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Servos ASDA-A2

CARACTERÍSTICAS DE LA GAMA 2


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Servos ASDA-A2 Modos de trabajo simples: Posición (Pr): Posicionador/indexador interno Posición (Pt): Por señales externas hasta 4MHz (paso y dirección / AB /CW + CCW), Velocidad (S, Sz): Por entrada analógica y/o 3 registros, con limitación de par. Par (T, Tz): Por entrada analógica y/o 3 registros, con limitación de velocidad. Modos de trabajo dobles y triples: Posición / Velocidad. Posición / Par. Velocidad / Par. Pt / Pr / Velocidad. Pt / Pr / Par. Encoder de alta resolución: 1.280.000 pulsos/vuelta Control y potencia independientes 3


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Servos ASDA-A2 Modelos de alimentación 230Vac (Monofásica o 3x230Vac): • 3000 rpm: 100w, 200w, 400w, 750w y 1kw • 2000 rpm: 1kw y 1,5kw Modelos de alimentación trifásica 3x480Vac: • 3000 rpm: 750w, 1kw, 2kw y 3kw • 2000 rpm: 1kw, 1,5kw y 2kw • 1500 rpm: 3kw, 4,5kw, 5,5kw y 7,5kw

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Servos ASDA-A2

MODOS DE CONTROL 5


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Servos ASDA-A2 El drive puede ser configurado en 7 modos básicos de control:

• Pt: Posición paso/dir o encoder

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Modo Control Pt: pulsos o encoder Y además podemos configurar modos combinados, que en función del estado de una entrada digital elija entre uno u otro modo:

• Pr: Indexador avanzado

• Pt-S

• S: Velocidad (entrada analógica)

• Pt-T

• Sz: “Multivelocidad” (registros)

• Pr-S

• T: Par (entrada analógica)

• Pr-T

• Tz: “Multipar” (registros)

• S-T

• CANopen

• Pt-Pr-S • Pt-Pr-T

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Modo Control Pt: pulsos o encoder

2 conjuntos de entradas rápidas (pulsos de PLC o encoder):

•Open Collector (NPN o PNP): •Hasta 200kHz (pines 36, 37, 41 y 43).

•Line driver : •Hasta 4MHz (pines 29, 38, 40 y 46). Cableado

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Modos Control S-Sz: Velocidad

Existen dos modos de control de velocidad: • Modo S: en el cual en función de dos entradas digitales del servo (SPD0 y SPD1) elegimos entre consigna de velocidad analógica o las velocidades prefijadas en los registros P1-09, P1-10 y P1-11. • Modo Sz: en el cual en función de dos entradas digitales del servo (SPD0 y SPD1) elegimos entre consigna de velocidad 0 rpm o las velocidades prefijadas en los registros P1-09, P1-10 y P1-11.

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Modos Control S-Sz: Velocidad

Mode S: - Si SPD0=SPD1=OFF: Consigna = Entrada analógica - Resto de combinaciones: Consigna = P1-09, P1-10 o P1-11. Mode Sz: - Si SPD0=SPD1=OFF: Consigna = 0 rpm - Resto de combinaciones: Consigna = P1-09, P1-10 o P1-11.

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Modos Control T-Tz: Par

Existen dos modos de control de par: • Modo T: en el cual en función de dos entradas digitales del servo (TCM0 y TCM1) elegimos entre consigna de par analógica o los pares prefijados en los registros P1-12, P1-13 y P1-14. • Modo Tz: en el cual en función de dos entradas digitales del servo (TCM0 y TCM1) elegimos entre consigna de par 0 Nm o los pares prefijados en los registros P1-12, P1-13 y P1-14.

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Modos Control T-Tz: Par

Mode T: - Si TCM1=TCM2=OFF: Consigna = Entrada analógica - Resto de combinaciones: Consigna = P1-12, P1-13 o P1-14. Mode Tz: - Si TCM1=TCM2=OFF: Consigna = 0 Nm - Resto de combinaciones: Consigna = P1-12, P1-13 o P1-14.

