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Por siglos el ser humano ha construido máquinas que imiten las partes del cuerpo humano. Los antiguos egipcios unieron brazos mecánicos a las estatuas de sus dioses. Estos brazos fueron operados por sacerdotes, quienes clamaban que el movimiento de estos era inspiración de sus dioses. Los griegos construyeron estatuas que operaban con sistemas hidráulicas, los cuales se utilizaban para fascinar a los adoradores de los templos. Durante los siglos XVII y XVIII en Europa fueron construidos muñecos mecánicos muy ingeniosos que tenían algunas características de robots. Jacques de Vauncansos construyó varios músicos de tamaño humano a mediados del siglo XVIII. Esencialmente se trataba de robots mecánicos diseñados para un propósito específico: la diversión.


• La robótica es una ciencia o rama de la tecnología, que estudia el diseño y construcción de máquinas capaces de desempeñar tareas realizadas por el ser humano o que requieren del uso de inteligencia. Las ciencias y tecnologías de las que deriva podrían ser: el álgebra, los autómatas programables, las máquinas de estados, la mecánica o la informática.


• La Robótica es una tecnología multidisciplinar, ya que esta hace uso de los recursos que le proporcionan otras ciencias afines, solamente hay que pensar que en el proceso de diseño y construcción de un robot intervienen muchos campos pertenecientes a otras ramas de la ciencia, como pueden ser; • La Mecánica • La Electrónica • La informática • La automática • La matemática


Un robot no puede hacerle daĂąo a un ser humano, ni puede por medio de no hacer nada, permitir que un ser humano se haga daĂąo. Un robot debe obedecer las ordenes dadas por los seres humanos siempre y cuando tales ordenes no contradigan la Primera Ley.

Un robot debe proteger su propia existencia siempre y cuando dicha protecciĂłn no interfiera con la Primera o Segunda Ley.


• Un robot es un dispositivo electrónico y generalmente mecánico, que desempeña tareas automáticamente, ya sea de acuerdo a supervisión humana directa o a través de un programa predefinido o siguiendo un conjunto de reglas generales. Asimismo, el término robot ha sido utilizado como un término general que define a una máquina mecánica o autómata, que imita a un animal, ya sea real o imaginario, pero se ha venido aplicado a muchas máquinas que reemplazan directamente a un humano o animal en el trabajo o el juego.


• Un robot industrial es un manipulador multifuncional reprogramable, capaz de mover materias, piezas, herramientas, o dispositivos especiales, según trayectorias variables, programadas para realizar tareas diversas.


robot industrial como un brazo mecánico con capacidad de manipulación y que incorpora un control más o menos complejo. Un sistema robotizado, en cambio, es un concepto más amplio. Engloba todos aquellos dispositivos que realizan tareas de forma automática en sustitución de un ser humano y que pueden incorporar o no a uno o varios robots, siendo esto ultimo lo mas frecuente.


• Número de grados de libertad. Es el número total de grados de libertad de un robot, dado por la suma de g.d.l. de las articulaciones que lo componen. Aunque la mayoría de las aplicaciones industriales requieren 6 g.d.l., como las de soldadura, mecanizado y almacenamiento, otras más complejas requieren un número mayor, tal es el caso de las labores de montaje. • Espacio de accesibilidad o espacio (volumen) de trabajo. Es el conjunto de puntos del espacio accesibles al punto terminal, que depende de la configuración geométrica del manipulador. Un punto del espacio se dice totalmente accesible si el PT puede situarse en él en todas las orientaciones que permita la constitución del manipulador y se dice parcialmente accesible si es accesible por el PT pero no en todas las orientaciones posibles. En la figura inferior se aprecia el volumen de trabajo de robots de distintas configuraciones.


• Capacidad de posicionamiento del punto terminal. Se concreta en tres magnitudes fundamentales: resolución espacial, precisión y repetibilidad, que miden el grado de exactitud en la realización de los movimientos de un manipulador al realizar una tarea programada. • Capacidad de carga. Es el peso que puede transportar el elemento terminal del manipulador. Es una de las características que más se tienen en cuenta en la selección de un robot dependiendo de la tarea a la que se destine. • Velocidad. Es la máxima velocidad que alcanzan el PT y las articulaciones.


