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科技人才培育改進計畫 機器人小組

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Lego Robot

大 華 技 術 學 院 機 器 人 小 組 教 學 教 材


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目 1. 2. 3. 4. 5.

基本硬體介紹 常用指令集 動起來 走黑線任務 在黑色框內走

錄 6. 拍走拍停 7. 齒輪比 8. 跟著人走 9. 採礦車 10.藍芽遙控車


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任務:基本硬體介紹


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任務說明  介紹樂高機器人的重要硬體設備,其中包含 NXT 以及常用的感測器跟 Servo motors 。  感測器如: Touch sensor 、 Sound sensor 、 Light sensor 、 Ultrasonic sensor 等。


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NXT USB Port (USB 傳輸 孔) Output Port ( 輸出孔 )

 Input Port: 主要用於連接各種感測器  Output Port: 主要連接馬達  USB Port: 主要連接電腦下載程式

Input Port ( 輸入孔 )


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Loudspeaker ( 喇叭 )

Display ( 銀幕 )

NXT Button ( 按鈕 )

 NXT Button: 用於選單上的切換、進入、取消  Loudspeaker: 發出聲音的裝置  Display: 顯示 NXT 的狀態以及顯示程式所編輯 的資訊


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Touch sensor

 Touch sensor: 其主要能量測到的資料僅有 0 跟 1 ,常安裝於 Port 1 ,其碰觸的情形可分為 三種: Pressed 、 Release 、 Bumped


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Sound sensor

 Sound sensor: 其主要能量測到的聲音大小範 圍為 0~100 ,常安裝於 Port 2 ,量測值可分 為 dB 以及 dBA 兩種。


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Light sensor

 Light sensor: 其主要能量測到的亮度大小範 圍為 0~100 ,常安裝於 Port 3 ,量測方式可 分開燈與不開燈。


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Ultrasonic sensor

 Ultrasonic sensor: 其能量測到的距離大小範 圍為 0~255 ,常安裝於 Port 4 ,量測的單位 可分 In( 英吋 ) 與 CM( 公分 ) 。


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Servo motors

 Servo motors: 其能量測到的值為角度或者圈 數並無範圍,常安裝於 Output Port ,是個可 輸出可量測的元件。


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Q&A  請問光感測器開燈與不開燈測量顏色需採用 何種?  請實地測試 Ultrasonic sensor 有效的準確範圍 為何?


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任務:常用指令集


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任務說明  熟悉 Mindstorms 的常用指令,並且學習基本 的程式邏輯。


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Move

 此指令可同時控制數個馬達移動。


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Move

 Port: 設定將使用的馬達編號 ( 可複選 )  Direction: 設定馬達向前轉、向後轉、停止  Steering: 設定旋轉方式,向左拉左轉、向右 拉右轉、中間則直走,且越往旁邊拉轉的幅 度越大


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Move

 Power: 設定使用馬達的力量、速度,值越大 速度越快力量越大  Duration: 設定馬達行走距離或時間長短有 Unlimited 、 Degrees 、 Rotations 、 seconds  Next Action: 有 Coast 及 Brake 兩種形式


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Sound

 此指令為聲音指令,可編輯後透過 NXT 主機 發聲。


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Sound

 Action:Sound File 可使用旁邊 File 中內建的聲 音檔,而 Tone 則可利用旁邊的鋼琴鍵盤設定 聲音  Control: 設定聲音的播放 (Play) 及停止 (Stop)  Volume: 設定音量大小,值越大聲音樂大


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Sound

 Funtion: 點選 Repeat 可以不斷重複播放  Wait: 若點選 Wait for Completion 則會等 將此聲音執行完成後,才會執行下個指令


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Display

 此指令為顯示指令,可編輯後透過 NXT 主機 銀幕顯示資訊。


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Display

 Action: 可選擇 Image 、 Text 、 Drawing 三種 顯示型態或者選擇 Reset 清除整個畫面  Display: 若點選 Clear 可以清除之前顯示的畫 面


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Display

 File: 可選擇許多不同程式內建好的圖案  Postion: 若可用滑鼠拖曳白板中的文字或圖案 來決定顯示位置,或者於旁邊經由輸入座標 來決定


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Wait

 此指令為等待指令,有時間、觸控感測器、 聲音感測器、超音波感測器能點選。


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Wait-Time

 此指令為等待時間

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Wait-Time

 Control: 可選擇感測器或時間  Until: 可輸入等待的秒數

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Wait-Touch

 此指令為等待觸控感測器是否被觸碰


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Wait-Touch

 Control: 可選擇感測器或時間  Sensor: 可選擇要使用的感測元件  Port: 可選擇感測器所使用的孔 ( 常用於 Port1)  Action: 可選擇 Pressed 。 Released 、 Bumped