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Modos Control Pr: Indexador Posición

El modo indexador nos permite programar en la memoria del drive un total de 64 movimientos (home + 63 PR configurables). La forma más básica de seleccionar el movimiento a lanzar es mediante las entradas digitales de Position command selection bit 0, bit1, bit2,…, bit 5 y a continuación generar un pulso de subida en la entrada Command triggered. Además de esta podemos lanzar movimientos de otras formas: • Cargando el número de PR a lanzar en el parámetro P5-07 (via panel o comunicación) • Asignando un PR al flanco de subida o bajada de una de las cuatro entradas de eventos disponibles en el drive (EV1, EV2, EV3 y EV4) • Podemos lanzarl el PR0 (home) habilitando una entrada con la función Move to home.

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Modos Control Pr: Indexador Posición

Se pueden configurar hasta un total de 35 tipos de home diferentes. Cada Pr puede ser configurado con diferentes funciones, incluso algunas de ellas no son tipos de motion sino funciones como saltar a otro Pr o modificar un parámetro dentro del drive: •Velocidad constante • Control posición: • Absoluto • Incremental • Relativo • Capture relative • Control tabla indexadora. • Salto a otro PR • Modificar un parámetro del drive 13


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Modos Control Bus: CANopen

Velocidad comunicación CANopen 1Mbs, según DS301. Comandos Motion CanOpen según DS402 (interpolación multi-eje). Hasta 127 nodos. Acceso (lectura y escritura) a todos los parámetros de cada drive via CanOpen..

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Conexionado entradas/salidas (CN1)

El conector CN1 es donde realizaremos el conexionado de todas las señales entre el control principal (PLC) y nuestro servo. Estas señales pueden ser de tipo analógico (consigna o límites de velocidad o par) o digítales (entradas/salidas standard y entradas/salidas de alta frecuencia). Existen dos accesorios para cablear el CN1, el ASD-CNSC0050 que se trata de un conector SUB-D de 50 pines soldables y el ASD-IF-SC5020, conector del tipo push-in que facilita el cableado (pero no dispone de los 50 pins sino sólo de 20).

Distribución de Pines CN1 Información del ASD-IF-SC5020 15


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Conexionado entradas/salidas (CN1)

• 8 entradas digitales de función configurable (41 funciones), se pueden cablear NPN o PNP. • 5 salidas digitales de función configurables (20 funciones) se pueden cablear NPN o PNP. •1 Salida de encoder simulado ABZ (cableado). • 2 Entradas analógicas ±10V para consigna velocidad y par (cableado).

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ASDASoft

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Software: Introducción

El software de configuración de los servos ASDA se llama ASDASoft y se puede descargar gratuitamente en: Link descarga ASDASoft Para comunicar con el servo se necesitará un PC con al menos un puerto USB libre y el cable ref. DOP-CAUSBAB. Instalar el software antes de conectar el drive por primera vez al PC

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Software: Detección del drive

Al arrancar el software ASDA-Soft nos aparecerá siempre esta ventana. Tenemos que conectar el servo al PC mediante el cable DOP-CAUSBAB, conectándolo en el CN4 del servo y en un puerto USB libre del PC. A continuación debemos pulsar en Start Auto Detect para el soft busque a ver si tenemos algún servodrive ASDA-A2 conectado al PC. En caso afirmativo en la barra de iconos del soft aparecerá en verde la palabra ONLINE.

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Software: Estado E/S digitales

En esta ventana podremos visualizar el estado lógico de las entradas y salidas del servodrive. Además, mediante los botones de más a la derecha podremos simular la activación/desactivación de entradas digitales, lo cual es muy útil durante la puesta en marcha del servo. Por último, en la parte inferior podremos forzar la habilitación del servo así como moverlo en modo JOG en los dos sentidos de giro. Ver video 20


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Software: Status Monitor

La ventana de Status monitor sirve para poder visualizar el estado de diferentes variables del servo como la posición actual, la velocidad, la corriente,…

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Software: Información de alarmas

Aquí podremos las alarmas activas junto a una descripción de cada una de ellas además de poder resetearlas en este momento (siempre y cuando el tipo de alarma lo permita). En una de las pestañas podemos ver un histórico de las alarmas que han aparecido en el drive.

