Page 1

หุ่นยนต์ ก้ ภู ยั

นายขจรศักดิ์ นกแก้ว นายสิ ทธิพร เพชรสัมฤทธิ์ นายนรากร บุญเยีย่ ม บทคัดย่ อ ปริ ญญานิพนธ์ เรื่ อง หุ่นยนต์กภู้ ยั มีวตั ถุประสงค์เพื่อสำารวจและช่วยเหลือผูป้ ระสบภัย หุ่นยนต์ที่สร้าง ขึ้นประกอบด้วยส่ วนประกอบหลักอยู่ 2 ส่ วน ส่ วนแรกคือส่ วนควบคุม โดยใช้การเขียนโปรแกรม วิชวลเบสิ ก เพื่อแสดงภาพที่ส่งมาจากตัวหุ่ นยนต์และส่ งข้อมูลไปควบคุมการทำางานของหุ่ นยนต์ ผ่านคลื่นสัญญาณวิทยุไร้ สาย ส่วนที่สองคือตัวหุ่นยนต์ จะประกอบด้วยภาครับสัญญาณไร้สาย ภาคควบคุมระบบขับเคลื่อนที่ใช้วงจรรี เลย์ เป็ นตัวควบคุมทั้งหมด ในการทดลองได้ทาำ การทดลอง 3 ส่ วน คือ ส่ วนที่หนึ่งทำาการควบคุมผ่านอุปสรรคที่เป็ น บันได ส่วนที่สองทำาการควบคุมผ่านอุปสรรคที่เป็ นบล็อกไม้ และในส่ วนที่สามทำาการควบคุมผ่านระยะทางต่างๆ ที่กาำ หนด จากการทดลองทั้งหมดหุ่นยนต์กภู ยั สามารถทำาตามวัตถุประสงค์ที่กาำ หนดไว้ได้อย่างถูกต้อง 1 ความเป็ นมาและความสำ าคัญของโครงงาน ในปัจจุบนั ได้เกิดอุบตั ิเหตุหลายอย่าง มากมาย ไม่วา่ จะเป็ นการวางระเบิด ไฟไหม้ อาคาร ถล่ม และฯลฯ ล้วนแต่ยากต่อการเข้าไปช่วยเหลือ ทั้งนั้น ส่วนใหญ่ในการเข้าไปช่วยเหลือยังต้องพึง พาอุปกรณ์จากต่างประเทศซึ่ งมีราคาในการจัดซื้ อที่ แพง และค่าการบำารุ งรักษาสู ง ดังนั้นการคิด เทคโนโลยีข้ ึนมาใช้เอง จึงมีความสำาคัญเป็ นอย่างยิง่ ในการนำาไปพัฒนาการสร้างหุ่นยนต์เข้าช่วยเหลือ ต่อผูท้ ี่กาำ ลังประสบอุบตั ิเหตุในสถานที่ทาำ การเข้า ช่วยเหลือได้ยาก จากปัญหาดังกล่าวข้างต้น จึงได้จดั ทำาวิจยั เรื่ องหุ่นยนต์กภู้ ยั ขึ้นเป็ นการเขียนโปรแกรม เพื่อพัฒนาการควบคุมหุ่นยนต์ให้ทาำ การสามารถ เคลื่อนที่เข้าไปยังบริ เวณซากปะลักหักพังหรื อใน สถานที่อนั ตรายต่อการเข้าช่วยเหลือด้วยมนุษย์โดย ได้ใช้ชุดวงจรรี เลย์เป็ นชุดการควบคุมของหุ่นยนต์ ใช้โปรแกรมภาษาวิชวลเบสิ กเป็ นตัวสั่งการบังคับ ทิศทางของหุ่นยนต์โดยมีช่อง สัญญาณในการส่ ง เป็ นแบบ IEEE802.11a/b/g (Wireless LAN) และมี คอมพิวเตอร์เป็ นตัวประมวลผลของระบบ 2

