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i-MOTION N° 11 | 01|2011

i-Pendant Nouvelles fonctionnalités fonctionnalités é PAGE 8

DCS- Dual Check Safety La sécurité prime avec FANUC PAGE 6


M-3iA: 6 axes. 6 kg de charge.

Une infinité de possibilités. Graisse alimentaire spéciale (certifiée NSF H1) pour éviter tout risque de contamination de la nourriture

Surface hygiénique, ultralisse et lavable, conçue en fonction des exigences de nettoyage des industries agroalimentaires et pharmaceutiques

Rayon : 1350mm de diamètre et 500mm de hauteur (sans aucune zone “morte”)

Système d’axes de rotation au poignet unique, breveté et ultra fiable

Système de vision intégrée

4 Indice IP IP67

Version 4 axes avec un axe de rotation au poignet pour la prise de pièces ultra-rapide

www.zuk.de

6 Jusqu’à 6 kg de charge embarquée

PickPro: logiciel PC pour des simulaltions complète du robot pour des applications picking

www.fanucrobotics.be

Version 6 axes avec 3 axes au poignet pour les applications d’assemblage flexible

Un robot contrôleur extrèmement compact qui peut être intégré (450x370x355mm)


EDITORIAL

SMART STRONG YELLOW INFORMATION 2011 n’en est qu’à ses premiers jours et notre agenda regorge déjà de nouvelles initiatives que nous réaliserons tout au long de l’année. Avec plus de 100 modèles de robots différents, de nombreuses options soft- et hardware et un vaste portefeuille d’activités Customer Service, nous voulons en 2011, accentuer la professionnalisation du flux d’information vers vous, chers clients.

Paul Ribus General Manager

L’année dernière, nous avons une nouvelle fois remarqué qu’il est essentiel de tenir nos clients au courant des nombreuses possibilités que nous pouvons leur proposer. En 2011, nous serons donc à nouveau présent aux principaux salons. Tout comme l’année dernière, nous lancerons plusieurs primeurs sur le marché du Benelux. Nous vous tiendrons au courant afin de ne pas rater ces opportunités uniques. Dans cette première édition i-Motion de l’année, nous vous présentons plus en détail l’option logicielle Dual Check Safety, également appelé DCS. Nous vous proposons aussi de découvrir les possibilités supplémentaires offertes par notre nouveau i-Pendant (Pictogrammes). Enfin, ce 11e numéro d’i-Motion reprend de l’information intéressante sur les produits Smart, Strong et Yellow. Bonne lecture !

Paul Ribus General Manager

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CONTENU

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Calendrier des salons Ne ratez pas l’introduction Benelux de nos nouveaux robots

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Nouveau i-Pendant Découvrez les nouvelles fonctionnalités de notre i-Pendant

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Histoire couronnée de succès Neuf axes dans une commande robot

DCS – Dual Check Safety La sécurité prime avec FANUC

S TA Y U P - T O - D AT E !

i-MOTION N° 11 | 01/2011

FANUC Robotics Benelux Intercity Business Park Generaal De Wittelaan 15 B-2800 Mechelen

Tel. +32 (0)15 20 71 57 Fax +32 (0)15 20 71 92 www.fanucrobotics.be

W W W . FA N U C R O B O T I C S . B E

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CALENDRIER DES SALONS

15-16 mars Empack (industrie de l’emballage/alimentaire): Den Bosch, Pays-Bas - Stand Q1010

18-20 mai Indumation (Touts industries): Kortrijk, Belgique – Stand n’est pas encore déterminé

25-26 mai Vision&Robotics (Touts industries): Veldhoven, Pays-Bas – Stand 49

Enregistrez-vous encore aujourd’hui pour votre carte d’entrée gratuite sur notre site internet, www.fanucrobotics.be, et cliquez simplement sut le logo du salon.