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Software: Autotunning (I)

Esta ventana nos resultará muy útil para poder ajustar los lazos de regulación del servodrive de una forma intuitiva, sin tener que entrar al detalle de cada uno de los parámetros que controlan el comportamiento del drive. En primer lugar nos aseguraremos que tenemos el servomotor acoplado firmemente a la carga con la que va a trabajar normalmente y que los finales de carrera que hayamos instalado en el sistema funcionen correctamente. 23


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Software: Autotunning (II)

Abriremos la ventana de auto gain tunning y en ella pulsaremos sobre Enable gain control panel. Mediante los botones que nos han aparecido, habilitaremos el drive y mediante los botones de JOG: • Situaremos el motor en una zona lo más alejada de los límites de carrera. • Lo movemos en una dirección y pulsamos en Position 1. • Lo movemos en la dirección contraria y pulsamos Position 2. 24


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Software: Autotunning (III)

• Pulsamos Start y el motor empezará a realizar un movimiento alternativo entre los dos puntos que hemos definido a 200rpm (valor por defecto). Ese movimiento permite al drive calcular que inercia tiene que mover, un dato importantísimo para poder ajustar las ganancias. Para que el cálculo sea correcto necesitamos hacer el movimiento de vaivén a más velocidad (mínimo a un 50% de la velocidad nominal). Iremos incrementando la velocidad poco a poco, asegurándonos que la mecánica del sistema lo permite hasta el 50% de la velocidad nominal. 25


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Software: Autotunning (IV)

Una vez veamos que el valor que nos aparece de relación de inercias estimada (Est. JL/Jm), se estabiliza, pulsaremos en Set J para confirmar que queremos calcular las ganancias del drive estimando que esa es la relación de inercias entre el motor y la carga. Para un buen control del motor no es aconsejable tener valores de relación de inercias > 10. Volviendo a la parte izquierda de esta pantalla veremos que se cargado en Ratio of inertia el valor calculado anteriormente y que nos ha cálculado automáticamente el valor de Bandwidth. 26


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Software: Autotunning (V)

Este Bandwidth hay que entenderlo como un parámetro que reflejará si queremos que el servo se comporte de forma muy rígida (Bandwidth alto) o como un muelle (Bandwidth bajo). Pulsaremos en Compute y a continuación sobre el botón con la flecha que apunta a la derecha para probar con estos nuevos parámetros que hemos calculado.

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Software: Autotunning (VI)

Si el resultado de este nuevo ajuste quedase demasiado “flojo” o con comportamiento de muelle, incrementaríamos en algunos Hz el valor de Bandwidth y de nuevo pulsaríamos en Compute y el botón con la flecha a la derecha. De forma análoga, si el nuevo ajuste provoca vibraciones o incluso alarmas de sobrecarga al intentar mover la carga (incluso a velocidad lenta), puede ser que tengamos demasiada ganancia y habría que reducir el Bandwidth. 28


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Software: Osciloscopio

Esta es una de las herramientas más útiles de que dispone el ASDASoft. Mediante el osciloscopio podremos capturar diferentes magnitudes (posición, velocidad, corriente, tensión del bus DC,…) que nos servirán estudiar el comportamiento dinámico del drive, su nivel de carga,…. Ver video 29


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Software: Editor de Parámetros

En el editor de parámetros podemos realizar varías funciones, principalmente: • Leer Los parámetros almacenados en el drive. • Guardar un set de parámetros en un fichero del PC. • Cargar un set de parámetros al drive. • Comparar los parámetros en el drive con los de un fichero. Ver video 30


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Software: Asistente de Parametrización

Para poder configurar el servo de una forma más intuitiva podemos utilizar el asistente. En él iremos configurando paso a paso los principales parámetros de nuestro drive. Es muy importante recordar que cada vez que abramos esta ventana lo primero que hay que hacer es leer los parámetros que hay actualmente en el drive mediante el icono:

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Software: Asistente de Parametrización

Lo primero que debemos configurar es el modo de trabajo (Pt, Pr, S, Sz, T, Tz, ….). Es muy importante después de cambiar de modo de trabajo quitar tensión de control al equipo (L1C, L2C) durante unos segundos y volverlo a alimentar para que el servo empiece a trabajar en ese nuevo modo.

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Software: Asistente de Parametrización

A continuación configuraremos las funciones que queremos asignar a cada una de las entradas y salidas disponibles en nuestro servo ( 8 entradas y 5 salidas en el caso de los servos ASDA-A2). Tanto para las entradas como para las salidas podemos asignar, además de la función el si queremos que se trate de una señal normalmente abierta (Contact A) o normalmente cerrada (Contact B). 33


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Software: Asistente de Parametrización

En esta otra pestaña, configuramos aquellos parámetros que son comunes a todos los modos de trabajo, cabe destacar: • Sentido de giro del motor. • Temporización del freno del motor. • Resolución de la salida de encoder. • Datos de la resistencia de frenado. • Límite de velocidad.

