Issuu on Google+

La classificació dels robots Els robots es poden classificar segons la seva cronologia i segons la seva arquitectura.

Segons la seva cronologia

● De  1ª  generació:  són robots manipuladors amb sistemes mecànics multifuncionals i  un  sistema  de  control  simple,  que  pot  ser  manual,  de  seqüència  fixa  o  de seqüència variable.

● De  2ª  generació:  són  robots  d’aprenentatge.  Repeteixen  una  seqüència  de moviments  que  ha sigut executada  previament per un operador humà. Això es fa a travès d’un dispositiu mecànic.

● De  3ª  generació:  són  robots  amb  control  sensoritzat.  Es  controlen  mitjançant  un ordinador  que  executa  les  ordres  d’un  programa  i  les  envia  al  robot  per  a  que realitzi els moviments necessaris.

● De  4ª  generació:  són robots  intel∙ligents, similars  als  altres,  però amb uns sensors que envien la  informació  a  un ordinador  per a controlar els processos. Això permet una presa de decisions intel∙ligent i el control del procès a temps real.


Segons la seva arquitectura

Els  robots  poden  ser  metamòrfics,  és  a  dir,  poden  canviar  de forma.  Això  augmenta  les seves  capacitats  i  el  rang  de  funcions  que  poden  realitzar. El  metamorfisme  pot ser des del  més  simple  fins  al  més  complex,  que  inclouria  canviar  alguns  dels  seus  elements  o subsistemes. La divisió dels robots segons la seva arquitectura és la següent:

● Poliarticulats:  són  bàsicament  sedentaris,  encara  que  poden  realitzar  alguns desplaçaments  limitats,  i  mouen  els  seus  components  en  un  determinat espai  de treball  segons  un  o  més  sistemes  de  coordenades.  Tenen  un  nombre  limitat  de graus  de llibertat. S’utilitzen quan es necessita abastar una zona de treball àmplia o allargada,  actuar sobre objectes  amb  un  plànol  de simetria vertical  o  reduir l’espai ocupat en el sòl.

● Mòbils:  tenen  gran  capacitat  de  desplaçament.  Estan  dotats  d’un  sistema locomotor  de  tipus rodant, i per això s’utilitzen per la transportació de peces en una cadena  de  fabricació.  Es  guien  per  telecomandament  o  per  la informació rebuda del  seu  entorn   a  través  dels  seus  sensors,  mitjançant  pistes  materialitzades  a través de  la radiació electromagnètica  en  el  sòl  o  a  través de bandes  detectades fotoelèctriament.  Fins  i tot poden arribar a evitar obstacles, i estan dotats d’un nivell relativament elevat d’intel∙ligència.

● Androides:  intenten  reproduir  la  forma  i  el  comportament  de  l’ésser  humà. Actualment,  són  dispositius  poc  evolucionats  i  sense  utilitat  pràctica,  i  per  això estan  destinats,  fonamentalment,  a  l’estudi   i  l’experimentació.  Un  dels  problemes principals, i en el que es centren la majoria del treballs, és el de controlar dinàmica  i coordinadament  en  temps  real  el  procés  i,  simultàniament,  mantenir l’equilibri del robot en la locomoció bípeda (moviment sobre dues extremitats: les cames).


● Zoomòrfics:  els  seus  sistemes  de  locomoció  imiten  als éssers  vius.  S’agrupa  els robots  en  dues  categories  principals:  caminadors   i  no  caminadors.  Els  robots no caminadors  no   són  objecte  d’estudi  i  per  tant  estan  poc  desenvolupats.  Els caminadors,  en  canvi,  estan  sent  experimentats  en  diversos  laboratoris,  ja  que podrien  servir  per  a   desenvlupar  vehicles  tot  terreny,   fins  i  tot  autònoms,  que servirien  per  a  investigar  llocs  amb  superfícies  molt  accidentades,  com  per exemple a l’espai o volcans.

● Híbrids:  són  robots  que,  al  ser  una  combinació  dels  altres  grups,  no  poden  ser classificats com a un tipus en concret.


La classificació dels robots