Ricerca e sviluppo in Elettronica, Optoelettronica e Nanotecnologie Via degli Alli-Maccarani n. 24 50145 Firenze- P.IVA 05638210483 – sito www.eontych.com email info@eontych.com
Sistema di visione guida robot per riconoscimento e rimozione oggetti dalla vinaccia Sviluppato da Eontych S.r.l. Giuseppe Tropiano Computing and vision system manager
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Sistema di visione guida robot per riconoscimento e rimozione oggetti dalla vinaccia Sistema di visione: composta da camera di visione, sistema di illuminazione, telecamera e PC per l’elaborazione. L’immagine acquisita è elaborata da un software appositamente sviluppato che individua gli oggetti da rimuovere, ottimizza e minimizza il numero di prese e gestisce la cinematica del braccio
Composizione del sistema
Portale: Struttura in lega leggera con unità lineari per la movimentazione su coordinate x ed y. Permette la movimentazione della benna alla velocità di 10 metri al secondo.
Benna: permette di prendere oggetti molto sottili come fildiferro, chiodi e altro. Il peso degli oggetti può variare fino ha un massimo di 15 kg. L’apertura, la chiusura e la movimentazione lungo lasse z è eseguita in modo pneumatico
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Sistema di visione guida robot per riconoscimento e rimozione oggetti dalla vinaccia Sistema di visione Camera di Visione Telecamera matriciale a colori L’acquisizione è attivata dal trigger collegato all’encoder del nastro. l’immagine è elaborata dal software di riconoscimento.
Illuminitatori
Le coordinate degli oggetti da rimuovere sono trasmessi alla benna
PC per la gestione del sistema
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Sistema di visione guida robot per riconoscimento e rimozione oggetti dalla vinaccia Input
Algoritmo di riconoscimento
immagine con Vinaccia e oggetti da rimuovere
Algoritmo di Segmentazione
Segmentazione
Immagine in cui è stato eliminato lo sfondo e la vinaccia
Viene eliminato lo sfondo e la vinaccia lasciando solo gli oggetti da rimuovere
Riconoscimento oggetti
Segmentazione Immagine in cui è stato eliminato lo sfondo e la vinaccia
Algoritmo di riconoscimento oggetti sono individuati gli oggetti presenti nell’immagine e ad ogni uno è assegnato un tag
Immagine in cui sono presenti 3 oggetti distinti evidenziati da colori diversi
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Sistema di visione guida robot per riconoscimento e rimozione oggetti dalla vinaccia Segmentazione
Algoritmo di riconoscimento
Immagine in cui è stato eliminato lo sfondo e la vinaccia
Algoritmo di riconoscimento oggetti
Riconoscimento oggetti Immagine in cui sono presenti 3 oggetti distinti evidenziati da colori diversi
sono individuati gli oggetti presenti nell’immagine e ad ogni uno è assegnato un tag
Riconoscimento oggetti
Calcolo centroide
Immagine in cui sono presenti 3 oggetti distinti evidenziati da colori diversi
Immagine in cui sono evidenziati con un marker rosso i centroidi degli oggetti
Algoritmo calcolo centroide Per ogni oggetto si calcola il centroide e si memorizzano le coordinate
Immagine
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Sistema di visione guida robot per riconoscimento e rimozione oggetti dalla vinaccia Calcolo centroide Riconoscimento oggetti Algoritmo di riconoscimento Immagine in cui sono presenti 3 oggetti distinti evidenziati da colori diversi
Algoritmo calcolo centroide
Immagine in cui sono evidenziati con un marker rosso i centroidi degli oggetti
Per ogni oggetto si calcola il centroide e si memorizzano le coordinate
Calcolo centroide
Minimizzazione numero prese
Immagine in cui sono evidenziati con un marker rosso i centroidi degli oggetti
Immagine che evidenzia per ogni oggetto la propria “regione di presa”’
Algoritmo minimizzazione numero di prese Si controlla in modo reciproco se un oggetto entra dentro la “regione di presa” di un altro oggetto
Immagine
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Sistema di visione guida robot per riconoscimento e rimozione oggetti dalla vinaccia
Algoritmo di riconoscimento Benna Immagine che mostra la benna usata per rimuovere gli ogetti
Output Coordinate oggetti inviati al braccio robot per la rimozione
Algoritmo di presa oggetti per ogni oggetto si calcola la velocitĂ con la quale raggiungerlo. prenderlo ed eliminarlo