หลักการทำางานของโครงงาน

- หุ่นยนต์กภู้ ยั ประกอบไปด้วยส่ วนต่างๆดังนี้ - คอมพิวเตอร์โปรแกรมควบคุมหุ่นยนต์กภู้ ยั (Program Control) - วงจรการควบคุมของหุ่นยนต์กภู้ ยั - ชุดรับสัญญาณคลื่น Wireless LAN - โครง และ ส่วนประกอบต่างๆ ของหุ่นยนต์กภู้ ยั 3 การออกแบบโปรแกรมควบคุม โปรแกรมที่จะนำามาใช้สร้างส่ วนประกอบ ทั้งหมดที่ใช้ในการแสดงผลบนหน้าจอคอมพิวเตอร์ ซึ่ งผูจ้ ดั ทำาได้เลือกใช้โปรแกรม Visual Basic 6.0 ใน การเขียนโปรแกรมควบคุมการ รับ – ส่ งสัญญาณ ควบคุมแบบไร้สายของหุ่นยนต์กภู้ ยั และการแสดง ผล โดยโปรแกรมนั้นเป็ นโปรแกรมที่ถูกสร้างขึ้น เพื่อรับรองการทำางานดังกล่าว สัญญาณข้อมูลที่รับ มาจากหุ่นยนต์น้ นั จะประกอบไปด้วยสัญญาณภาพ และเสี ยงของผูป้ ระสบภัย สัญญาณเหล่านี้จะถูกนำา มาแสดงผลบนโปรแกรมที่ถูกสร้างขึ้น ซึ่งการ ควบคุมการรับ – ส่งสัญญาณจะถูกควบคุมด้วยจอย สติก ส่วนหลักการเกี่ยวกับการสื่ อสารในการ รับ – ส่งสัญญาณควบคุมไร้สายผ่านเครื อข่าย Wireless LAN ที่ความถี่ 2.4 กิกะเฮิรตซ์ โดยใช้


เครื่ องกระจายสัญญาณไวโอเลต(Access Point) สื่ อสารผ่านโปรโตคอล TCP/IP ในการใช้ Visual Basic 6.0 เขียนโปรแกรมควบคุมผ่าน Network โดย จะเขียนโปรแกรมบนระบบ Windows ให้สามารถ สื่ อสารบนเครื อข่ายได้ เนื่องจากมีเครื่ องมือ (Tools) ที่ช่วยให้สามารถเขียนโปรแกรมติดต่อผ่านเครื อ ข่ายคือ MS Winsock Control 6 บนเครื่ องมือที่ อำานวยความสะดวกสำาหรับการเขียนโปรแกรม ติดต่อผ่านเครื อข่าย โปรแกรมที่ใช้ควบคุมการรับ – ส่งสัญญาณ ควบคุมไร้สายของหุ่นยนต์กภู้ ยั ประกอบไปด้วย หน้าต่างควบคุมและแสดงผลหลัก (Control) ซึ่ง แสดงผลบนจอมอนิเตอร์ของเครื่ องคอมพิวเตอร์ โดยหน้าต่างนี้ใช้โปรแกรม Visual Basic 6.0 ใน การเขียนโปรแกรมสร้างหน้าต่าง โดยติดต่อสื่ อสาร กันด้วยเครื่ องกระจายสัญญาณไวโอเลต(Access Point) เครื อข่าย Wireless LAN จะมีข้นั ตอนการ เขียนโปรแกรมดังแสดงในรู ปที่ 3.1

รู ปที่ 3.1 ขั้นตอนการเขียนโปรแกรม การออกแบบหน้าจอโปรแกรม ขั้นตอนการเขียนโปรแกรมควบคุม

เมื่อได้กาำ หนดรู ปแบบการทำางานของ โปรแกรมเรี ยบร้อยแล้ว จึงทำาการออกแบบหน้าจอ ของโปรแกรมควบคุม ดังรู ปที่ 3.2