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Wait-Light

 此指令為等待光感測器是否達到所設定之條 件


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Wait-Light

 Control: 可選擇感測器或時間  Sensor: 可選擇要使用的感測元件  Port: 可選擇感測器所使用的孔 ( 常用於 Port3)


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Wait-Light

 Until: 可選擇大於或者小於所設定的亮度值  Funtion: 可選擇要否要將燈泡打開使用


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Wait-Sound

 此指令為等待聲音感測器是否達到所設定之 條件


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Wait-Sound

 Control: 可選擇感測器或時間  Sensor: 可選擇要使用的感測元件  Port: 可選擇感測器所使用的孔 ( 常用於 Port2)


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Wait-Sound

 Until: 可選擇大於或者小於所設定的聲音值


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Wait-Ultrasonic

 此指令為等待超音波感測器是否達到所設定 之條件


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Wait-Ultrasonic

 Control: 可選擇感測器或時間  Sensor: 可選擇要使用的感測元件  Port: 可選擇感測器所使用的孔 ( 常用於 Port4)


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Wait-Ultrasonic

 Until: 可選擇大於或者小於所設定的距離  Show: 可選擇要使用英吋 (Inches) 或者公分 (Centermeter) 單位


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Loop

 被此指令所包覆的指令將不斷地重複循環執 行,直到所設定的條件為止。


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Loop

 Control: 可選擇迴圈的使用條件,有 Forever 、 Sensor 、 Count 、 Time 、 Logic  Show: 點選 Counter 的時候於迴圈的前頭會將 迴圈執行的次數以 Number 的資料型態輸出


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Switch

 此指令主要應用於抉擇或分辨的時候  總共有兩種狀態,會依據所設之條件選擇不 同路徑。


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Switch -Value

 此指令主要應用於數值資料的抉擇或分辨


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Switch -Value

 Control: 可選擇轉換指令的方式,有 Value 和 Sensor  Type: 可選擇要分辨或抉擇的資料型態有 Logic 、 Number 、 Text


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Switch -Value

 Display: 點選 Flat view 可將兩種狀態平行的顯 示出來,反之則以分頁的方式呈現  Condition: 設定資料的條件,可於下方輸入條 件後再按下 * 即可修改


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Switch -Touch

 此指令主要應用於感測器讀取到數值資料的 抉擇或分辨


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Switch -Value

 Control: 可選擇轉換指令的方式,有 Value 和 Sensor  Sensor: 可選擇感測器來作分辨或抉擇的動作


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Switch -Value

 Display: 點選 Flat view 可將兩種狀態平行的顯 示出來,反之則以分頁的方式呈現  Port: 可選擇感測器所使用的孔 ( 常用於 Port1)  Action: 可選擇 Pressed 。 Released 、 Bumped


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Q&A  請嘗試寫出兩種往前走三公尺的程式。  請嘗試寫出利用感測器往前走三公尺的程式 。  若要走一個方格最簡便的方式為何?


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任務:動起來


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任務說明  新增一個新命名的程式  寫個讓機器人往前走三秒然後轉彎的程式  將程式下載到 NXT


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原理說明 - 下載程式

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原理說明 - 下載程式

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原理說明 - 下載程式

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原理說明 - 下載程式

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原理說明 - 轉彎 範例影片


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原理說明 - 轉彎 範例影片


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原理說明 - 轉彎 範例影片


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原理說明 - 轉彎 範例影片


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原理說明 - 轉彎 範例影片


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原理說明 - 轉彎 範例影片


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程式解說

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程式解說

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程式解說

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任務:走黑線

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任務說明 此任務是希望製作一個沿著黑線走的機器人,藉 由 Light Sensor 來控制。 Light Sensor 量測值黑色約 23~28 、白色約 60~65 , 實際情況尚須視個人測試結果而定,建議測量多次 再取平均值可使數據更為準確。 任務影片一

任務影片二


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原理說明 Light Sensor 是可以偵測反射物的亮度數值大小 來辨別。顏色較暗的物體,光源感應器的回 傳值較低;顏色較亮的物體,光源感應器的 回傳值較高。