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DUAL CHECK SAFETY

Schématisation situation 1

LE SYSTÈME DUAL CHECK SAFETY OU DCS CONTRÔLE AUSSI BIEN LE POSITIONNEMENT QUE LA VITESSE DU ROBOT DANS DES ZONES (TRIDIMENSIONNELLES) PRÉDÉFINIES. UNE SÉCURITÉ ACCRUE EST AINSI CRÉÉE POUR L’OPÉRATEUR, LE ROBOT ET LA PÉRIPHÉRIE. LE DCS VOUS PERMET DE CRÉER 32 ZONES DIFFÉRENTES AU TOTAL. L’UTILISATION DE LA FONCTION LOGICIELLE DCS REND TOUT HARDWARE SUPPLÉMENTAIRE (CAPTEURS, PROTECTIONS CAM-SWITCH (VOIR PHOTO 1), …) SUPERFLU SUR LE ROBOT LORSQUE VOUS VOULEZ ADAPTER LA SURVEILLANCE D’UNE ZONE, CE QUI RÉSULTE EN UNE ÉCONOMIE DE COÛTS ET UNE INSTALLATION PLUS RAPIDE. LA FONCTION DCS POSITION/SPEED CHECK CONTRÔLE LES DONNÉES CORRESPONDANT À LA VITESSE ET AU POSITIONNEMENT DES SERVOMOTEURS VIA DEUX CPU INDÉPENDANTES DANS LE CONTRÔLEUR DU ROBOT. LORSQU’UNE DES FONCTIONS DÉTECTE UNE MODIFICATION DE LA VITESSE ET/OU DU POSITIONNEMENT, UN ARRÊT D’URGENCE EST ENCLENCHÉ ET LE ROBOT EST AUTOMATIQUEMENT ARRÊTÉ. LES FONCTIONS DCS SONT ENTIÈREMENT CONFORMES À LA NORME INTERNATIONALE ISO 13849-1.

LA SECURITE PR 6

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DUAL CHECK SAFETY QUELQUES EXEMPLES PRATIQUES DE BASE SITUATION 1 Dans cet exemple, deux zones DCS sont créées autour du positionnement des palettes. Dès l’instant où l’opérateur souhaite retirer la palette pleine de la zone 2, cette zone est activée et l’opérateur peut alors la retirer en toute sécurité. Pendant cette action, le robot continue la palettisation sur l’autre palette en zone 1. Si le robot repasse en zone 2 du fait de son Tool Center Point (TCP) prédéfini, un arrêt d’urgence est enclenché et il est automatiquement arrêté.

SITUATION 2

Photo 1: Protections Cam-switch

Cet exemple concerne une extension de la situation 1 avec la création de plusieurs zones. • En prévoyant une zone 3 autour du contrôleur, le contrôleur du robot peut être intégré dans la cellule robotisée. La création de cette zone permet d’éviter toute collision entre le robot et le contrôleur. • En prévoyant une zone 3 autour du contrôleur, le contrôleur du robot peut être intégré dans la cellule robotisée. La création de cette zone permet d’éviter toute collision entre le robot et le contrôleur. • Une zone 5 est prévue autour du robot, toute l’unité mécanique est donc sous surveillance continue. Comme vous le remarquez, ceci diffère de la situation 1 où seul le robot est concerné par l’arrêt d’urgence s’il accède à une autre zone du fait de son TCP prédéfini. • Dans cet exemple, une zone est également prévue autour du grappin (zone 4) qui est contrôlée en continu. Les collisions peuvent ainsi être évitées et les dommages sont inexistants.

Les deux situations présentées ici plus haut démontrent la manière dont le DCS gère les données de positionnement. Ces exemples sont très souvent appliqués dans la pratique. Outre le Position Check, vous pouvez également effectuer un Speed Check avec le DCS.

Schématisation situation 2

Détail de la zone DCS autour de l’outil robotisé, zone 4

Schématisation situation 3

SITUATION 3 Dans cet exemple, la vitesse de l’axe externe va être contrôlée à l’aide de la fonction DCS Speed Check au moment où l’opérateur place la pièce dans la matrice. L’opérateur peut adapter le positionnement de l’axe externe en un régime plus bas, ce qui crée une situation encore plus sûre. Si la vitesse dépasse les valeurs établies (lesquelles dépendent de l’analyse de risque), le robot est placé dans un état d’arrêt d’urgence.

RIME AVEC FANUC! i-MOTION

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LE NOUVEAU

i-PENDANT

NOUVELLES FONCTIONNALITÉS

UN ÉLÉMENT IMPORTANT DU NOUVEAU i-PENDANT EST SON ERGONOMIE. VOUS REMARQUEREZ ICI QUE DES ADAPTATIONS MINEURES ONT ÉTÉ APPORTÉES À LA FORME. UN NOUVEAU POSITIONNEMENT DES TOUCHES ON/OFF, DU BOUTON D’ARRÊT D’URGENCE ET DU RACCORDEMENT DU CÂBLE TEACH PENDANT, COMBINÉ À UN GAIN DE POIDS DE 14%, AUGMENTENT LA FACILITÉ D’UTILISATION. A CÔTÉ DE L’ASPECT ERGONOMIQUE, DE NOUVELLES FONCTIONNALITÉS ONT ÉTÉ AJOUTÉES À L’ i-PENDANT POUR LE PLUS GRAND CONFORT DE L’UTILISATEUR.

