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Braços, pernas, rodas e esteiras: o que realmente os aciona? Efetuadores e atuadores
Não deve ser nenhuma surpresa que, apesar de serem inspirados nos corpos biológicos, os corpos robóticos são muito diferentes dos seus equivalentes biológicos na forma como são construídos e no modo de funcionamento. Neste capítulo, vamos aprender sobre os componentes de um robô que o habilitam a realizar ações para atingir os seus objetivos. Efetuador
Um efetuador é um dispositivo do robô que exerce um efeito (impacto ou influência) sobre o ambiente. Efetuadores variam desde pernas e rodas até braços e dedos. O controlador do robô envia comandos para que os efetuadores produzam o efeito desejado no ambiente, tendo em vista sua tarefa. Você pode pensar em efetuadores como equivalentes a pernas, braços, dedos e até mesmo línguas biológicas, partes do corpo que podem “fazer o trabalho físico” de algum tipo, desde andar até falar. Assim como os sensores devem ser bem adaptados às tarefas do robô, o mesmo deve acontecer com os efetuadores.
Atuador
Todos os efetuadores têm algum mecanismo que os permite fazer o seu trabalho. Um atuador é um mecanismo que permite que o efetuador execute uma ação ou movimento. Nos animais, os músculos e tendões são os atuadores, que fazem os braços, as pernas e as costas realizarem o seu trabalho. Nos robôs, os atuadores abrangem motores elétricos, cilindros hidráulicos ou pneumáticos, materiais sensíveis à temperatura e componentes quími-
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