15.2.1. Los registros Para insertar en un programa F1: [INST] Registers. Para visualizar la lista de registros y su contenido DATA F1: [TYPE] Registers. Hay un máximo de 256 (configurables). Un registro permite ser comentado con un nombre. El direccionamiento puede ser: Directo R[ 1 ] = 2 el valor es guardado directamente en R[ 1 ] O indirecto R[R[ 1 ]] = 5 el registro afectado depende del valor contenido en R[ 1 ] Si R[ 1 ] = n, por tanto el valor 5 es guardado en R[ n ]. En un registro es posible almacenar el resultado de una operación aritmética. R[ n ] = [valor] [operador] [valor] - El [operador] puede ser: - una suma (+) - una resta (-) - una multiplicación (*) - una división (/) - una división entera (DIV) - el resto de una división (MOD) - El [valor] puede ser:
24: 25: 26: 27: 28: 29: 30: 31: 32: 33: 34: 35: 36: 37: 38: 39: 40: 41:
-
!CONTROL PARAMETROS ANALOGICOS ; !FUNCION VELOCIDAD DE TRABAJO ; R[22]=$MCR.$GENOVERRIDE ; R[23]=R[22]/100 ; R[27]=R[23]*R[24] ; R[28]=R[23]*R[25] ; R[29]=R[23]*R[26] ; GO[2]=R[27] ; AO[1]=R[28] ; AO[2]=R[29] ; ; !CONTROL ESTIRAJE ; CALL ESTIRAJE ; ; !CONTROL TIEMPO ROTURA FILM ; !FUNCION VELOCIDAD DE TRABAJO ; R[31]=R[30] DIV R[23] ; $WAITTMOUT=R[31] ;
una constante un valor de entrada-salida analógico AI[ n ]/AO[ n ] un valor de entrada-salida digital DI[ n ]/DO[ n ] un valor de entrada-salida grupo GI[ n ]/GO[ n ] un valor de entrada-salida de robot RI[ n ]/RO[ n ] un valor de un registro R[ n ] un valor de un elemento de un registro de posición PR[ i , j ]
10: 11: 12: 13: 14: 15: 16: 17: 18: 19:
DO[23:CAJA COG. L1]=PULSE,0.5s ec ; DO[31:ULTIMO V.L1]=PULSE,0.5sec ; DO[25:FIN PALET L1]=PULSE,0.5sec ; R[4:CONT. CAPAS L1]=0 ; R[5:CONT. CICLOS L1]=0 ; R[6:TRABAJANDO EN L1]=0 ; R[7:CARTON COGIDO L1]=0 ; R[8:CARTON PUESTO L1]=0 ; DO[29:RECHAZADO L1]=PULSE,0.5sec ; WAIT 1.00(sec) ;
15.2.2. Los registros de posición Para insertar en un programa F1: [INST] Registers Para visualizar la lista de registros y su contenido DATA F1: [TYPE] Position Registers Hay un máximo de 64 en R-J2, 100 en R-J3 y 100 en R-J3i (configurables). Un registro de posición almacena un punto. El direccionamiento puede ser: Directo PR[ 1 ] = P[ 1 ] el punto es guardado directamente en PR[ 1 ]
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