Page 1

Заявка на участие в молодежных соревнованиях по робототехнике «Взгляд в будущее»

Название группы: «Дирижабль»

Роботизированный дирижабль для видеонаблюдения и аэрофотосъемки

1 марта – 15 июня 2011 года

Сведения о проекте Руководитель проекта Научный руководитель

Гилев Аркадий аспирант физико-технического факультета УРФУ контакты: arkady.gilev@gmail.com Велькин Владимир Иванович, к.т.н., доцент кафедры «Атомные электрические станции» УРФУ

Количество участников в

5 человек

настоящий момент Потребность в участниках Планируемый результат на соревнованиях

Аэродинамика – 2 человека Гуманитарные науки – 1 человек Беспроводной

радиоуправляемый

дирижабль

с

ультразвуковым локатором и системой курсовой устойчивости.


2

Оглавление ..................................................................................................................................... 2 Аннотация проекта .................................................................................................. 3 Команда проекта...................................................................................................... 5 Кураторы и эксперты проекта................................................................................ 5 Партнеры проекта ................................................................................................... 6 Современное состояние исследований и разработок в области реализации проекта...................................................................................................................... 7 Сущность предлагаемой разработки ..................................................................... 9 Текущее состояние разработки .............................................................................. 9 Планируемый результат на инженерных соревнованиях ................................. 13 Дальнейшие планы по разработке ....................................................................... 15 Области применения ............................................................................................. 16 Конкурентные преимущества технологии ......................................................... 18 Аналогичные проекты .......................................................................................... 18 Организация работ ................................................................................................ 19 Материалы, комплектующие, помещения .......................................................... 19 Предстоящие затраты по проекту........................................................................ 19 Приложение 1 «Производственный план проекта» ........................................... 22 Приложение 2. Чертеж оболочки и клапана для подкачки газа ....................... 23 Приложение 3. Принципиальные электрические схемы. ................................. 24


3

Аннотация проекта «… В мире существует ещѐ по крайней мере одна страна, где дирижабли могли развиваться и широко с пользой применяться. Это — Советский Союз с его обширной территорией, по большей части равнинной. Здесь, особенно на севере Сибири, огромные расстояния отделяют один населѐнный пункт от другого. Это осложняет строительство шоссейных и железных дорог. Зато метеорологические условия весьма благоприятны для полѐтов дирижаблей». Умберто Нобиле, итальянский конструктор дирижаблей. В 1932—1935 гг. возглавлял госкорпорацию «Комбинат ДИРИЖАБЛЕСТРОЙ СССР» Дирижабль — летательный аппарат легче воздуха. Подъемная сила дирижабля создается легким газом — водородом или гелием — что резко уменьшает расход топлива. В то время как летательные аппараты тяжелее воздуха (самолеты и вертолеты) расходуют две трети топлива на создание подъемной силы, дирижабль тратит энергию только на движение. В «золотой век» дирижаблестроения — тридцатые годы двадцатого века — крупнейшие из дирижаблей достигали размеров океанского лайнера. К сожалению, к концу тридцатых годов интерес к дирижаблям был утерян, что было обусловлено большими успехами в самолетостроении, последствиями экономического кризиса, всеобщей подготовкой к грядущей войне, а также несчастными случаями с участием дирижаблей, которые происходили по причине использования в то время в дирижаблях легковоспламеняющегося водорода. В настоящее время развитая гелиевая промышленность способна обеспечить современные дирижабли безопасным в обращении гелием, угроза глобальных войн с массовым применением авиации не так серьѐзна, как полвека назад, зато выросло значение полицейских операций и контртеррористической борьбы, а с ростом цен на энергоносители экономичность дирижаблей становится все интереснее. Для освоения

огромных территорий Севера


4

России, для контроля за перемещениями людей в зонах антитеррористических операций, для пограничной службы, для раннего выявления очагов лесных пожаров прекрасно подходят дирижабли, в том числе беспилотные. Перед дирижаблями открываются широчайшие перспективы — это построение трансконтинентальных воздушных мостов, запуск стратосферных квазиспутников, вывод космических аппаратов в верхние слои атмосферы и даже

колонизация Венеры с помощью кислород-гелиевых обитаемых

атмосферных островов. Наша команда работает над созданием беспилотного летательного аппарата легче воздуха для мониторинга, видеонаблюдения и рекламы. Целью проекта является построение прототипа дирижабля объемом до десяти кубических метров, несущего на борту видеокамеру. Дирижабль должен быть способен к распознаванию и самостоятельному избеганию препятствий, поддержанию курсовой устойчивости. Возможна установка ГЛОНАСС/GPS-навигатора.