CONNEXION USB Outre la connexion USB standard présente sur chaque contrôleur de robot, le nouveau i-Pendant dispose maintenant aussi d’un d un port USB. Cette connexion permet à l’utilisateur l utilisateur de réaliser aisément et rapidement des back-ups et de télécharger/décharger des programmes pour le robot.

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LE NOUVEAU i-PENDANT

Exemple d’écran i-Pendant: à gauche votre programme, à droite les icônes.

TOUCHE DE FONCTION SUPPLÉMENTAIRE

GROUP

Lors d’une utilisation d’axes externes ou de plusieurs robots sur une commande (exécution double ou triple bras), vous pouvez à présent sélectionner très facilement différents groupes avec la nouvelle touche de fonction ‘GROUP’ du i-Pendant. Ainsi, vous ne devez plus continuellement faire défiler les différents menus pour accéder au groupe adéquat.

PICTOGRAMMES Pour pouvoir appliquer les pictogrammes, le robot doit disposer d’une commande R-30iA, logiciel V7.50. L’utilisation d’un Touch pendant s’avère par ailleurs être un must pour utiliser cette fonctionnalité supplémentaire. Lors de l’utilisation de l’Icon Editor, l’écran couleurs de l’i-Pendant est divisé en deux avec à gauche, le programme du robot, et à droite tous les icônes possibles avec les instructions correspondantes. La combinaison de l’écran tactile et des icônes permet à l’utilisateur de programmer rapidement des instructions dans le programme du robot. L’Icon Editor Mode est également disponible dans le logiciel de simulation off-line RoboGuide. Acôté des icônes avec les instructions standards, l’utilisateur a la possibilité de réaliser un menu personnalisé. Via un fichier XML, il peut créer des icônes personnalisés et les coupler à ses propres instructions. Avec l’Icon Editor, la programmation est encore plus conviviale.

Exemple d’icônes personnalisés, couplés à des propres instructions.

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NEUF AXES DANS UNE

COMMANDE ROBOT Le collage d’un produit à double feuille LE GROUPE VITALO DE MEULEBEKE DOIT SA RÉPUTATION AU THERMOFORMAGE, ÉGALEMENT APPELÉ FORMAGE SOUS VIDE. DANS LE CADRE D’UNE COMMANDE POUR JOHN DEERE, L’ENTREPRISE A INSTALLÉ UNE CELLULE ROBOTISÉE QUI ASSURE AUSSI BIEN LE TRAITEMENT PLASMA QUE LE COLLAGE DU PRODUIT FINI COMPOSÉ DE DEUX ÉLÉMENTS. A CET EFFET, UN MANIPULATEUR INTÉGRÉ À LA COMMANDE DU ROBOT, SE CHARGE DE L’ALIMENTATION, DE L’ÉVACUATION ET DU BASCULEMENT DES PRODUITS. PLUS GRANDS ET MULTICOUCHES «Le marché demande des produits de plus en plus grands et le nombre de couches ne cesse d’augmenter», déclare Kurt Goeminne, Maintenance Manager chez Vitalo Groupe. « Pour des produits de plus petites dimensions, on peut réaliser des produits multicouches sur une seule machine : les produits formés, encore chauds, sont pressés les uns aux autres sous très haute pression, ce qui crée en fait un assemblage par soudage. Pour les produits de très grandes dimensions, le formage 3D permet de créer des dimensions de 329 sur 320 centimètres, le collage s’avère être l’unique option. Si, pour quelques séries de produits,

le collage se fait encore à la main, on essaie de robotiser cette étape. La principale raison est la qualité obtenue. On s’est rapidement rendu compte qu’avec le robot, qui gère tant le traitement plasma que le collage, on obtient des résultats bien meilleurs.

DIX-HUIT MÈTRES “Pour des produits de 270 sur 220 centimètres, il faut compter un cordon de colle d’environ dix-huit mètres », raconte Geert Haeve, Process and Technology Manager auprès du fabricant de machines et intégrateur de robots Ninix Technologies. «Mais avant de pouvoir l’appliquer, le tracé où la colle sera apposée doit être correctement dégraissé à l’aide d’un traitement plasma. Il s’agit d’un procédé où l’air, qui est ionisé, élimine les impuretés en phase plasma et conditionne ainsi la surface. Après cela, le cordon de colle peut être apposé sur ce tracé».