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LEGO 如何分辨黑白色

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LEGO 如何分辨黑白色 如果量測黑色的值為 20 ,白色的值為 60 ,則可觀察出黑色與白色之間的值為 20~60 ,值越小越接近黑色,值越大越接近白 色。由於要在 20~60 之間分辨黑白,故採取 黑色跟白色的中間值 40 最為洽當,可使光感 測器判斷黑色與白色的容許誤差達到一樣大 ,降低誤判的機率。


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程式解說一 首先用 B 馬達前進,車身會向左轉,然後 接光感測器,當它偵測到白色時, B 馬達會 停止換 C 馬達前進,這時車身會向右轉直到 光感測器偵測到黑色時, C 馬達會停止。反 之亦可。為了讓他可以沿著黑線前進,所以 在外圍接上 Loop ; Loop 會使他不斷的重覆 裡面程式的運作,直到你關掉開關為止。如 以下說明:


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程式解說一

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程式解說一

此指令設定 Forever 可讓這程式無限循環作動


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程式解說一

此指令設定 port3 且光的值小於 40


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程式解說一

設定 B 馬達前進而前進方式為 Unlimited


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程式解說一

設定 C 馬達停止

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程式解說一

此指令設定 port3 且光的值大於 40


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程式解說一

設定 C 馬達前進而前進方式為 Unlimited


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程式解說一

設定 B 馬達停止

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程式解說二 接下來是使用 Swich 。在裡面分為上下 兩個部分,也就是說當你光感測器偵測到黑 色時執行上面的動作 (B 馬達前進, C 馬達停 止 ) ,偵測到白色時執行下面的動作 (C 馬達 前進, B 馬達停止 ) 。反之亦可。為了讓他 可以沿著黑線前進,所以在外圍接上 Loop ; Loop 會使他不斷的重覆裡面程式的運作,直 到你關掉開關為止。如以下說明:


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程式解說二

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程式解說二

此指令設定 Forever 可讓這程式無限循環作動


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程式解說二

此指令設定 port3 且光的值大於 40


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程式解說二

設定 B 馬達前進而前進方式為 Unlimited


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程式解說二

設定 C 馬達停止

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程式解說二

設定 C 馬達前進而前進方式為 Unlimited


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程式解說二

設定 B 馬達停止

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任務 : 在黑色框內走


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任務說明  此任務是希望製作一個在黑框內移動的機器 人,使用 Light sensor 來控制機器人。  運用光的反射來偵測數值的大小,如 : 黑色 約 20~30 之間,白色約 60 左右,而我們取的 是中間值 40 ,實際情況尚須視個人測試結 果而定,建議測量多次再平均可使數據更為 準確。


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原理說明

 運用 Light sensor 偵測數值大小,來決定是否 繼續前進,當如果無法前進時退後一些,原 地轉個角度,在回第一個步驟,所以這台機 器人不會走出黑框外


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原理說明  而最重要的就是數據偵測,在不同的光源下 所測量出來的數據會有所差異,所以在同一 個地點最好多量幾次,在取最大值與最小值 中間的數據,如此可增加機器的靈敏度。


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程式解說

 將 BC 馬達前進而前進方式為 Unlimited


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程式解說

 將 Light sensor 的數值設在小餘 40


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程式解說

 將 BC 馬達設定倒退, Degrees 設為 1 圈


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程式解說

 將行走模式選擇 Degrees 角度為 90 ,將 Steering 推到 B 的方向,此時機器人會在原 地轉個角度。


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Q&A

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任務:拍走拍停


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任務說明  此任務是希望製作一個聲控機器人,藉由掌 聲來控制拍一下走再拍一下即停止。  拍掌時所產生的音量莫約 70~90 ,實際情況 尚須視個人測試結果而定。  建議測量多次再平均可使數據更為準確。

任務影片


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原理說明

 請嘗試以上圖程式測試

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原理說明  機器讀取聲音資料是採取不連續短時間片斷 讀取。  會在一個拍掌中,讀取到無數個聲音大於 70 的資料。  故此程式再一個拍掌中將會作動無數次的前 進和停止。


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原理說明  下圖為拍一下所產生之波形。  可明顯觀察出大於 70 的資料有許多比,將會 影響拍掌所控制的次數及時機。