Управляться

БПЛА

будет

с

помощью

компьютера по радиоканалу, управляющее ПО должно быть легким в освоении для неподготовленных пользователей. Дирижабль будет включать в себя систему мониторинга состояния конструкции. Необходимо изготовить раму и герметичную оболочку; разработать, изготовить и установить необходимое микроэлектронное оборудование, разработать управляющее ПО и программу для микроконтроллера на дирижабле; приобрести и установить двигатели, аккумуляторы и винты. Команда проекта Гилев Аркадий (24 года), руководитель проекта: аналитическая работа, разработка и изготовление микроэлектронных схем, программирование. Аспирант

физико-технического

arkady.gilev@gmail.com,

факультета

УрФУ

+79222917021,


5

Пунанов Иван (23 года), инженер-конструктор: изготовление чертежей, прочностные расчеты. Аспирант физико-технического факультета УрФУ, +79024430213, ivan.punanov@gmail.com Панкратов Василий, программист: разработка управляющей программы для микроконтроллера и интерфейса пользователя-оператора. Студент философского факультета УрГУ, +79049815477 Ермаков Александр, разработчик сенсорного интерфейса: разработка, изготовление, подключение и наладка сенсорного интерфейса пользователя. Студент физического факультета УрГУ, info@innovante.ru, +79090281977 Беломестных Сергей, инженер: разработка системы диагностики дирижабля. магистрант физического факультета УрГУ им. А.М. Горького email: Belomestnyh.Sergey@gmail.com, тел. +7 908 914 48 90 Научный руководитель, эксперты и партнеры проекта Научный руководитель: Велькин Владимир Иванович, к.т.н., доцент кафедры «Атомные электрические станции» УРФУ Эксперт проекта: Горский Станислав Петрович, ветеран, заслуженный работник ОАО «Уралмаш». Партнеры проекта: Кафедра Атомных электростанций УрФУ им. Б.Н. Ельцина Современное состояние исследований и разработок в области реализации проекта Воздухоплавание с его экзотическими дирижаблями и аэростатами на обывательском уровне воспринимается сегодня как анахронизм, как что-то давно и безвозвратно ушедшее. Сам термин «воздухоплавание» заставляет вспомнить разве что некогда популярные романы Жюля Верна. Эта область деятельности не привлекает внимание электронных и печатных СМИ. Дирижабли и аэростаты почти забыты, в воздухе и в общественном внимании господствуют самолеты и вертолеты.


6

Между тем воздухоплавание и в мире, и в России стремительно набирает темпы. Сегодня в мире насчитывается 140-150 летающих дирижаблей. Причем последние шесть лет их количество ежегодно удваивается.

Такие

же

темпы

роста

характерны

и

для

России.

Воздухоплавание все громче заявляет о себе аппаратами, предназначенными не

только

для

рекордных

перелетов

или

для

идеологических

и

пропагандистских акций, а как об отрасли сугубо утилитарной. Дирижабли и аэростаты рассматриваются как машины, дешевые в изготовлении и эксплуатации. А новый уровень развития производственной базы, новые материалы для оболочек и газы, которыми заполняются эти оболочки, оставили прежней только «форму» аппарата, начисто изменив «начинку». В 70-80-е годы прошлого века дирижаблестроение стало активно возрождаться на Западе. В США сегодня четыре такие компании, в Германии восстала из пепла фирма «Цеппелин», которая строит пассажирские дирижабли. Во Франции недавно начала строить дирижабли компания «Валери»,

активно

сотрудничающая

с

российскими

партнерами.

Великобритания создает дирижабли для рекламы и наблюдения. В последнее десятилетие появился ряд проектов гигантских транспортных дирижаблей, которые должны прийти на помощь перегруженной транспортной системе, особенно в регионах, где транспортная структура не развита. Военные также заинтересованы в возрождении воздухоплавания. В ушедшем году Пентагон начал финансировать программу создания грузового дирижабля для переброски войск и вооружения на большие расстояния. Однако развивается программа крайне медленно, и в ближайшие годы трудно ждать конкретный продукт. В Советском Союзе в 70-80-е годы велись работы по созданию гигантских транспортных дирижаблей, но, в основном, общественными КБ. По словам начальника Воздухоплавательной службы ВВС России полковника Владимира Ступникова, дирижаблей у военных сегодня нет, на


