Estas últimas son las más comunes en el cuerpo humano, a pesar de existir para ésto una desventaja mecánica, pues es una palanca de velocidad que compensa con la rapidez y amplitud de movimiento. Se ha demostrado a lo largo del tiempo que son más útiles la rapidez y la amplitud, que la potencia, ya que ésta puede disminuirse o aún reemplazarse con elementos motorizados o variando la longitud de los brazos, para así aliviar el esfuerzo al producir menos potencia; en definitiva, producir ventaja mecánica. Otro elemento a considerar durante el diseño de una herramienta es la posición de función de la mano, que es la forma de asir un objeto de modo natural. Corresponde a un estado de equilibrio entre músculos y articulaciones, favorecido por la eficacia muscular. A partir de esta posición es posible asir un objeto con el mínimo de movimiento.
La posición de función se define por las características siguientes: * Muñeca en ligera extensión e inclinación cubital leve. * Dedos ligeramente flexionados a nivel de las tres articulaciones, lo que traduce el predominio de los músculos flexores sobre los extensores. La capacidad de trabajo aumenta, de forma regular, desde el meñique al índice. * El pulgar en semioposición (por delante del plano palmar), los metacarpianos en semiflexión y las interfalángicas en ligera flexión. Estudios electromiográficos han demostrado la correlación muscular de la posición de función con la posición de reposo. En base a tales consideraciones se proponen:
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