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COLUNA SOCIEDADE PORTUGUESA DE ROBÓTICA

ROBOT@FACTORY Para o Robótica2011 conjugaram-se as condições para o aparecimento de uma nova prova que se designou robot@factory. Esta prova baseia-se num modelo de um chão de fábrica. Nessa fábrica, há um robot capaz de transportar o material que deve ser transformado pela linha de produção. Esse robot deve ser capaz de realizar essa tarefa de uma forma completamente autónoma. Há um armazém de entrada onde estão as peças que devem ser trabalhadas; no outro extremo da fábrica temos um armazém de saída onde as peças concluídas deverão ser colocadas e oito postos que podem receber peças e trabalhá-las. Para facilitar as trajectórias, há uma série de linhas brancas no chão que podem servir de pista para um robot que disponha dos sensores adequados. Partindo de uma configuração de peças presentes no armazém de entrada, o robot deverá fazer o transporte destas, entre o armazém e as máquinas, e entre as máquinas e o armazém de saída. A equipa que completar a produção em menor tempo será, naturalmente, a vencedora.

chão. Podemos ter assim uma prova que também se mantém interessante para equipas mais experientes. No esforço por conseguir esse equilíbrio, a experiência recolhida na participação e na organização de outras provas foi importante. Tornou possível manter aspectos positivos de outras competições. Por exemplo, a estrutura de mangas de dificuldade crescente, inspirada na prova de Condução Autónoma, permite manter um espectro de desafios bem alargado. Considerou-se importante que a prova mantivesse desafios avançados onde uma equipa sénior possa motivar e expor resultados da sua investigação. Para manter a prova acessível tentou minimizar-se a área de competição, o que permite que os potenciais participantes consigam facilmente montar nos seus laboratórios um campo completo, o que é muito importante para testar e desenvolver os robots. É claro que não seria vantajoso levar essa miniaturização longe demais, ao ponto em que os robots tenham de ser tão pequenos que se tornam mais caros e limitados em termos da sua mecânica e hardware. A área escolhida, de cerca de dois por três metros, permite um campo relativamente pequeno mas com espaço para robots que podem ainda carregar um pequeno portátil e usar componentes bastante vulgares.

http://robotica2011.ist.utl.pt/pt/galeria/

Outro elemento que pesou na definição da prova foi a importância de ter um desafio alinhado com as características de uma instalação industrial. Neste caso temos o problema de localização e navegação de AGVs, o seu planeamento de trajectórias e o escalonamento da produção.

Porquê uma nova prova? Várias motivações podem ser identificadas. Uma era a necessidade de haver uma prova que permitisse a entrada de equipas que já tivessem alguma experiência nas provas júniores, que não apresentasse uma complexidade inicial e custos tão elevados como noutras provas seniores já existentes. Por exemplo, o futebol robótico, na versão liga média, requer uma equipa de vários robots, cada um deles já bastante complexo e caro. Por outro lado, era importante que o desafio proposto não se esgotasse numa abordagem simples. Uma das preocupações na definição da prova foi a de que enquanto uma abordagem pouco complexa fosse suficiente para completar a prova, equipas que recorressem a técnicas mais avançadas poderiam conseguir desempenhos superiores. Assim, equipas que participaram em competições juniores têm um desafio mais complexo mas ainda acessível, contudo a prova mantém uma série de desafios que podem ser atacados por abordagens mais complexas. Neste conceito temos as linhas brancas que podem servir de pista a um robot com sensores muito simples mas um robot com um sistema de localização melhor poderá efectuar trajectórias mais favoráveis, pois não estará confinado à pista no

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Apesar da indefinição inerente a uma nova prova e de, portanto, ainda haver um conjunto de informação muito limitado, cinco equipas inscreveram-se e compareceram para a competição. Quatro chegaram a fazer as tentativas previstas de transporte das peças entre os armazéns e a competição esteve renhida durante as várias mangas, o que foi muito motivante para os participantes e interessante para o público. Também nesse aspecto a prova foi um sucesso pois conseguiu cativar a atenção e o interesse dos presentes. Dada a forma positiva como as equipas reagiram ao desafio ficou evidente que a configuração escolhida se mostrou acertada e os pressupostos de acessibilidade, sem comprometer a profundidade do problema foram atingidos. A evolução futura da prova está agora muito nas mãos e na criatividade dos participantes.

Paulo José Costa paco@fe.up.pt

Professor do Departamento de Engenharia Electrotécnica e de Computadores, do Ramo de Automação, Controlo e Sistemas de Produção Industrial da Faculdade de Engenharia da Universidade do Porto.

Robot@factory  
Robot@factory  

Autor: Paulo José Costa; Revista: robótica nº84

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