7

вооружении состоят только привязные и дрейфующие аэростаты. Но исследования по возможному применению дирижаблей в военных целях в России ведутся. В частности, дирижабль, созданный в МАИ, проходит испытания на военном полигоне. Прошлые ошибки учтены, и в последние 15 лет российские воздухоплаватели

работают

в

основном

над

созданием

небольших

дирижаблей, но с тенденцией к увеличению их размеров. Ведущий российский разработчик воздухоплавательной техники «Авгуръ» до 1995 года создавал небольшие аппараты для рекламных полетов, а в 2001 году построил первый пилотируемый одноместный дирижабль. В 2003 году воспарил двухместный дирижабль для патрульных и рекламных полетов. Два таких дирижабля закуплены правительством Москвы и используются для контроля

движения

автомобильного

транспорта.

Аппарат

получил

сертификат Межгосударственного авиационного комитета (МАК), летает безаварийно. Сегодня в Московском авиационном институте (МАИ) разработан дирижабль грузоподъемностью 25 тонн длиной 140 метров. Он может работать в Сибири и на Крайнем Севере, нести груз на внешней подвеске и в специальных контейнерах - перевозить нефть и сжиженные газы. Но единичные экземпляры будут слишком дороги, за запуска производства необходимы, по крайней мере, десятки аппаратов. Преимущество аэростата в том, что он может работать, по выражению специалистов, «от двери до двери», минуя перегрузки контейнеров на другие виды транспорта, садиться на неподготовленные площадки, в том числе на крыши зданий и сооружений. Дирижабль, совершая такую же транспортную работу, потребляет в пять раз меньше топлива, чем самолет, и в 12-15 раз меньше, чем вертолет. Современные

исследовательские

воздухоплавательные

аппараты

представляют собой летающие аэрофотосъемочные лаборатории с двумя восьмиканальными аэрофотосъемочными комплексами, могут проводить


8

лазерное

и

инфракрасное

сканирование,

ультрафиолетовый

и

радиочастотный мониторинг. Они позволяют получать трехмерные модели объектов, готовить проектную документацию, создавать геоинформационные системы управления этими объектами. Сущность предлагаемой разработки При

уже

достаточно

большом

количестве

разработчиков

и

производителей воздухоплавательной техники, в том числе отечественных, немногие предлагают готовые к использованию беспилотные системы, в которых, по нашему мнению, могут быть воплощены все плюсы дирижаблей. Наша команда работает над созданием беспилотного дирижабля для мониторинга, видеонаблюдения и рекламы. Текущее состояние разработки На рисунке 1 показана общая концепция проекта БПЛА легче воздуха. На раме из алюминия или углепластика установлены: Несущая

оболочка

из

газонепроницаемого

материала,

заполненная гелием. Создает подъемную силу, удерживающую аппарат в воздухе. Микроконтроллер - «мозг» БПЛА. Он воспринимает сигналы с сенсоров, управляющие команды от оператора и управляет двигателями дирижабля. Сенсоры - «органы чувств». В число сенсоров входит трехосевой акселерометр, позволяющий определить внешние силы, действующие на дирижабль (в частности, ветер), определить скорость и пройденное расстояние; инклинометр, определяющий крен и тангаж; дальномеры, сигнализирующие

о

наличии

препятствий;

ГЛОНАСС/GPS-чип,

необходимый для дальних перелетов дирижабля; и любые другие сенсоры, требуемые для работы.


9

Рисунок 1: Общая концепция проекта дирижабля.

Рисунок 2: Альфа-версия дирижабля.


10

Двигатели

и

схема

управления

(драйвер)

двигателей,

сервомоторы. Управляемые микроконтроллером воздушные винты приводят дирижабль в движение; возможна регулировка скорости за счѐт изменения частоты вращения винтов, поворот осуществляется увеличением частоты вращения левого/правого двигателя; поворотом рулей высоты и вектора тяги изменяется высота подъема. Радиомодем. Связывает дирижабль с управляющим оператором на земле. Навесное оборудование. Любое, необходимое заказчику, в пределах грузоподъемности оболочки. От светодиодных табло и генераторов цветного дыма для рекламного дирижабля — до пулеметов и авиапушек для патрульного БПЛА; от камер для аэрофотосъемки — до датчиков дыма и пирометров; от грузового контейнера — до мощных приемопередатчиков стратосферных квазиспутников. В настоящее время в этом качестве используется беспроводная камера. Аккумуляторы. Литий-полимерные источники электропитания всей аппаратуры на борту. Рабочее место оператора — компьютер с установленной управляющей программой, позволяющей контролировать скорость каждого двигателя, вектор тяги и положение рулей и сообщающей оператору данные с сенсоров. Компьютер оборудован радиомодемом. Для удобства оператора, кроме традиционного управления мышкой используется джойстик и сенсорная панель. На прошлых соревнованиях изготовлен прототип дирижабля с проводным управлением. В качестве оболочки были использованы баллоны для метеорологических зондов, заполненные гелием. Изготовлена рама, разработана, сделана и проверена в действии электроника модели — микроконтроллер, драйвер коллекторных двигателей, отдельно от дирижабля


