! b # Osobną sprawą jest czas uruchamiania aplikacji. Uruchamienie zrobotyzowanego stanowska paletyzującego nie sprowadza się tylko do zaprogramowania robota. Robot musi współpracować z nadrzędnym sterownikiem PLC, a program sterownika obsługuje nie tylko robota ale transportery, owijarkę folii, wagi, skanery wykrywające zanieczyszczenia metalowe, drukarkę do nadruków, system bezpieczeństwa etc. Programista PLC nie moşe koncentrować się tylko na wspólpracy z robotem, bo podczas uruchamiania stanowiska wymienione elementy generują róşne problemy. Wskazane jest, aby programowanie robota odbywało się w miarę niezaleşnie od prac nad aplikacją PLC, a w przypadku przedstawionego algorytmu jest to moşliwe. W tym przypadku program jest jeden, a kolejny schemat paletyzacji wymaga tylko innego zestawu parametrów i innego podprogramu inicjującego zmienne. Jako ciekawostkę moşna przytoczyć informację jak finalizowane były prace uruchomieniowe linii do nawaşania i paletyzacji worków z cukrem w cukrownii w Nakle. Eksploatację linii rozpoczęto w marcu 2018 r., gdyş do początku maja cukrownia musiała wywiązać się z kontraktu na dostarczenie 4,5 tys. ton cukru w workach polipropylenowych 50 kg. Linia ruszyła mimo, şe paletyzacja worków 25 kg nie była zaprogramowana, poniewaş wcześniej worki te nie były dostępne. Program do
ich paletyzacji uruchomiono i zoptymalizowano w ciągu kilku godzin, po zakończeniu nawaşania worków 50 kg, m.in. dlatego, şe algorytm aplikacji robota wymagał tylko przyporządkowania róşnym parametrom właściwych wartości.
M $ 1. Dunaj J., Skrócona instrukcja obsługi robota paletyzującego KR 180-3200 PA i opis jego programu aplikacyjnego wykonanego dla Cukrowni „Nakło�, materiały Przemysłowego Instytutu Automatyki i Pomiarów, kwiecień 2018. 2. KUKA System Software 8.3: Instrukcja obsługi i programowania uşytkownika końcowego, ŠCopyright 2013 KUKA Roboter GmbH. 3. KUKA System Software KR C2 / KR C3: Expert Programming – Release 5.2 ŠCopyright 2003 KUKA Roboter GmbH 4. KUKA System Software KR C2 / KR C3: Configuration, External Automatic – Release 5.2, ŠCopyright 2004 KUKA Roboter GmbH 5. KUKA System Software KR C‌: Error messages /troubleshooting, ŠCopyright KUKA Roboter Gm 6. KUKA System Software KR C‌: System Variables, ŠCopyright 2004 KUKA Roboter GmbH.
_ ;" " / 8 " / I 8 = 0 B ; ' B Abstract: The article describes a universal algorithm for controlling an industrial robot that performs the palletization of bags with loose content. This algorithm was used in a robotic line of weighing and palletizing sugar bags in the Sugar Factory Nakło on Noteć River. It presents the reasons why this solution was decided, describes how the tools, user coordinate systems and reference points used in the application were defined. The paper presents the method of preparation of data enabling the palletization of two types of bags arranged in accordance with two different palletizing schemes. KeywordsH 8 8 B " B / 8 8 "" 8 9#9J ' B = 8 8
. > 3 ) % ( ,?*& % ( 6 " ( 4 ,?*D % 4 " " ; J " " M ;J % 4 8 " M< 8 ] " M M 4 M B M " 4 "M < " M 8 " "4 B @ `` M< "M % ( M 8 " L ;J < < " 8M 4 " 8 L M BL M< L " 8 " B 8 >B 4 A% J B L 8 B < M " V V L%
59