• son el manipulador, el controlador y los dispositivos de entrada y salida • El manipulador es el elemento principal y realiza tareas básicas y repetitivas, utilizándose en procesos industriales para mover materiales y herramientas, fabricación, montaje, pintura, etc. • Las partes de un manipulador son el cuerpo, el brazo, la muñeca y el elemento final. los elementos rectos del brazo están unidos por articulaciones giratorias que permiten su movimiento relativo. • Se denomina grado de libertad a cada uno de los movimientos independientes que puede realizar cada articulación con respecto a la anterior. Aunque los brazos robóticos suelen tener cinso o seis grados de libertad, con tres se puede posicionar un objeto en cualquier punto de espacio. Los tres grados de libertad básicos son:


- Rotacional. Rotaci贸n del brazo alrededor del eje vertical. - Radial. Movimiento de extensi贸n o recreaci贸n del brazo desde el centro vertical del manipulador. - Vertical. Movimiento de desplazamiento hacia arriba o abajo.


El controlador recibe y envĂ­a seĂąales a otras partes del robot, controlando los movimientos del manipulador y almacenando programas mediante tarjetas electrĂłnicas. Mediante los dispositivos de entrada y salida se pueden introducir y ver los datos del controlador, como por ejemplo, con un teclado y un monitor. Por tanto, ''un robot industrial es un manipulador multifuncional reprogramable, con varios grados de libertad, capaz de manipular materiales, herramientas o dispositivos especiales, con trayectorias variables programadas para realizar diversas tareas''.


Son

llamados manipuladores. Son sistemas mecĂĄnicos multifuncionales con un sencillo sistema de control, bien manual, de secuencia fija o de secuencia variable. Realizan una tarea segĂşn una serie de instrucciones programadas previamente, que ejecutan de forma secuencial. Este tipo de robots dispone de sistemas de control en lazo abierto, por lo que no tienen en cuenta las variaciones que puedan producirse en su entorno.


:También

llamados robots de aprendizaje . Repiten una secuencia de movimientos que ha sido ejecutada previamente por un operador humano. El modo de hacerlo es a través de un dispositivo mecánico. El operador realiza los movimientos requeridos mientras el robot le sigue y los memoriza. Este tipo sí tiene en cuenta las variaciones del entorno. Disponen de sistemas de control en lazo cerrado, con sensores que les permiten adquirir información del medio en que se encuentran y adaptar su actuación a las mismas.


: Son también llamados robots con control sensor izado. El controlador es una computadora que ejecuta las órdenes de un programa y las envía al manipulador para que realice los movimientos necesarios. Utiliza las computadoras para su estrategia de control y tiene algún conocimiento del ambiente local a través del uso de sensores, los cuales miden el ambiente y modifican su estrategia de control, con esta generación se inicia la era de los robots inteligentes y aparecen los lenguajes de programación para escribir los programas de control. La estrategia de control utilizada se denomina de “ciclo cerrado”.


: Son llamados también robots inteligentes. Son similares a las anteriores pero además poseen sensores que envían información a la computadora de control sobre el estado del proceso. La cuarta generación de robots, ya los califica de inteligentes con más y mejores extensiones sensoriales, para comprender sus acciones y el mundo que los rodea. Incorpora un concepto de “modelo del mundo” de su propia conducta y del ambiente en el que operan. Utilizan conocimiento difuso y procesamiento dirigido por expectativas que mejoran el desempeño del sistema de manera que la tarea de los sensores se extiende a la supervisión del ambiente global, registrando los efectos de sus acciones en un modelo del mundo y auxiliar en la determinación de tareas y metas. •


• Actualmente está en desarrollo esta nueva generación de robots, que pretende que el control emerja de la adecuada organización y distribución de módulos conductuales, esta nueva arquitectura es denominada arquitectura de subsunción, cuyo promotor es Rodney Brooks.


Robotica  
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