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原理說明 100 70

0


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原理說明  若需依據拍掌次數來控制,則要採取後緣觸 發的邏輯方式來讀取。  程式上不僅於等讀到大於 70 的資料外,還要 等到小於 70 的資料才會開始作動。  如下圖所示為拍掌週期,此方式將可以有效 的將拍掌的次數分辨出來。


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原理說明 100 70

0 前進 停止

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程式解說  一直等到聲音大於 70 然後又小於 70 的時候 B 、 C 馬達向前轉。  然後等到聲音大於 70 然後又小於 70 的時候 , B 、 C 馬達停止。  如此不斷循環。


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程式解說

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程式解說

 此指令設定 port2 且聲音大於 70


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程式解說

 此指令設定 port2 且聲音小於 70


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程式解說

 設定 B 、 C 馬達前進而前進方式為 Unlimited


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程式解說

 此指令設定 port2 且聲音大於 70


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程式解說

 此指令設定 port2 且聲音小於 70


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程式解說

 設定 B 、 C 馬達停止

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Q&A  請嘗試採用其他方式撰寫拍走拍停的動作。  請舉出除了此任務外,其他任務使用後緣觸 發的例子。


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任務:齒輪比


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任務說明  此任務主旨在於認識機構齒輪的應用。  透過不同齒輪的設計將會影響機構的運動方 式、速度、力量。


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原理說明

 LEGO 各齒數齒輪介紹

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原理說明

 當一旋轉齒輪接觸另一齒輪時,則另一齒輪 將會以相反方向旋轉


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原理說明

 不同齒數的齒輪相接觸,其齒數比將會等同於其轉 速比  大齒輪轉一圈,銜接的較小齒輪會因應齒數比而反 方向旋轉數圈


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原理說明

 當使用數個齒輪時,偶數以反方向旋轉,奇 數則以相同方向旋轉  轉速比將會以前後齒輪的齒數比為其轉速比


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原理說明

 可以將齒輪以直角的方式銜接,可將旋轉的 軸心往 90 度變更  且轉速比也會依據齒數比有所不同


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原理說明  馬達所產生的扭距=力 × 馬達齒輪半徑,而 力 × 輪胎齒輪半徑=輪胎扭力  均採用同個馬達時,馬達產生的扭力將會相 同,  使用不同大小的齒輪時,代表半徑不相同, 會影響到力以及其他連接齒輪的扭距


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?

原理說明 100

馬達齒輪

?

5

5

?

輪胎齒輪

100( 馬達扭距 )=?( 力 ) ×5( 齒輪


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20

原理說明

?

100

馬達齒輪 輪胎齒輪

5

5

?

?( 輪胎扭距 )=20( 力 ) ×5( 齒輪半


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20

原理說明

100

100

馬達齒輪 輪胎齒輪

5

5

?

100( 輪胎扭距 )=?( 力 ) ×5( 齒輪


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20

原理說明

100

100

馬達齒輪 輪胎齒輪

4

4

20


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?

原理說明 100

?

馬達齒輪 輪胎齒輪

8

2

?

100( 馬達扭距 )=?( 力 ) ×8( 齒輪


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12.5

原理說明 100

?

馬達齒輪 輪胎齒輪

8

2

?

?( 輪胎扭距 )=12.5( 力 ) ×2( 齒輪半


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12.5

原理說明 100

25

馬達齒輪 輪胎齒輪

8

2

?

25( 輪胎扭距 )=?( 力 ) ×2( 齒輪半


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12.5

原理說明 100

25

馬達齒輪 輪胎齒輪

8

2

12.5


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原理說明

?

? 100

馬達齒輪 輪胎齒輪

2

8

?

100( 馬達扭距 )=?( 力 ) ×2( 齒輪


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50

原理說明

? 100

馬達齒輪 輪胎齒輪

2

8

?

?( 輪胎扭距 )=50( 力 ) ×8( 齒輪半


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原理說明

50

400 100

馬達齒輪 輪胎齒輪

2

8

?