รู ปที่ 3.2 หน้าจอโปรแกรมควบคุม จากรู ปที่ 3.2 ได้ทาำ การแบ่งส่วน ประกอบที่ใช้งานได้จริ งมีอยู่ 2 ส่วนแต่ละส่ วนมี ราย ละเอียดดังนี้ 1. ภาพจอยสติก แสดงการกดปุ่ มจอยสติก - ซ้าย, ขวา, ขึ้น, ลง - , , , - Select, Start - L1, L2, R1, R2 2. ค่า IP Address เป็ นการกำาหนดค่าของการ เชื่อมต่อหุ่นยนต์เข้ากับโปรแกรมควบคุม โดยค่า ของ IP Address คือ 192.168.11.421 3.3.2 การกำาหนดค่าเริ่ มต้นของโปรแกรม เป็ นการกำาหนด Port และกำาหนดค่า IP ที่ใช้ในการติดต่อสื่ อสารผ่านเครื อข่าย Wireless LAN สื่ อสารผ่านโปรโตคอล TCP/IP ระหว่าง เครื่ องคอมพิวเตอร์ ควบคุม และ หุ่นยนต์ และ กล้อง IP


รู ปที่ 3.3 ขั้นตอนการเขียนโปรแกรมควบคุม จากรู ปที่ 3.3 เมื่อเริ่ มการทำางานของโปรแกรมจะมี เสี ยงจากกล้อง และส่ งสัญญาณควบคุมไปยังหุ่น การทำางานหลักอยู่ 2 ส่วน คือ รับข้อมูลภาพและ ยนต์


รับข้อมูลภาพและเสี ยงจากกล้องแสดง ผลภาพและเสี ยง โปรแกรมจะรอรับข้อมูลภาพและเสี ยง ที่ส่งมา เมื่อมีการติดต่อกล้อง โปรแกรมจะแสดงผล ภาพและเสี ยงที่หน้าจอคอมพิวเตอร์ ส่งสัญญาณควบคุมไปยังหุ่นยนต์ โปรแกรมจะรองรับการกดจอยสติก แล้วส่ งข้อมูลค่าการกดไปยังฝั่งหุ่นยนต์ - กดปุ่ มขึ้ น ส่ งข้อ มูล “GO” ไปยัง Robot สั่งการให้หุ่นยนต์เดินหน้า - กดปุ่ มลง ส่ งข้อมูล “Return” ไปยัง Robot สั่งการให้หุ่นยนต์ถอยหลัง - กดปุ่ มซ้าย ส่ งข้อมูล “Left” ไปยัง Robot สั่งการให้หุ่นยนต์เลี้ยวซ้าย - กดปุ่ มขวา ส่งข้อมูล “Right” ไปยัง Robot สั่งการให้หุ่นยนต์เลี้ยวขวา - กดปุ่ ม L1 ส่ ง ข้อ มู ล “L1” ไปยัง Robot สั่งการให้กล้องหุ่นซ้าย - กดปุ่ ม L2 ส่ ง ข้อ มู ล “L2” ไปยัง Robot สั่งการให้กล้องหมุนขวา - กดปุ่ ม R1 ส่ ง ข้อ มู ล “R1” ไปยัง Robot สั่งการให้แขนหน้ายกขึ้น - กดปุ่ ม R2 ส่ ง ข้อ มู ล “R2” ไปยัง Robot สัง่ การให้แขนหน้ายกลง ในการทำางานของโปรแกรมควบคุม (Control) จะรับข้อมูลภาพและเสี ยงจากกล้อง IP และจะส่ งข้อมูลที่เป็ นสัญญาณควบคุมไปยังหุ่น ยนต์ จะทำางานเชื่อมโยงกับหุ่นยนต์ ซึ่งจะรับข้อมูล ที่เป็ นสัญญาณควบคุมจากฝั่งควบคุม (Control) ต่อ ไป ต า ร า ง ที่ 3.1 ก า ร รั บ – ส่ ง ข้ อ มู ล ร ะ หว่ า ง คอมพิวเตอร์ กับจอยสติก จะเป็ นเลขฐาน 2 จำานวน 16 บิต ตำาแหน่งปุ่ ม บนจอยสติก ปุ่ มขึ้น