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Software: Asistente de Parametrización

En esta otra pestaña vamos a configurar aquellos parámetros relacionados con los modos de trabajo de posición. A destacar en este caso: • Selección del tipo de pulsos de entrada (P1-00). • Ventana de PosiciónOK (P1-54) •Relación entre unidades de usuario (PUU) y pulsos de motor ( P1-44 y P1-45) 35


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Software: Asistente de Parametrización

Aquí vamos a configurar si queremos habilitar los límites de velocidad y/o par del drive, y en caso afirmativo los valores de límite* en función de la combinación binaria presente en las entradas del drive configuradas como Torque Selection o Speed Selection. Trabajando en modo de control de posición (Pt o Pr) podemos limitar tanto el par como la velocidad. En caso de trabajar en modo velocidad (S, Sz) sólo podemos limitar el par y en caso de trabajar en modo par (T, Tz) sólo podemos limitar la velocidad. * Las velocidades deben ponerse en décimas de rpm (1000 significa 100rpm) 36


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Software: Asistente de Parametrización

En caso de trabajar en modo Pr, nos aparecerá otra pestaña además de las que ya hemos visto, Pr Mode Setup que simplemente nos indica que los parámetros que están relacionados con el modo Pr configuran en otro ventana que se llama Pr Mode Editor (el icono de la barra superior que tiene forma de una mano con el dedo índice extendido). Una vez hallamos acabado con la parametrización en esta pantalla del Asistente de Parametrización, descargaremos la configuración al drive (es aconsejable deshabilitar el drive antes de enviar los parámetros) mediante el icono :

Ver video

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Software: Editor Modo Pr

Es muy importante recordar que cada vez que abramos esta ventana lo primero que hay que hacer es leer los parámetros que hay actualmente en el drive mediante el icono: En esta primera pestaña vamos a configurar 16 rampas de aceleración/deceleración. Cuando configuremos los diferentes 63 movimiento que podemos almacenar en el drive, seleccionaremos para cada uno de ellos que tiempo de rampa de entre estas 16 configuradas queremos utilizar. 38


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Software: Editor Modo Pr

En esta pantalla podemos introducir 16 tiempos de retardo (delay) en milisegundos [ms]. Estos retardos nos servirán porque podremos asignar a cada movimiento un delay para, por ejemplo, retardar la ejecución del siguiente movimiento (cuando hayamos configuramos el encadenamiento automático de movimientos).

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Software: Editor Modo Pr

A continuación y de forma análoga vamos a configurar 16 diferentes velocidades que después podrán ser seleccionadas como velocidades de consigna de los diferentes movimientos que podremos almacenar en nuestro servodrive. Las velocidades se introducen en revoluciones/minuto [rpm] con un decimal de precisión.

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Software: Editor Modo Pr

En estas pestañas vamos a configurar: • Relación PUU-Pulsos de motor: son los mismo parámetros P1-44 y P1-45 del Asistente de parámetros) • Límites de soft: podemos indicar una posición máxima y mínima de las que no queramos que pase el servo, en caso de llegar a esas cotas, el motor parará y nos indicará un aviso. •Rampas de deceleración a aplicar ante ciertos tipos de alarmas (finales de carrera, límites de soft, señal de stop,…)

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Software: Editor Modo Pr

En estas pestañas vamos a configurar los movimientos (PR#01, PR#02,…) que asignaremos a las entradas de evento. Cuando asignamos a una entrada (DI1,.., DI8) la funcion Event TriggerCommand1, Event Trigger Command 2, Event Trigger Command 3 o Event Trigger Command 4 podemos seleccionar que movimiento lanzaremos cuando esa entrada pase de ON→OFF y que otro lanzaremos al pasar de OFF →ON. Se trata de una forma muy sencilla de asociar movimientos a una entrada en concreto.

