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Documento de contenido Elaborado por: Grupo de Investigación Sistemas Inteligentes, Robótica y Percepción- SIRP- Pontificia Universidad Javeriana-Bogotá, 2010.

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TALLER 7 DIAGRAMAS DE FLUJO Guía del Docente Área: Programación. Tema: Condicionales en los diagramas de flujo. Objetivos: 1. Comprender la forma como se lleva una tabla de verdad a un diagrama de flujo de programa. 2. Entender la diferencia entre los condicionales if, else y elseif.

Duración de la actividad: 1 hora y 30 minutos Introducción Para la realización de la práctica que propone este documento, es fundamental que el docente cuente con la plataforma comercial VEX, o una plataforma similar de otra marca. De igual forma, es fundamental que el docente esté en capacidad de programar el sistema de control basado en un microcontrolador (que se incluye con el kit para clase mencionado en la sección materiales del presente documento). En lo referente al estudiante, es fundamental que haya asistido previamente a las sesiones de clase magistral que el docente considere necesarias para explicar de forma suficiente al estudiante el concepto de diagrama de flujo de programa y dentro de éste, los condicionales if, else y elseif. Adicionalmente se espera que el estudiante esté familiarizado con el concepto de tabla de verdad y número binario.


La práctica que se propone en este documento pretende utilizar un robot como caso de aplicación de la programación estructurada: Posiblemente uno de los frentes más importantes de trabajo cuando se realiza un robot, está en la programación de éste, pues es este aspecto el que dota de “inteligencia” al robot.

Descripción de la actividad El taller presenta al estudiante unas preguntas previas que deben ser resueltas por el estudiante, producto del conocimiento asimilado durante las sesiones magistrales, investigaciones que realice en la red o en libros y orientación que el docente pueda darle al estudiante a manera de pistas que no le solucionen el ejercicio pero que le den directrices del camino a seguir. La solución a estas preguntas se encuentra al final del presente documento. La siguiente sección del documento guía del estudiante presenta un listado de materiales, que para el caso consiste solamente en el montaje del que se habló antes (realizado por el profesor previo a la práctica). En la sección procedimiento de la guía del estudiante, encontrará algunos ejercicios propuestos que debe realizar sobre el montaje que el docente entregó a los estudiantes. Una vez observado el comportamiento del montaje, el estudiante debe describir lo que sucedió con el montaje y sustentarlo desde las ecuaciones de la física. Se recomienda al docente que no obligue a los estudiantes a responder las preguntas que requieren sustentación teórica durante la práctica: de ésta forma el estudiante tendrá más tiempo para analizar la situación y se asegurará que el tiempo de duración de la actividad no sea mayor al establecido (1 hora y 30 minutos). Finalmente, el taller presenta al estudiante una serie de preguntas que buscan que el estudiante conecte los conceptos trabajados en el taller con su aplicación en la vida cotidiana, de manera que exista una motivación adicional al encontrarle sentido al trabajo que está realizando en las clases. En la sección de referencias se encuentra un listado de lugares de consulta recomendados, que le permitirán al estudiante informarse acerca de los temas propuestos.

Materiales 1 Kit para clase (Classroom Lab Kit with PIC) marca VEX. 2 kits seguidores de línea (Line Tracker) marca VEX


Procedimiento 1. Antes de la práctica: Construya un montaje similar al que se muestra en la Figura 1, Figura 2 y Figura 3. Tenga en cuenta las siguientes recomendaciones: El robot debe tener la capacidad de seguir una línea (sensores S1 y S2). El robot debe tener la capacidad de almacenar al menos tres objetos y arrojarlos en un momento determinado. El robot debe tener 4 sensores adicionales (S3, S4, S5, S6), capaces de diferenciar entre el color blanco y el color negro, para determinar en qué momento deben arrojarse los objetos. El robot debe ser programable a través de software. El docente debe construir y programar un robot similar al que se muestra en la Figura 1, Figura 2 y Figura 3 . El objetivo de la práctica es que los estudiantes realicen el diagrama de flujo correspondiente a la banda transportadora del robot solamente. Sin embargo, se recomienda al docente realizar la programación del robot completo para hacer más interesante la actividad.


Figura 1. Robot construido por el grupo SIRP de la Universidad Javeriana para el desarrollo de la prรกctica.

Figura 2. Robot construido por el grupo SIRP de la Universidad Javeriana para el desarrollo de la prรกctica.


Sentido de avance

S2

S1 Banda Transportadora

Motor

S3

M1

Sensor Ruedas Línea a seguir

S4 M3

M2

Vehículo Diferencial S6

S5

Figura 3. Esquema en planta del robot propuesto

El robot, como se puede ver en el video1, tiene la habilidad de seguir una línea negra (que se recomienda construir con cinta aislante), sobre un fondo claro (preferiblemente blanco), como puede verse en la Figura 4. El robot, cuya tarea es arrojar ordenadamente los cubos que tiene sobre la banda transportadora, se detiene en las marcas atravesadas sobre la línea que sigue, solamente si las parejas de sensores S3, S4 y S5, S6 (ver Figura 3) arrojan la lectura correspondiente al lugar en el que el robot debe arrojar un cubo. Si la lectura de dichos sensores indica que debe arrojarse un cubo, el vehículo se detiene, como se explicó antes, y arroja el cubo (si hay dos cubos iguales los arroja ambos). Una vez arrojado el/los cubo(s), el robot continúa su camino hasta arrojar todos los cubos que tiene encima. Se hace énfasis en que el objetivo de la práctica que deben realizar los estudiantes, es solamente construir el diagrama de flujo correspondiente a la banda en los puntos donde el robot se detiene, ya que realizar la programación completa puede resultar muy difícil para los estudiantes. Por 1

http://www.youtube.com/watch?v=4vwB4C85Rns


otra parte, se propone al docente realizar la programación del robot de forma completa, de manera que sea fácil convertir, en código de programa, los diagramas de flujo que realicen los estudiantes durante la actividad: Resulta muy positivo para el desarrollo de la actividad que los estudiantes puedan ver cómo se comporta en el robot el algoritmo que han construido. Así, pueden darse cuenta si lo que hicieron está bien o no.

Sentido de giro del robot

Figura 4. Ejemplo de una posible pista para el robot.

2. Durante la práctica: Divida el grupo de estudiantes en equipos de trabajo pequeños (se recomienda un máximo de 4 estudiantes por grupo), para que haya una mayor participación de todos los estudiantes en la actividad. Reúna todos los estudiantes entorno de la pista del robot. Si es necesario hágalo en dos grupos de modo que la mayor cantidad de estudiantes puedan ver de cerca el comportamiento del robot. Pregunte a los estudiantes cómo creen que trabaja el robot, de manera que se obliguen a pensar en las posibilidades. Luego de la discusión explique de forma general el funcionamiento del robot. Acompañe el desarrollo de la práctica mediante la resolución de dudas a los estudiantes: No resuelva las preguntas planteadas por el taller a los estudiantes. Dé pistas a los alumnos de la forma como pueden resolver las preguntas planteadas.


3. Después de la práctica: En la sesión de clase siguiente, después de recibir los trabajos de todos los grupos, socialice las experiencias de los diferentes grupos: actividades como pedir a los diferentes grupos que expliquen a sus compañeros la solución que encontraron a las preguntas planteadas puede generar un mayor entendimiento de las preguntas que los estudiantes no pudieron resolver.

Bibliografía Wikipedia Enciclopedia virtual. Consultado el 27 de julio de 2010.

http://es.wikipedia.org/wiki/Diagrama_de_flujo.

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Taller 7: Guía del docente  

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