การส่ งข้อมูล ของ จอยสติก 1111 1111

การแปลคำาสั่ง บน คอมพิวเตอร์

ตัวแปลรับค่าการกด บนจอยสติก

GO

JOYINFOR.y

สถานะ ค่า เริ่ มต้น ปุ่ มลง ปุ่ มซ้าย สถานะ ค่า เริ่ มต้น ปุ่ มขวา 1 2 3 4 L1 R1 L2 R2 Select Start

1111 1111 0111 1110 1111 1111 0000 0000 0000 0000 1111 1111 1111 1111 0111 1110 1111 1111 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0001 0000 0000 0000 0010 0000 0000 0000 0100 0000 0000 0000 1000 0000 0000 0001 0000 0000 0000 0010 0000 0000 0000 0100 0000 0000 0000 1000 0000 0000 0001 0000 0000 0000 0010 0000 0000

-

JOYINFOR.y

Return

JOYINFOR.y

Turn_lift

JOYINFOR.x

-

JOYINFOR.x

Turn_right

JOYINFOR.x

-

JOYINFOR.Botom

-

JOYINFOR.Botom

-

JOYINFOR.Botom

-

JOYINFOR.Botom

L1

JOYINFOR.Botom

R1

JOYINFOR.Botom

L2

JOYINFOR.Botom

R2

JOYINFOR.Botom

-

JOYINFOR.Botom

-

JOYINFOR.Botom

ตารางที่ 3.2 โปรโตคอลระหว่ า งระบบ – ส่ ง สัญญาณไร้สายกับ ตัวรับสัญญาณของหุ่นยนต์กภู้ ยั ข้อมูลส่ ง ระบบรับ – ส่งไร้ สาย Go

ข้อมูลรับ โปรแกรม จำาลองการทำางาน Go

การทำางาน

หุ่นยนต์เดินหน้า


Return

Return

Turn_lift

Turn_lift

Turn_right

Turn_right

L1 R1 L2 R2

L1 R1 L2 R2

หุ่นยนต์ถอย หลัง หุ่นยนต์เลี้ยว ซ้าย หุ่นยนต์เลี้ยว ขวา กล้องหมุนซ้าย กล้อนหมุนขวา ยกแขนขึ้น ยกแขนลง

ออกแบบวงจรควบคุมของหุ่นยนต์ ก้ภู ัย

รู ปที่ 3.4 วงจรควบคุมมอเตอร์ จากรู ปที่ 3.4 เป็ นชุดวงจรควบคุมการทำางานของ มอเตอร์ในหุ่นยนต์กภู้ ยั ต่อ 1 มอเตอร์ โดยที่ใน วงจรจะมีอุปกรณ์ ดังนี้ - OPTOCOUPLER-NPN 4N25 - TRANSISTER TIP41, TIP42 - RESISTER 50 โอห์ม, 1K โอห์ม, 10K โอห์ม - DELAY 12 VDC หลักการทำางานของวงจร คือ รับค่าไฟ +5 VDC จากบอร์ ด Ethernet I/O มาสั่ ง ให้ ค วบคุ ม

