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El origen del municipio puede remontarse a la prehistoria, pues en sus proximidades se han encontrado hachas de piedra pulimentadas, si bien es en época romana donde debieron aparecer las primeras poblaciones estables en la zona del Balneario, como lo demuestran la localización de mosaicos y la existencia de una obra hidráulica de la misma época. El enclave actual tiene su origen en la época árabe. Según Narciso Peinado, Aguirre Sadaba y otros, fue la tribu siria de los Banu Kinana la que se asentó en este territorio entorno al año 750. Entre 1220-1227 será definitivamente conquistada por Fernando III el Santo, posiblemente como avanzadilla hacia La Loma y las tierras de la campiña de Jaén y quizá ya entonces la done a las Órdenes Militares de Santiago y Calatrava, por lo que en las fuentes es denominada como "Las Canenas", permaneciendo el pueblo así repartido entre estas dos Órdenes Militares -integrado en la Encomienda de Bedmar, la parte perteneciente a la Orden de Santiago, y a la Encomienda de Torres y Canena, la parte perteneciente a la de Calatrava, hasta que en 1539 el emperador Carlos V las enajenó y formó un solo concejo. Carlos V vendió junta toda la villa a don Francisco de los Cobos, el cual, en 1544 y desde Valladolid, otorgó las ordenanzas municipales que serán las que regirán todo el funcionamiento de la villa y que habían sido presentadas por el Concejo de ésta. Al poco tiempo, éste también inicia un proceso de transformación del antiguo Castillo de Canena en palacio cuya dirección de obras algunos atribuyen a Andrés de Vandelvira. Estas ordenanzas manan del fuero de Baeza. Canena a partir de entonces se encuentra vinculada con el marquesado de Camarasa hasta bien entrado el siglo XX.


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