400( 輪胎扭距 )=?( 力 ) ×8( 齒輪


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原理說明

50

400 100

馬達齒輪 輪胎齒輪

2

8

50


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原理說明

40 8

大齒輪轉一圈 =40 齒 小齒輪轉 40 齒 =40 齒 /8 齒= 5 圈


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原理說明

36 12

小齒輪轉一圈 =12 齒 大齒輪轉 12 齒 =12 齒 /36 齒= 1/3 圈


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Q&A  是否還有其他齒輪齒輪搭配?請舉例說明  若有一齒輪組分別為 36 齒、 24 齒、 6 齒、 3 齒、 64 齒,請分別排列出扭距最大以及速度 最快之組合。  若有一齒輪組,其排列方式為直徑 8:16:32:4 ,其中直徑 8 的齒輪裝置在馬達上 ,試問其他齒輪的扭距為何? ( 馬達扭距 100)


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Ultrasonic Sensor 和 Touch Sensor 之應用


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任務  將機器人的前方裝上 Ultrasonic Sensor ,在 後方裝上 Touch Sensor 。  程式驅動機器人往前進,當 Ultrasonic Sensor 在距離障礙物 15 公分處時會往後退, 而當後方 Touch Sensor 碰觸後機器人又往前 進。


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原理說明  依照 Ultrasonic Sensor 與 Touch Sensor 之特 性做出一台會前進、後退的機器人。  Ultrasonic Sensor 中文名稱為超音波感測器, 主要是偵測主機體距離物體之間距離。  Ultrasonic Sensor 感測物體的傳輸是非常快速 且一直重複的數值,而 port4 為高速傳輸孔, 所以 Ultrasonic Sensor 接頭必須接到 port 4 。


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 圖控程式的馬達在程式左下方選取 Common ,在最 上方有兩個齒輪的圖形,將此圖形按一下就可出現一 個控制馬達的程式,此馬達圖控程式可控制傳輸線所 接觸的 A 或 B 或 C 的馬達,可控制馬達的轉速、力 量、時間,也可控制馬達前進、後退、停止、左或右 轉。


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 Ultrasonic Sensor 尺規分為 Centimeters( 公分 ) 與 Inches( 英吋 ) ,而台灣使用公制尺規所以 用 Centimeters( 公分 ) 來設定。


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 Touch Sensor 的程式有如一個開關,有 3 種模 式控制機器人的動作。


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 有了馬達、 Ultrasonic Sensor 和 Touch Sensor 圖控程式,就可作出一台經由 Ultrasonic Sensor 偵測到 15 公分時再後退, 碰觸 Touch Sensor 再前進的機器人。


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程式說明

 設定 B 、 C 馬達前進,前進方式為 Unlimited( 無限制 ) 。


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 設定 Ultrasonic Sensor 接到 4 號 port ,再設 定物體 <15 公分後執行下一步動作。


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 將 C 、 B 馬達停止,下一步將 C 、 B 馬達往 後退。


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 Touch Sensor 的模式選擇 Bumped , Touch Sensor 被碰觸後 C 、 B 馬達停止。


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 最後程式加上一個 Loop( 迴圈 ) ,將機器人 重複執行動作。


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Q&A  嘗試將 Ultrasonic Sensor 的 < 改成 > ,此外將 Centimeters( 公分 ) 改成 Inches( 英吋 ) 看會發 生什麼結果?


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任務:採礦車

採 礦 車 出 口

採礦車入口


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任務說明  利用超音波感測器 (Ultrasonic Sensor) 偵測前方有  無障礙物,如果前方無障礙則直走。  如前方有障礙物則採礦車停止,再將超音波感測  器 ( 馬達 A) 向左轉 90 度再右轉 90 度偵測左右 距離。  最後將左右兩方向所偵測到之距離作比較,如左  方距離大于右方則採礦車左轉 90 度前行;反之 則  採礦車向右轉 90任務影片 度前行。


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原理說明  超音波感測器 (Ultrasonic Sensor) 之原理為: 超音波感測器有發射端與接收端,發射端 會不停往前發射出超音波。  超音波接觸物體時會反射至接收端,當接收 端接收超音波後得知前方物體距離是多少。


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程式解說

此 LOOP 功能是讓包覆在裡面程式無限止的運 作


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程式解說

B 、 C 馬達選 Unlimited ( 以力量 75)


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程式解說

超音波感測器 ( 選擇 port 4) 偵測前方物體小於 15 公分


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程式解說

B 、 C 馬達停止


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程式解說

將 A 馬達正轉 620 度 ( 以力量 75) A 馬達為負責轉動超音波感測器之馬達


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程式解說

此超音波感測器 (PORT 4) 為讀取一個距離 ( 無等 待之特性 ) 數值大小並不影響其讀取距離。

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程式解說

將前一超音波感測器所讀取之數值轉化成文字


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程式解說

將文字顯示在 NXT 之螢幕上的區域


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程式解說

將 A 馬達逆轉 1240 度 ( 以力量 75)