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Servos ASDA-A2 Aquí vamos a configurar el movimiento de home o referencia que deberemos ejecutar cada vez que alimentemos el control del equipo (L1C, L2C). Además de definir el tipo de home (ver link), también configuramos las velocidades/rampas del home y los siguientes parámetros:

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Definición de los diferentes tipos de home

• PATH: Podemos elegir un movimiento para que se ejecute automáticamente después de finalizar el home (útil para llevar el motor a una posición de inicio alejada de la posición de home). • BOOT: Definimos si queremos que al habilitar automáticamente se inicie un home. • HOME DEFINITION: Aquí configuraremos en unidades de usuario (PUU), la cota que cargar acomo posición actual al detectar el home.

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Software: Editor Modo Pr

Aquí tenemos un listado con los 63 movimientos que podemos configurar en la memoria del servodrive (demás del home que se considera el movimiento “0”). Si, por ejemplo, pulsamos en el primero de los movimientos (PR#01) veremos que nos aparece a la derecha sólo un desplegable, sin ningún parámetro más. Eso es porque de momento no tenemos asignado nada al PR#01, los tipos de PR que podemos configurar son: • [1] Constant Speed Control • [2] Single Positioning Control • [3] Auto Positioning Control • [7] Jump to the Dedicated Path • [8] Write especified Parameter to Dedicated Path • [A] Index Position Control 44


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Software: Editor Modo Pr

•[1] Constant Speed Control Si configuramos un PR de este tipo, al lanzarlo el motor se moverá a una velocidad (determinada por el parámetro Target speed de esta misma pantalla) de forma indefinida hasta que lo hagamos parar o se active una alarma. Además de la velocidad (que la podemos introducir en rpm o PUU) también podemos parametrizar, las rampas de aceleración y frenada.

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Software: Editor Modo Pr

•[2] Single Positioning Control Este tipo de Pr tiene como consigna una cota de posición y se diferencia del tipo [3] en que éste cuando acaba de realizar el posicionamiento queda a la espera de externamente se lance otro Pr, mientras que en el tipo [3] se ejecuta automáticamente el siguiente Pr. Además de la posición (Position CMD Data) también se configuran las rampas y la velocidad de posicionamiento.

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Software: Editor Modo Pr

•[2] Single Positioning Control Hay 4 tipos de posicionamientos: • Absoluto: La cota de destino es Position CMD Data. • Relativo: La cota de destino es Position CMD Data + Posición real actual • Incremental: La cota de destino es Position CMD Data + Posición teórica actual • Capture: La cota de destino es Position CMD Data + Posición real cuando DI7: OFF→ON

Ejemplos de posicionamientos

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•[3] Auto Positioning Control Este tipo de Pr tiene como consigna una cota de posición y, adiferencia del tipo [2], cuando acaba de realizar el posicionamiento se lanza automáticamente el siguiente Pr. Además de la posición (Position CMD Data) también se configuran las rampas y la velocidad de posicionamiento. Al igual que en el tipo [2] hay cuatro tipos distintos de posicionamiento (Absolute, relative,)

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Software: Editor Modo Pr

•[7] Jump to the dedicated path Este tipo de Pr no sería un posicionamiento en si, sino que nos sirve para poder enlazar Pr entre si. Es decir, si queremos que después de ejecutar el PR#01 automáticamente se ejecute el PR#10, lo que tenemos que hacer es declarar el PR#01 como tipo [3] y configurar el PR#02 como tipo [7] y definir que queremos que cuando se ejecute este PR#02 queremos que llame al PR#10.

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Software: Editor Modo Pr

•[8] Write especified Parameter to Dedicated Path Este tipo de Pr tampoco es un posicionamiento en si, sino que nos sirve para poder modificar el valor de cualquier parámetro del drive. Su utilización suele servir para configuraciones muy avanzadas donde durante el ciclo de trabajo debemos poder modificar algún parámetro del drive en un momento determinado (al activarse una entrada por ejemplo).

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•[A] Index Position Control Este Pr está pensado para aplicaciones como los platos divisores. Se configura mediante un wizard exclusivo donde le indicamos la posición máxima alcanzable (360º por ejemplo) y el número de posiciones de parada. Además si le indicamos la reducción existente entre el motor y la tabla, el mismo wizard nos calcula el Gear Ratio (P1-44 y P1-45).

Wizard del Index Position Control

Ver video de configuración del modo Pr 51

Tutorial Servos A2 MM  
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