Page 1

Introducció al  software  de  simulació   ROBOCELL    


1. Amb el  programa  CellSetup  has  de  crear  l’entorn  de  treball  tal  com  mostra  la  figura.  (Taules,  robot,   peça  vermella,  calaix,etc).  

2. Es guarda  el  projecte.   3. Ara  executa  el  programa  Robocell  i  crea  un  projecte  nou   4. Aneu  a  Archivo/Importar  modelo  3D  i  seleccioneu  el  model  creat  amb  el  CellSetup.  

5. Ara has  d’anar  a  Ventana/Simulación  &  Enseñar  

6. Ara ens  hauria  de  quedar  una  pantalla  semblant  a  la  figura  seguent  


7. Ara heu  d’assignar  les  posicions  per  les  quals  s’ha  de  moure  el  robot.   8. A  continuació  s’ha  de  omplir  les  diferents  línies  del  programa.   9. Per  últim  s’ha  d’executar  la  simulació.   Com  introduir  les  posicions  de  moviments  del  robot   1. Aneu  a  la  finestreta  “Movimiento  manual”  i  seleccioneu  l’opció  XYZ.  Trobaràs  els  diferents  eixos   mitjançant  els  quals  podem  moure  el  braç  del  robot  (XYZPR).  Juga  una  mica  per  veure  com  es  mou  el   robot.  

2. Heu de  marcar  5  posicions:   a. Posició  de  repòs  (1)   b. Posició  a  sobre  de  la  peça  vermella  (2)   c. Posició  on  s’agafa  la  peça(3)   d. Posició  a  sobre  del  calaix(4)   e. Posició  dintre  del  calaix  (5)   3. Amb  els  botons  dels  eixos  situa  el  robot  en  la  posició  de  repòs.     4. Ara  has  d’introduir  un  1  a  la  finestreta  “Numero  de”  de  la  finestra  “Enseñar  Posiciones”  i  a   continuació  cliques  el  botó    

D’aquesta  manera  es  quedarà  gravada  la  posició  del  robot.   5. De  igual  manera  has  de  fer  amb  la  resta  de  posicions.  (Ojo  amb  la  pinça,  per  poder  agafar  l’objecte  ha   d’estar  oberta).     Com  introduir  les  instruccions  del  programa   1. Clicar  l’opció  Pro  de  la  barra  d’eines  del  programa.                    


2. Ara ves  a  la  finestra  Zona  de  trabajo  i  clicques  la  carpeta  CONTROL  DE  EJES                                       3. Aquí  teniu  les  diferents  instruccions  per  tal  de  fer  el  programa.  Simplement  heu  de  fer  doble  clic   sobre  la  instrucció  en  qüestió  i  automàticament  s’inclourà  al  llistat  d’instruccions.    

4. Per últim  ja  només  queda  simular  el  programa  i  veure  el  seu  funcionament.                    


Pràctiques Pràctica  1.  Peça  dintre  del  calaix   Heu  de  crear  l’entorn  de  treball  (taula,  robot,  peça  i  calaix)  i  fer  que  el  robot  agafi  la   peça  i  la  fiqui  al  calaix.     Procés  de  treball:   1. Crear  un  organigrama  amb  les  diferents  ordres  que  l’hem  de  donar  al  robot  per   tal  de  resoldre  el  problema.  


2. Crear l’entorn  de  treball  

3. Definir les  diferents  posicions  per  las  que  ha  de  passar  el  robot.               4. Escriure  les  instruccions  del  programa.  

5. Comprovar  el  resultat  i  fer,  si  cal,  les  modificacions  necessaries  per  tal  de  que  el   programa  funcioni  de  manera  correcta.  


Pràctica 2.  Peça  petita  sobre  peça  gran   Heu  de  crear  l’entorn  de  treball  (dues  peces,  una  gran  i  una  altra  petita)  i  fer  que  el   robot  agafi  la  peça  petita  i  la  posi  sobre  la  gran   Procés  de  treball:   1. Crear  un  organigrama  amb  les  diferents  ordres  que  l’hem  de  donar  al  robot  per   tal  de  resoldre  el  problema.   2. Crear  l’entorn  de  treball   3. Definir  les  diferents  posicions  per  las  que  ha  de  passar  el  robot.   4. Escriure  les  instruccions  del  programa.   5. Comprovar  el  resultat  i  fer,  si  cal,  les  modificacions  necessaries  per  tal  de  que  el   programa  funcioni  de  manera  correcta.     Pràctica  3.  2  peces   Es  tracta  de  que,  a  partir  de  2  peces  de  diferents  tamanys,  el  robot  calculi  la  mida  de   cada  una  d’elles  i  posi  la  petita  a  sobre  de  la  gran.   Una  vegada  fet,  el  robot  ha  d’anar  a  la  seva  posició  inicial  i  després  colocar  les  peces   al  seu  lloc  original.   Una  vegada  fet,  el  robot  ha  d’anar  a  la  seva  posició  inicial  per  poder  començar  de  nou   el  cicle.   Procés  de  treball:   1. Crear  un  organigrama  amb  les  diferents  ordres  que  l’hem  de  donar  al  robot  per   tal  de  resoldre  el  problema.   2. Crear  l’entorn  de  treball   3. Definir  les  diferents  posicions  per  las  que  ha  de  passar  el  robot.   4. Escriure  les  instruccions  del  programa.   5. Comprovar  el  resultat  i  fer,  si  cal,  les  modificacions  necessaries  per  tal  de  que  el   programa  funcioni  de  manera  correcta.    


Pràctica 4.  Robot  amb  base  linial   Heu  de  crear  un  entorn  de  treball,  semblant  al  de  la  figura  i  fer  que  el  robot  posi  les  4   peces  que  aniran  sortint  de  l’alimentador  i  posar-­‐les  al  prestatge.  Dues  peces  a  la  part   superior  i  dues  a  la  inferior.   Procés  de  treball:   1. Crear  un  organigrama  amb  les  diferents  ordres  que  l’hem  de  donar  al  robot  per   tal  de  resoldre  el  problema.   2. Crear  l’entorn  de  treball   3. Definir  les  diferents  posicions  per  las  que  ha  de  passar  el  robot.   4. Escriure  les  instruccions  del  programa.   5. Comprovar  el  resultat  i  fer,  si  cal,  les  modificacions  necessaries  per  tal  de  que  el   programa  funcioni  de  manera  correcta.        

Base linial  

Alimentador gravedad  

ASRS 4  piezas  

Robocell  

Pràctiques Robocell

Read more
Read more
Similar to
Popular now
Just for you