11

испытан радиомодем. Написаны прошивка микроконтроллера и управляющее ПО. Питание от восьми батарей типа «Крона» Фото альфа-версии дирижабля приведено на рисунке 2. Навесным оборудованием служила беспроводная видеокамера. Стенд вызвал большой интерес у посетителей. Для

бета-версии,

предполагаемой

как

результат

соревнований,

проведен расчет аэродинамического сопротивления оболочки, выбраны и заказаны

материал оболочки, ультразвуковые дальномеры, двигатели.

Разрабатываются драйверы бесколлекторных двигателей, ведется работа по подключению радиомодема, ультразвуковых дальномеров, акселерометра и инклинометра. Принципиальная

электрическая

схема

дирижабля

приведена

в

приложении 1. В настоящий момент: сделаны чертежи и 3D-модель оболочки, определен материал оболочки, ведутся переговоры с производителем; подключены радиомодем и ультразвуковой дальномер; подключен драйвер бесколлекторных двигателей от фирмы Pilotage-RC и рулевые серводвигатели; написана управляющая программа; изготовлена новая рама. Планируемый результат на инженерных соревнованиях Результатом нашей команды будет являться радиоуправляемый дирижабль объемом до десяти кубических метров, несущий на борту ультразвуковые дальномеры и видеокамеру, способный к автоматическому избеганию препятствий. Стенд будет включать в себя компьютер с управляющим ПО, любой желающий может попробовать себя в роли оператора дирижабля, при этом дирижабль должен определять расстояние до препятствий и не допускать столкновений со стенами.


12

Оболочка дирижабля будет сварена из ткани КТМ-1 производства НИИРТ. Рама изготавливается самостоятельно из алюминия или углепластика, приводные шестеренки — высокоточной лазерной резкой. Двигатели — бесколлекторные, производства фирмы «Pilotage-RC». Драйверы для двигателей либо разрабатываются и изготавливаются самостоятельно, либо покупаются в той же организации, что и двигатели. «Мозгом» прибора является базовая плата Arduino с микроконтроллером ATMEGA8. Ультразвуковые дальномеры приобретены в интернет-магазине «Амперка». Акселерометр и инклинометр разрабатывается совместно с группой Сергея Беломестных. Радиомодемы — WIZ-434 производства Aurel. Платы заказываются в компании «Техносвязь». Управляющее ПО на компьютере разрабатывается на языке Python, предназначенном для быстрой разработки программ. Графический интерфейс основан

на

библиотеке

Qt,

обеспечивающей

кроссплатформенность.

Прошивка микроконтроллера написана на Cи — подобном языке Wiring. На

инженерных

соревнованиях

планируется

разработать

систему

мониторинга состояния дирижабля, основными функциями которой будет: мониторинг наклона дирижабля; мониторинг состояния дирижабля. Мониторингом

состояния

сооружения

называется

процесс

выполнения методического определения деформаций механических систем; при этом, под деформацией понимается изменение свойств материала и/или геометрических свойств таких систем, включая изменение граничных условий и связей в системах. Преимущества данных технологий: Оценка диагностических параметров в реальном времени позволяет предотвратить эксплуатацию оборудования в опасных состояниях и критических режимах.


13

Использование

современных

технических

и

программных

средств позволяет сделать системы мониторинга состояний технических объектов экономически эффективными, что способствует их широкому распространению. Основными компонентами системы мониторинга являются датчики, измерительные устройства для снятия показаний с датчиков и передачи их по беспроводному

каналу

на

персональный

компьютер,

программное

обеспечение для обработки сигналов и визуализации деформационного состояния, также для наглядности необходим макет инженерного сооружения. Концепция предлагаемого решения в целом представлена на рис. 6.2.2. На инженерных соревнованиях «Роботы. Взгляд в будущее» планируется

разработать

беспроводное

измерительное

устройство

механических колебаний на основе MEMS акселерометров. Архитектура измерительного устройства приведена на рис. 6.2.3 (а). Планируется применять трехосные цифровые MEMS акселерометры различной чувствительности. За основу устройства принят микроконтроллер AT91SAM7S64 (производитель ATMEL). Для передачи измерительных данных

на

персональный

компьютер

планируется

использовать

беспроводные модули, поддерживающие стандарт IEEE 802.15.4 (ZigBee). Выбор данного стандарта беспроводной связи обусловлен возможностью построения сети равноправных устройств с топологией «каждый с каждым». Необходимой деталью летательного аппарата является инклинометр. Технически, инклинометр — это акселерометр, измеряющий проекцию ускорения

силы

тяжести.