QUALITÉ ET ACCESSIBILITÉ Faire précisément correspondre le tracé plasma avec le cordon de colle peut sembler plus facile qu’il n’y paraît. Goeminne : «La partie inférieure du produit double-feuille dispose d’un tracé de guidage pour la colle, qui permet de bien voir où le prétraitement doit avoir lieu et où la colle doit être apposée. La partie supérieure est particulièrement lisse et il est assez difficile d’obtenir les tracés l’un sur l’autre. Avec une installation robotisée, qui est étalonnée à chaque début de process sur base de la position du pistolet, tout est bien plus simple. Un autre problème, qui n’en est pas un pour le robot, est l’accessibilité. Pour un produit 3D de plus de trois mètres sur trois, il n’est pas évident pour une personne d’accéder au centre de la pièce avec son pistolet. » Goeminnen mentionne aussi que le temps de cycle est un critère moins pertinent. « Etant donné les temps de durcissement nécessaires pour la colle, la vitesse n’a pas vraiment constitué un critère de sélection pour le robot. A côté de cela, le robot offre un autre avantage à l’emploi. Un pistolet de colle manuel pèse facilement sept kilos et à la longue, vos bras le sentent bien. »

NEUF AXES, UNE SEULE COMMANDE M-710iC/20: Suspendu à l’envers sur un châssis pour un accès optimal.

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Le robot finalement choisi pour effectuer ce travail est un M-710iC/20L de FANUC. Ce robot s’est avéré être le candidat


HISTOIRE COURONNÉE DE SUCCÈS adéquat pour non seulement supporter la tête mobile de vingt kilos dans laquelle les pistolets de colle et de plasma sont intégrés, mais aussi pour sa vaste plage de travail qui lui permet de gérer des creux d’une profondeur pouvant aller jusqu’à soixante centimètres. « Nous avons suspendu le M-710iC/20L à l’envers sur un châssis pour un accès optimal. Un système servo entre dans la cellule et présente les éléments (inférieurs et supérieurs) empilés sous le robot. Un système de basculement avec de nombreuses ventouses retourne la partie supérieure vers la partie inférieure, et bascule d’environ 180 degrés pour que le robot

M-710iC/20: Suspendu à l’envers sur un châssis pour un accès optimal.

La cellule complète

puisse avoir accès partout. Une fois les traitements plasma et de colle réalisés, le système de basculement rassemble les deux éléments et la composition, support inclus, quitte la cellule. Au total, neuf axes sont commandés : les six axes du robot, une translation entrée/sortie de la cellule (qui a lieu avec une crémaillère), l’axe pour la translation verticale (le retournement de la partie supérieure a lieu via une broche) et l’axe basculant. La commande de ces neufs axes est assurée par la commande du robot. Ceci offre comme avantage que le robot ‘voit’ tout de luimême via ses propres mouvements. Et puis il s’agissait d’une solution meilleure marché du fait qu’il ne fallait pas de composants de commande supplémentaires. »

SÉCURITÉ Et la sécurité? A-t-elle été source de soucis? «En fait, non. Nous nous sommes bien demandés, au début, quelles étaient les zones à protéger d’un grillage et celles à équiper d’écrans lumineux. Il est évident que le chariot qui amène les pièces, doit avoir accès à la cellule. Ce chariot est en fait plus dangereux que le robot car il sort de la cellule. Nous l’avons donc équipé de coussins amortisseurs et de capteurs. Le robot effectue des mouvements lents et fluides. Il est équipé du système DCS (Dual Check Safety) de FANUC, grâce auquel des zones de sécurité peuvent être définies. Si le robot accède à de telles zones, le DCS enclenche un arrêt d’urgence. Par ailleurs, le M-710iC/20L dispose du Collision Detection dont la sensibilité peut être paramétrée. Avec ce type de robot, tant l’opérateur que les produits sont entre de bonnes mains. »

Robottool : Les pistolets de colle et de plasma sont intégrés dans une seule tool

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VOTRE MEILLEURE MAIN D’ŒUVRE MÉRITE TOUT DE MÊME BIEN LES MEILLEURS SOINS? Avec le robot FANUC, vous avez choisi la solution la plus fiable pour votre processus de production. Le robot FANUC vous offre la vitesse, la flexibilité et des résultats optimaux. Voilà pourquoi il est essentiel que votre robot FANUC reste un robot FANUC. Seul FANUC Robotics Customer Service peut vous garantir cela.

FANUC Robotics Benelux Generaal De Wittelaan 15 B-2800 Mechelen Tel. +32 (0)15 20 71 57 www.fanucrobotics.be


iMotion Nr.11 - 01/2011 - French