Optocoupler-NPN 4N25 ทำา งาน แล้ว ส่ ง ค่ า ไฟ +5 VDC ไปยัง Transister เพื่อนำาสัญญาณไป ขับให้กบั Delay เพื่อตัดต่อไฟ 12 VDC ให้มอเตอร์ทาำ งาน การดำาเนินการออกและผลิตระบบขับเคลือ่ น - ทำาการออกแบบโครงสร้างของหุ่ นยนต์กูภ้ ยั โดย ใช้โปรแกรม (AUTOCAD 2002) ในการออกแบบ - โซ่ ปีก เป็ นโซ่ ปีกเบอร์ 40 (โซ่ ขนาดเท่ากับโซ่ ที่ รถจักรยานยนต์ทวั่ ไป) แต่โซ่ ที่ทาำ ขึ้ นมาเพื่อใช้กบั หุ่นยนต์กภู้ ยั โดยเฉพาะ - นำาอลูมิเนี ยมรู ปตัวยูที่ติดกับยางรถยนต์ ติดเข้า กับโซ่ปีกแล้วทำาการยึดน็อตให้แน่น - ทำาการนำาเอามอเตอร์ขบั เคลื่อน (Dc Motor) และโซ่ปีกที่ทาำ การติดอลูมิเนียมแล้วติดเข้าในโค รงอลูมิเนียมของหุ่นยนต์กภู้ ยั - ทำาการนำาเอาแกนอลูมิเนียมและโซ่ปีกที่ติดอลู มิเนียมแล้วมาติดไว้ที่ดา้ นหน้าของหุ่นยนต์กภู ยั ทั้ง สองด้านเพื่อเป็ นแขนของหุ่นยนต์กภู้ ยั - ทำาการติดตั้งระบบยกแขนหน้าของหุ่นยนต์ กูภ้ ยั โดยนำาเอาเฟื องตัวหนอนมาติดเข้ากับเพลาหน้า แล้วให้มอเตอร์น้ นั ทำาการขับเฟืองตัวหนอนให้ เคลื่อนที่ แขนหน้าก็จะทำาการยกขึ้นยกลงตามการ หมุนของมอเตอร์ - ทำาการติดตั้งระบบแกนกล้องทั้งหมดเข้ากับตัว ของหุ่นยนต์กภู้ ยั โดยแกนกล้องของหุ่นยนต์กภู้ ยั นั้นมีดว้ ยกันทั้งหมด 3 แกน โดยแกนที่หนึ่งจะทำา หน้าที่ในการควบคุมการหมุนในด้านล่างสุ ด โดยมี รัศมีในการหมุนได้ 359 องศา แกนที่สองนั้นจะ ทำาการควบคุมในส่ วนถัดขึ้นมาจากแก่นที่หนึ่ง โดย จะควบคุมให้สามารถยื้นแกนออกไปด้านหน้าและ ด้านหลังได้ในรัศมี 90 องศา และในแกนที่สามนั้น ถือว่าเป็ นแกนสุ ดท้ายจะอยูข่ า้ งบนสุ ดของระบบ แกนกล้องจะสามารถหมุนได้ 359 องศา โดยที่นาำ แกนทั้งหมดติดตั้งเข้ากับตัวหุ่นยนต์กภู้ ยั - ทำาการนำาเอาวงจรควบคุมหุ่นยนต์กภู้ ยั ทั้งหมด เข้ามาติดตั้งเข้ากับหุ่นยนต์กภู้ ยั


เมื่อทำาการติดตั้งระบบทั้งหมดเข้าไปแล้วก็ จะได้หุ่นยนต์กภู ยั ที่พร้อมใช้งานในการเข้าไป สำารวจและช่วยเหลือผูป้ ระสบภัยได้อย่างสมบูรณ์ ดังรู ปที่ 3.5

รู ปที่ 3.5 หุ่นยนต์กภู้ ยั ที่สมบูรณ์พร้อมช่วยเหลือผู้ ประสบภัย 4 ผลการทดลอง จากการทำาการทดลองการควบคุมหุ่นยนต์ กูภ้ ยั เคลื่อนที่ผา่ นอุปสรรคที่เป็ นบันได เพื่อทำาการ ทดสอบความแข็งแรงของหุ่นยนต์กภู้ ยั ได้ทาำ การจด บันทึกผลการควบคุมหุ่นยนต์กภู้ ยั ได้ผลดังตารางที่ 4.1 ดังต่อไปนี้ ตารางที่ 4.1 แสดงผลการควบคุมหุ่นยนต์กภู้ ยั ผ่านอุปสรรคที่เป็ นบันได ครั้งที่ ผ่านพื้นต่าง ผ่านพื้นต่าง หมายเห ระดับได้ ระดับไม่ได้ ตุ  1 ผ่านได้ดี  2 ผ่านได้ดี  3 ผ่านได้ดี  4 ผ่านได้ดี  5 โซ่หลุด  6 ผ่านได้ดี  7 ผ่านได้ดี  8 ผ่านได้ดี  9 โซ่หลุด 10