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程式解說

此超音波感測器 (PORT 4) 為讀取一個距離 ( 無等 待之特性 ) 數值大小並不影響其讀取距離。

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程式解說

將前一超音波感測器所讀取之數值轉化成文字


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程式解說

將文字顯示在 NXT 之螢幕上的區域


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程式解說

將 A 馬達正轉 620 度 ( 以力量 75)


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程式解說

將超音波感測器所讀到的左右兩方之數值做比較


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程式解說

比較完之數值如左方大於右方,則執行上方程式 ,反之則執行下方程式


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程式解說

B 、 C 馬達往 B 馬達方向右轉 720 度 ( 以力量


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程式解說

B 、 C 馬達往 C 馬達方向左轉 720 度 ( 以力量


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Q&A  如果有三條路線,請問程式如何撰寫?


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任務:藍芽遙控車


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任務說明  此任務需使用兩台 NXT 來進行  一台為發送端,利用藍牙將所有按鈕的按住 及鬆開得狀態傳送資料給接收端  將使用兩個觸控感測器,及一個 NXT 按鈕來 控制  觸控感測器分別控制左邊和右邊的馬達前進 , NXT 橘色按鈕控制車子往後退


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任務說明  另一台為接收端,亦即為遙控車可利用藍牙 來接收遙控器所送出之訊號。  並分辨送出之按住或鬆開之訊號,來作馬達 轉動或停止之動作。 任務影片


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只按下 1 號觸控感測器時,遙控車 B 馬達 向前旋轉 ( 左轉 ) 1 號觸控感應器

向前轉動

B 馬達

手指按住

C 馬達

2 號觸控感應器


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只按下 2 號觸控感測器時,遙控車 C 馬達 向前旋轉 ( 右轉 )

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1 號觸控感應器

B 馬達

C 馬達 手指按住

2 號觸控感應器 向前轉動


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同時按下 1 號、 2 號觸控感測器時,遙 控車 B 、 C 馬達向前旋轉 ( 前進 )

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向前轉動 1 號觸控感應器

B 馬達

手指按住

C 馬達

2 號觸控感應器

手指按住 向前轉動


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按下 NXT 橘色按鈕時,遙控車 B 、 C 馬 達向後旋轉 ( 後退 )

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向後轉動 1 號觸控感應器

B 馬達

手指按住

C 馬達

2 號觸控感應器 向後轉動


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原理說明 ( 發送端 )

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 當 1 號觸控感應器被按下時,將會產生一個 變數 (ture)  並且將此變數透過藍牙輸出傳送到 1 號信箱  當 1 號觸控感應器鬆開時,將會產生一個變 數 (ture)  並且將此變數透過藍牙輸出傳送到 2 號信箱


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原理說明 ( 發送端 )

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原理說明 ( 發送端 )

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 當 2 號觸控感應器被按下時,將會產生一個 變數 (ture  並且將此變數透過藍牙輸出傳送到 3 號信箱  當 2 號觸控感應器鬆開時,將會產生一個變 數 (ture)  並且將此變數透過藍牙輸出傳送到 4 號信箱


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原理說明 ( 發送端 )

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原理說明 ( 發送端 )

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 當 NXT 橘色按鈕被按下時,將會產生一個 變數 (ture) ,並且將此變數透過藍牙輸出傳 送到 5 號信箱  當 NXT 橘色按鈕鬆開時,將會產生一個變 數 (ture) ,並且將此變數透過藍牙輸出傳送 到 6 號信箱


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原理說明 ( 發送端 )

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原理說明 ( 受控端 )

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 當受控端藍牙 1 號信箱收到資料 (ture) 的時 候, B 馬達往前轉  當受控端藍牙 2 號信箱收到資料 (ture) 的時 候, B 馬達停止


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原理說明 ( 受控端 )

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原理說明 ( 受控端 )

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 當受控端藍牙 3 號信箱收到資料 (ture) 的時 候, C 馬達往前轉  當受控端藍牙 4 號信箱收到資料 (ture) 的時 候, C 馬達停止


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原理說明 ( 受控端 )

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原理說明 ( 受控端 )  當受控端藍牙 5 號信箱收到資料 (ture) 的時 候, B 、 C 馬達往後轉  當受控端藍牙 6 號信箱收到資料 (ture) 的時 候, B 、 C 馬達往後轉


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原理說明 ( 受控端 )

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