informació a: http://www.stucom.com/es/extraescolares­stucom­robotics http://www.stucom.com/

D'aquesta forma es pretén que els alumnes de qualsevol cicle tecnològic o batxillerat implementin uns projectes de final de cicle on puguin vincular la robòtica amb les diferents tecnologies que han après durant els seus estudis Mostrem a continuació una sèrie de fotografies on es mostren els projectes robòtics d'alguns dels alumnes del centre d'estudis Stucom.

50   Robòtica & Educació


Retrat Robot

C/ Lorem ipsum, 17. 28003 Madrid Tel: 91 000 000 / Fax: 91 000 000 e­mail: loremipsum@gmail.com www.loremipsum.com

51

Robòtica & Educació   


Retrat Robot

C/ Lorem ipsum, 17. 28003 Madrid Tel: 91 000 000 / Fax: 91 000 000 e­mail: loremipsum@gmail.com www.loremipsum.com

52   Robòtica & Educació


Retrat Robot

C/ Lorem ipsum, 17. 28003 Madrid Tel: 91 000 000 / Fax: 91 000 000 e­mail: loremipsum@gmail.com www.loremipsum.com

www.facebook.com/loremipsum www.twitter.com/loremipsum

53

Robòtica & Educació   


Roboteca Presentem el llibre: " Taller de Arduino : un enfoque práctico para principiantes " Llibre dirigit a qualsevol que desitgi aprendre a defensar­se amb la plataforma Arduino UNO i endinsar­se en el món de la mecatrònica

En aquest número us portem el llibre Taller de Arduino: un enfoque práctico para principiantes. Publicat a l'any 2014.  L'autor és el German Tojeiro Calaza, professor a l'institut Monte Neme de Carballo, Galícia . És un llibre que pretén ser una guia d'autoaprenentatge on l'usuari va aprenent mitjançant la proposició de pràctiques ordenades per nivell de dificultat.  Va dirigit a tothom que vulgui aprendre a defensar­se amb la plataforma Arduino UNO.  Consta de 376 pàgines i un total de 60 pràctiques resoltes, algunes d'aquestes pràctiques són semblants però de diferent dificultat, a més d'exercicis proposats perquè el lector posi a prova els coneixements que va adquirint. Cada pràctica conté el seu codi totalment comentat.  Les explicacions de l'autor són clares i entenedores. El llibre també incorpora al final una introducció sobre programes que poden ser complementaris en la creació de projectes amb Arduino, com els entorns visuals S4A i LabView o el programa PROTEUS.  L'autor explica els sensors que s'utilitzen en cadascuna de les pràctiques per tal que el lector aprengui el màxim possible sobre el món Arduino.

54   Robòtica & Educació


Roboteca Editat per MARCOMBO, el preu d'aquest llibre és de 24,50€ segons la seva web oficial.  Us deixem l'enllaç del llibre: http://www.marcombo.com/Electronica_c7.html  Tot i que es pot adquirir en qualsevol llibreria tècnica o per internet.     Resumim de forma breu la fitxa d'aquest llibre:

Matèria: Electrònica  

Any edició: 2014  

Nº de pàgines: 375 pàgines   

Lorem ipsunad: qui ISBN: 9788426721501    iliquid que modis Editorial: MARCOMBO S.A. voleseq uiaernam.ilitat   omnias volorerroris s Enquadernació: tapa tova explaut ratem aut aborro  

Idioma: Castellà

A continuació podeu llegir la sinopsi del llibre presentat. Sinopsi:  Aquest llibre pretén ser una guia d'autoaprenentatge que permeti conèixer el que és Arduino realitzant moltes pràctiques ordenades per dificultat.  Aprendràs a manegar dispositius de tot tipus com sensors de temperatura, llum, presència, LCD, motors de contínua, servos, motors pas a pas (tan utilitzats avui dia en les impressores 3D).  Gairebé tots els projectes estan simulats amb el potent programa de CAD electrònic denominat PROTEUS, perquè els provis abans de decidir­te a muntar­ los físicament.  A més, ens endinsarem en el nou món d'internet de les coses (IOT) comunicant el nostre Arduino amb la xarxa.   Esperem que aquesta aventura que està a punt de començar t'il·lusioni de la mateixa forma com a l'autor quan va descobrir el que aquesta petita plaqueta electrònica podia arribar a fer.

55

Robòtica & Educació   


Vols ensenyar­nos els projectes robòtics de la teva escola?? Posa't en contacte amb nosaltres mitjançant el correu electrònic: info@roboticaieducacio.cat amb l'assumpte: "El meu projecte robòtic" i ens posarem en contacte amb tu. Atendrem les peticions per estricte ordre d'arribada a la nostra bústia de correu electrònic.


Robòtica & Educació www.roboticaieducacio.cat info@roboticaieducacio.cat

amb el suport de :

Servei d'Empreses de l'Ajuntament  de Parets del Vallès

Revista n0 robotica&educacio v3  
Read more
Read more
Similar to
Popular now
Just for you