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Panteras Coming together is the beginning, working together is the success!

BOLETÍN INFORMATIVO por Carlos Díaz Terán

Un día... ¿NUBLADO? Pese a las malas condiciones del clima de este sábado, el equipo panteras no bajó su marcha y su energía para continuar con el proceso de ensamblado del sistema de pateo del robot. Este sábado, el equipo Panteras tenía bien fijada una meta, la cuál, era terminar el sistema de pateo del robot. Recordemos que previamente se había hecho un prototipo con una leva hecha de acrílico. Desgraciadamente, su fuerza y resistencia no fue suficiente para el uso que se le daría.

Así que el equipo decidió optar por otra alternativa. Primero se intentó montar un sistema neumático pero después de una corta pero muy precisa discusión entre los coaches y mentores, se decidió que este podría traer futuros problemas para la ejecución de la pala de pateo. Además, la fuerza con la que se podría patear con un sistema neumático, podría ser igualada por un sistema elástico, la clave estaba en el diseño de este.

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2283 Número 2 - Enero 30, 2010.

¡Funciona!... Bueno..., casi. El primer diseño fue un sistema elástico a base de ligas. Este debería ejecutar una gran fuerza de disparo pero su debilidad era la resistencia del material. Se consiguieron dos ligas de aproximadamente 120 cm. de largo y se unieron, de un extremo, al eje de la pala y del otro al extremo superior de la pala.

Se probó y funcionaba muy bien pero de un momento a otro se rompieron las ligas. Esto le demostró al equipo que esa opción no debería ser considerada para un robot FRC.

¡Esa es la solución! Al descubrir que las ligas no eran muy resistentes, surgió una idea de remplazar estas por resortes. El sistema estaría entonces compuesto de dos resortes unidos de un extremo al eje superior de la palanca y del otro extremo a la viga de soporte de la palanca de pateo.

Y así fue como sucedió, pues al probar el disparo con los resortes de metal, se notó la diferencia entre materiales. Los resortes no se rompían, no se veían mal, daban una mayor fuerza y era más fácil instalarlos. Ese fue el diseño que quedo montado en el robot.

Sistema de Retracción...

Al ya tener listo el sistema de disparo del robot por medio de una palanca cuya fuerza es generada por dos resortes unidos a las vigas de soporte de este mismo, se necesitaría de algo que volviera a posicionar la palanca de pateo después de cada ejecución. La solución fue sistema de motor con un clutch y un servo. Hablando en términos del motor, este funcionaría a máxima potencia (Jala) y a cero potencia (Libera). El clutch que funciona junto con el servo, tienen la función de mantener bloqueada la palanca en su posición mas alta sin que el motor este gastando energía y esforzandose . Cuando el clutch es liberado gracias a la acción del servo, entonces la palanca será soltada o permitirá que el motor jale el cable de metal que jala a su vez a la palanca de pateo. Este sistema utilizará piezas hechas especialmente para este robot lo cual permitirá un mejor desempeño en la competencia y un sistema menos complejo.

http://panteras.up.edu.mx/


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EXCESO DE FUERZA... Debido a la gran fuerza de disparo que tiene el robot, la palanca de pateo fue partida en dos por la fuerza de esta al chocar con un tope de metal del mismo esqueleto del robot. Aproximadamente a las 7:10 p.m. del sábado 30 de enero del 2010, el robot pudo partir en dos la viga principal de la palanca de pateo, la cual, no era de papel sino de aluminio. La causa de esta ruptura fue que el aluminio estaba hueco por dentro ya que era el prototipo de palanca que quedo bien y también por que al ejecutar un disparo, la palanca se impacto contra el bumper frontal del esqueleto del robot. Gracias a la habilidad y experiencia en manejo de maquinaria y herramientas, los integrantes del equipo Panteras lograron reconstruir y montar esta pieza en menos de 15 minutos.

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PROGRAMACIÓN Y D E TA L L E S FINALES Pequeños detalles eran necesarios para el funcionamiento del sistema de pateo y que Panteras cumpliera con su meta. Gracias al equipo de programación es que el robot puedo patear su primera bola y fue así en verdad ya que la principal función del robot es poder patear la bola. En este juego es importante la precisión del robot para poder conseguir los puntos cuando la bola, después de ser pateada, entre en la casilla de anotación.

PRUEBAS FINALES... Después de la reconstrucción, el ánimo y entusiasmo del equipo estaba presente en el ambiente. Las pruebas finales daban resultados extraordinarios. Con las primeras pruebas después de la reconstrucción de la palanca de pateo, la bola alcanzaba (datos aproximados) una longitud máxima de 5 metros y una altura máxima de 2 metros. Estos datos son perfectos para el juego de fútbol en el que el nuevo robot FRC del equipo Panteras jugará en Dallas, TX. La idea que tiene panteras es lograr que la bola llegue de un extremo de la cancha a otro con un solo disparo y con este mismo conseguir puntos.

Respecto a los últimos detalles, que por cierto fueron mínimos, fue el mandar hacer las piezas a medida que necesita el robot, las cuales se entregarán la próxima semana y solo faltará instalarlas.

Recordemos que ante todo está la seguridad y Panteras nunca falla en esta regla.

-La palanca de pateo fue partida a la mitad.

La seguridad y el conocimiento sobre manejo de maquinaria y herramientas, es primordial en tiempos de construcción del robot.

-El equipo ha cumplido su meta una vez mas.

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http://panteras.up.edu.mx/


Boletin-30-01-2010