ผ่านได้ดี

จากการทำาการทดลองทำาการควบคุมหุ่น ยนต์กภู้ ยั เคลื่อนที่ผา่ นอุปสรรคที่เป็ นบล็อกไม้ เพื่อ ทำาการทดสอบความแข็งแรงของหุ่นยนต์กภู้ ยั ได้ ทำาการจดบันทึกผลการควบคุมหุ่นยนต์กภู้ ยั ได้ผล ดังตารางที่ 4.2 ดังต่อไปนี้ ตารางที่ 4.2 แสดงผลการควบคุมหุ่นยนต์กภู้ ยั ผ่านอุปสรรคที่เป็ นบล็อกไม้ ครั้งที่ ผ่านพื้นต่าง ผ่านพื้นต่าง หมายเห ระดับได้ ระดับไม่ได้ ตุ  1 ผ่านได้ดี  2 โซ่หลุด  3 ผ่านได้ดี  4 ผ่านได้ดี  5 โซ่หลุด  6 ผ่านได้ดี  7 ผ่านได้ดี  8 โซ่หลุด  9 โซ่หลุด  ผ่านได้ดี จาการทำา การทดลองทำา การควบคุ ม หุ่ น ยนต์กภู้ ยั ผ่านระยะต่างๆที่กาำ หนด เพื่อทำาการตรวจ สอบสั ญ ญาณควบคุ ม ของหุ่ น ยนต์ ได้ทาำ การจด บันทึกผลการควบคุมหุ่ นยนต์กภู้ ยั ได้ผลดังตารางที่ 4.2 ดังต่อไปนี้ 10

ตารางที่ 4.3 แสดงผลการควบคุมหุ่นยนต์กภู้ ยั ระยะต่างๆ ครั้งที่ ระยะทางในการควบคุมหุ่นยนต์กภู้ ยั 25 เมตร 50 เมตร 100 เมตร    1    2    3    4


5 6 7 8 9 10

     

     

     

หมายเหตุ  หมายถึง สามารถควบคุมหุ่นยนต์ กูภ้ ยั ได้ดี  หมายถึง ไม่สามารถควบคุมหุ่นยนต์ กูภ้ ยั ได้ 4.3.4 หุ่นยนต์สามารถเคลื่อนที่ผา่ นพื้น ผิวต่างระดับ 4.3.5 หุ่นยนต์สามารถเคลื่อนที่ไปได้ไกล ในพื้นที่โล่งระยะ 100 เมตร และเคลื่อนที่ในบริ เวณ ที่มีสิ่งกีดขวาง 50 เมตร - หุ่นยนต์สามารถเคลื่อนที่ไปได้ไกลในพื้นที่โล่ง ระยะ 100 เมตร ได้ แต่สัญญาณภาพและสัญญาณ เสี ยงจะมีคุณภาพลดลง - หุ่นยนต์สามารถเคลื่อนที่ ใน บริ เวณที่มีสิ่งกีดขวาง 50 เมตร ได้ โดยไม่มีปัญหา ใด ๆ เกิดขึ้น 4.3.6 หุ่นยนต์สามารถส่ งสัญญาณภาพ มายังผูบ้ งั คับได้ แต่สัญญาณภาพจะลดลงเมื่อระยะ ห่างระหว่างหุ่นยนต์และเครื่ องรับสัญญาณมากเกิน 60 เมตร 4.3.7 หุ่นยนต์สามารถส่ งสัญญาณเสี ยง มายังผูบ้ งั คับได้ แต่สัญญาณเสี ยงจะลดลงเมื่อระยะ ห่างระหว่างหุ่นยนต์และเครื่ องรับสัญญาณมากเกิน 80 เมตร 5 สรุปผลการทดลอง จากการทดลองในการจำาลองสถานที่ ประสบภัยเพื่อทำาการควบคุมหุ่นยนต์กภู้ ยั เคลื่อนที่ เข้าไปเพื่อสำารวจหาผูป้ ระสบภัย ซึ่งได้ทาำ การ ทดลองจำานวน 10 ครั้ง โดยแบ่งส่วนของการ