Модуль

трехосного

MEMS-акселерометра

соответствующей чувствительности подходит для использования в качестве инклинометра. Прибор измеряет крен и тангаж БПЛА, его ускорение от тяговых винтов и под воздействием внешних сил — к примеру, ветра , позволяет судить о скорсти и пройденном пути.


14

Рис. 6.2.2 Концепция системы диагностики


15

Дальнейшие планы по разработке Отработанные на малом дирижабле технические решения будут использованы

на

семействе

дирижаблей

для

видеонаблюдения,

аэрофотосъемки и рекламы. При появлении интереса к проекту со стороны Минобороны и Министества внутренних дел возможна разработка полицейской версии, несущей на борту оружие — как нелетального характера, наподобие слезоточивого газа, так и летального. Кафедрой АЭС разработаны гибкие и легкие пленочные солнечные батареи, позволяющие удешевить использование дирижабля за счет использования солнечной энергии в качестве источника тока для дирижабля. С достаточно сильным источником энергии станет возможным часть подъемной силы создавать нагреванием воздуха, что дешевле гелия и дает легкость варьирования подъемной силы. Область

применения

дирижаблей

весьма

обширна

от

стратосферных дирижаблей — квазиспутников и платформ для космического старта до автоматических трансконтинентальных грузовых платформ. Области применения Можно выделить следующие области применения данной технологии: 1) Видеонаблюдение и мониторинг транспорта. 2) Слежение за лесными массивами и предупреждение пожаров. 3) Аэрофотосъемка, геофизические исследования. 4) Полицейские функции, слежение и борьба с террористами. 5) Реклама. 6) Транспортировка грузов в отдаленные районы без требований к аэродромам 7) Использование

стратосферных

ретрансляторов радиосигнала.

дирижаблей

в

качестве


16

Большая

часть

потенциальных

областей

применения

данных

технологий актуальна для экономики Свердловской области и России, в частности: 1) Упростится связь с дальними городами, грузовые перевозки в отдаленные районы — без дорог и аэродромов. Именно такое использование дирижаблей предполагалось в областной правительственной программе «Урал Промышленный — Урал Полярный». Кроме этого, дирижабли и привязные аэростаты могут быть использованы как опоры для временных ЛЭП — к примеру, к месторождениям. 2)

Аэрофотосъемка с беспилотных летательных аппаратов активно

внедряется аэерогеодезическими предприятиями Свердловской области и России. Дирижабль же — наиболее дешевый в экксплуатации летательный аппарат. 3)

Кафедрой АЭС предлагается использование дирижаблей для

развития альтернативной энергетики. Постоянные сильные ветры, дующие на высоте нескольких километров и высокая солнечная постоянная могут быть использованы в качестве источника экологически чистой энергии. 4)

Дирижабли видеонаблюдения пригодятся полицейским — для

слежения за ситуацией на дорогах, контроля перемещений, пограничникам — для охраны государственных границ в труднодоступных районах, министерству чрезвычайных ситуаций — для мониторинга границ лесных пожаров. 5)

В Екатеринбурге принята программа сокращения количества

рекламных растяжек и щитов. Рекламные беспилотные дирижабли со светодиодными табло и генераторами цветного дыма могут побороться за достойное место в наружной рекламе – поскольку хорошо привлекают внимание и всегда заметны.