ทดลองออกเป็ น 3 ส่วน เพื่อให้ ส่วนที่ 1 คือ การ ควบคุมหุ่นยนต์กภู้ ยั ผ่านอุปสรรค์ที่เป็ นบันได ได้ ทำาการทดลองจำานวน 10 ครั้งได้ผลการทดลองคือ สามารถควบคุมหุ่นยนต์ผา่ นอุปสรรค์ที่เป็ นบันได ได้จาำ นวน 8 ครั้งและไม่สามารถควบคุมหุ่นยนต์ กูภ้ ยั ผ่านอุปสรรค์ที่เป็ นบันได ได้จาำ นวน 2 ครั้ง เพราะระบบขับเคลื่อนในส่ วนของโซ่ขบั เคลื่อน ไม่มีความแข็งแรงพออันเนื่องมาจากการทดลองซ้าำ กันหลายครั้งจึงทำาให้โซ่หลุดออกจากล้อ ส่วนที่ 2 คือ การควบคุมหุ่นยนต์กภู้ ยั ผ่านอุปสรรค์ที่เป็ น บล็อกไม้ ได้ทาำ การทดลองจำานวน 10 ครั้งได้ผลการ ทดลองคือ สามารถควบคุมหุ่นยนต์ผา่ นอุปสรรค์ที่ เป็ นบล็อกไม้ได้จาำ นวน 6 ครั้ง และไม่สามารถ ควบคุมหุ่นยนต์กภู้ ยั ผ่านอุปสรรค์ที่เป็ นบล็อกไม้ได้ จำานวน 4 ครั้ง เพราะระบบขับเคลื่อนในส่ วนของ แขนหน้าไม่แข็งแรงพออันเนื่องมาจากการทดลอง ำ นหลายครั้ง จึงทำาให้ไม่สามารถขึ้นในส่ วนของ ซ้ากั อุปสรรค์ที่เป็ นบล็อกไม้ได้และทำาให้โซ่ปีกหลุด ออกจากล้อ ส่วนที่ 3 คือการควบคุมหุ่นยนต์กภู้ ยั ผ่านระยะทางที่กาำ หนดเพื่อทดสอบสัญญาณในการ ควบคุมของหุ่นยนต์กภู้ ยั โดยระยะทางได้แบ่งออก เป็ น 3 ระยะ คือ ระยะ 25 เมตร 50 เมตร และ 100 เมตร ในระยะ 25 เมตรนั้นสัญญาณควบคุมมีความ ถูกต้องทั้งหมด ในระยะ 50 เมตรนั้นสัญญาณ ควบคุมมีความถูกต้องร้อยละ 80 และในระยะ 50 เมตรนั้นมีความถูกต้องร้อยละ 60 จากการทดลอง พบว่าเกิดความผิดพลาดของระบบสัญญาณควบคุม ที่เกิดในระยะ 50 เมตร และ 100 เมตร เกิดจาก สัญญาณรบกวนในบริ เวณพื้นที่รอบข้างและมีสิ่ง กีดขวางที่ทาำ ให้สัญญาณเกิดอ่อนลง จากการทดลอง ทั้งหมดสามารถควบคุมหุ่นยนต์กภู้ ยั ได้ถูกต้องตาม ขอบเขตที่กาำ หนดไว้ กิตติกรรมประกาศ ในการจัดทำาโครงงานหุ่นยนต์กภู้ ยั นี้ ได้ สำาเร็ จลุล่วงไปได้ดว้ ยดีอนั เนื่องมาจากความร่ วมมือ ของคณะผูจ้ ดั ทำาและความอนุเคราะห์จากอาจารย์


โปรแกรมวิชาอิเล็กทรอนิกส์ที่ได้ให้คาำ แนะนำา ความรู้ เทคนิค และข้อคิดเห็นต่าง ๆ ตลอดจนคำา ปรึ กษาที่เป็ นประโยชน์ต่อการจัดทำาโครงงาน อีก ทั้งบิดา มารดาที่ได้สนับสนุนทุนในการจัดทำาโครง งานนี้ ทางคณะผูจ้ ดั ทำาจึงขอขอบพระคุณมา ณ โอกาสนี้

5555  

0001122265