17

Конкурентные преимущества технологии Дирижабли способны к длительной автономной работе — до пятнадцати суток — при весьма малом расходе топлива, что делает их значительно удобнее для постоянного наблюдения за местностью, чем вертолеты. Оператору беспилотного дирижабля не требуется длительного обучения

и

крепкого

здоровья,

более

того,

один

оператор

может

контролировать несколько автоматизированных дирижаблей. Дирижабли — самый дешевый в эксплуатации вид аэротранспорта, поскольку не требуют топлива для создания подъемной силы. По расчетам, при массовом производстве дирижабли сравнимы по стоимости эксплуатации с железнодорожным и даже с водным транспортом. Аналогичные проекты Skystar 300 производится израильской компанией Aeronautics Defense Systems. Относится к категории малых дирижаблей, наполненных гелием. Предназначен для наблюдения за местностью, разведки и обнаружения целей. В состав оснащения входят бортовые камеры, которые позволяют производить круглосуточный мониторинг территорий. Подготовить к применению можно за 20 минут. Для управления Skystar 300 требуются три оператора. Партия малых дирижаблей Skystar 300 заказана мексиканской полицией в начале 2009 года. Характеристики. Данные, указанные на сайте производителя, весьма противоречивы. Объем: 7 кубических метров Полезная нагрузка: 4,3 кг Рекомендуемая рабочая высота - 300 м


18

В 2010 году милицией Екатеринбурга испытывался дирижабль видеонаблюдения с объемом несущей оболочки порядка 15 кубов. К сожалению, не указана информация о производителе. Организация работ Основная работа состоит из: проектирования и изготовления интегральных плат проектирование и изготовление оболочки и рамы, механики. программирование микроконтроллера. написание управляющей программы для компьютера. работа с беспроводным модулем (подключение к МК, отладка и др.); работа по сборке, отладке и испытанию всей системы. Работу планируется осуществлять в лаборатории Т-101 кафедры АЭС УрФУ. Материалы, комплектующие, помещения К основным материалом и комплектующим относятся: 1. ЭЛЕКТРОННЫЕ КОМПОНЕНТЫ Акселерометры Ультразвуковые дальномеры Беспроводные модули (ZigBee, RS232) Интегральные платы с микроконтроллером 2. ИНСТРУМЕНТЫ, ОБОРУДОВАНИЕ, РАСХОДНЫЕ МАТЕРИАЛЫ Ткань для оболочки Расходные материалы и комплектующие 3. ИЗГОТОВЛЕНИЕ ИНТЕГРАЛЬНЫХ ПЛАТ Изготовление интегральных плат для установки микроконтроллеров и MEMS акселерометров ПОМЕЩЕНИЕ: лаборатория Т-101 кафедры АЭС УрФУ.


19

Предстоящие затраты по проекту Основные статьи затрат представлены в таблице. Смета себестоимости изготовления дирижабля.

Количес тво

Единица измерения

Цена, руб

Стоимость

Гелий

2

Баллон (50 л)

1883

3766

Плата управления двигателями

2

Штука

2000

4000

Оболочка

1

Штука

20000

20000

Сервомотор

2

Штука

500

1000

Алюминиевая рама для размещения механики и электроники.

1

Штука

500

500

Двигатели

2

Штука

1200

2400

Аккумуляторы

1

Штука

5000

10000

Пропеллеры

2

Штука

200

400

Радиомодемы

2

Штука

1600

3200

Джойстик и система ручного управления

1

Штука

970

970

Ультразвуковой дальномер

3

Штука

1000

3000

Датчики ускорения (MEMS акселерометры)

3

250

750

Корпус для РЭА

2

250

500

Изготовление интегральных плат

5

200

1000,00

Итого

51486 рублей.


Приложение 1 «Производственный план проекта» Наименование Разработка драйвера бесколлекторных двигателей, контроллера, акселерометров и прочей требуемой электроники Изготовление печатных плат. Сборка электронных устройств Разработка интерфейса Изготовление несущей рамы Изготовление оболочки Программирование системы поддержания курсовой устойчивости

Время ФЕВРАЛЬ +

+

+

+

МАРТ

АПРЕЛЬ

МАЙ

ИЮНЬ

+

+

+

+ +

+ + +

+ + +

+

+

+

+

+

+

+


Приложение 2. Чертеж оболочки и клапана для подкачки газа


Приложение 3. Принципиальные электрические схемы.

Иллюстрация 1: Общая схема электроники с указанием протоколов обмена данными


Иллюстрация 2: Контроллер. Основная часть.


Иллюстрация 3: Контроллер. Преобразователь RS232-UART


Иллюстрация 4: Контроллер. Стабилизатор напряжения питания.


Иллюстрация 5: Драйвер коллекторных двигателей.


Иллюстрация 6: Ультразвуковой дальномер

дирижабль  
дирижабль  

123 21324 3 234 234 234 234 234534532463456н4356 346 346 346 3246 3456 23456 23456 2356 246 5246 346 346 3465 346 346 346 436

Advertisement