Resumo da Revista Robótica 82

[ FICHA TÉCNICA ] DIRECTOR J. Norberto Pires, Departamento de Engenharia Mecânica,

SUMÁRIO 2

Universidade de Coimbra, jnp@robotics.dem.uc.pt CORPO EDITORIAL

4

A. Loureiro, DEM UC; A. Traça de Almeida, DEE ISR UC; C. Couto, DEI U. Minho; J. Dias, DEE ISR UC; J.M. Rosário, UNICAMP; J. Sá da Costa, DEM IST; J. Tenreiro Machado, DEE ISEP; L. Baptista, E. Naútica, Lisboa; L. Camarinha Matos, CRI UNINOVA; M. Crisóstomo, DEE ISR UC;

16

P. Lima, DEE ISR IST; V. Santos, DEM U. Aveiro COLABORAÇÃO REDACTORIAL

18

J. Norberto Pires, Brígida Mónica Faria, Gladys Castillo, Nuno Lau, Luís Paulo Reis, Francesco Maurelli, Joel Cartwright, Nicholas Johnson, Yvan Petillot, Jorge Oliveira, Jaime Rei, Pedro Sanches Silva, Miguel

20

Malheiro, Jaime Cabrera, Carlos Coutinho, Siegfried Wolf, Nuno Cruz, Rui Manuel Silva César, Ricardo Sá e Silva, Helena Paulino

22

COORDENADOR EDITORIAL Ricardo Sá e Silva, Tel. 225 899 628 r.silva@robotica.pt DIRECTOR COMERCIAL Júlio Almeida, Tel. 225 899 626

26 38

j.almeida@robotica.pt CHEFE DE REDACÇÃO

52

Helena Paulino h.paulino@robotica.pt ASSESSORIA Miguel Ferraz m.ferraz@robotica.pt DESIGN Luciano Carvalho l.carvalho@publindustria.pt WEBDESIGN Martino Magalhães m.magalhaes@robotica.pt ASSINATURAS

78

Tel.: +351 220 104 872 assinaturas@engebook.com www.engebook.com

84

REDACÇÃO, PROPRIEDADE E ADMINISTRAÇÃO Publindústria, Produção de Comunicação Lda, Empresa Jornalística Reg. n.º 213163, Praça da Corujeira, 38, Apartado 3825, 4300-144 PORTO, Tel. 225 899 620, Fax 225 899 629 www.publindustria.pt | e-mail: geral@publindustria.pt REPRESENTAÇÃO EM ESPANHA ANUNTIS INTEREMPRESAS, S.L.

88 90 116

Tel. +34 93 6802027, Fax +34 93 6802031, www.metalunivers.com | e-mail: mluna@interempresas.net

117

PUBLICAÇÃO PERIÓDICA: Registo n.º 113164 ISSN: 0874-9019 | ISSN: 1647-9831

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DA MESA DO DIRECTOR Coimbra: Licença para Errar ARTIGOS TÉCNICOS [4] Classification of FC Portugal Robotic Soccer Formations: A Comparative Study of Machine Learning Algorithms [10] Nessie IV Autonomous Underwater Vehicle Wins the SAUC-E Competition COLUNA: EMPREENDER E INOVAR EM PORTUGAL Não se Deve Dar Muita Comida ao Gato!

COLUNA: SOCIEDADE PORTUGUESA DE ROBÓTICA Os Robots Vêm à Escola ESPAÇO QUALIDADE O Consumismo das Organizações SECÇÃO DE INSTRUMENTAÇÃO Instrumentação Industrial – Condutividade, pH, Oxigénio ACTUALIDADE Notícias da Indústria DOSSIER Wireless na Indústria INFORMAÇÃO TÉCNICO-COMERCIAL [52] ADIRA: Células de Quinagem Robotizadas [56] RS Amidata: RS Incentiva o Desenho Sustentável para Obter Bons Resultados na Poupança de Energia [58] IGUS: Esforço Gigante Calhas Articuladas: Ampliação do Laboratório de Testes [60] NORD: Accionamentos de Elevado Desempenho para Instalações Portuárias [62] WEIDMULLER: Robots Reajustados com Tecnologia Wireless [64] SEW-EURODRIVE PORTUGAL: na EMAF2010 [66] BRESIMAR: Sistemas Wireless SureCross da BANNER [67] HARTING: Supera o Recorde de Vendas Registado em 2008 [70] LUSOMATRIX: Access Server Ax4 e Access Point 3241 de Longa Distância [72] TESTO PORTUGAL: Medição, Documentação e Emissão de Alarmes [74] ARESAGANTE: LeCroy com Novos Osciloscópios WaveSurfer [76] PILZ: Mini-Multi: A Evolução Continua REPORTAGEM [78] Uma Nova Luz nos Serviços de Distribuição Europeia [82] Promoção da Robótica em Portugal TABELA COMPARATIVA Válvulas de Controlo BIBLIOGRAFIA PRODUTOS E TECNOLOGIAS Novidades da Indústria FEIRAS E CONFERÊNCIAS Calendário FEIRAS Eventos e Formação LINKS Participe ou Assista: A Robótica está bem Viva em Portugal.

TIRAGEM: 5000 exemplares Os trabalhos assinados são da exclusiva responsabilidade dos seus autores.

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DA MESA DO DIRECTOR

Coimbra: licença para errar J. Norberto Pires Prof. da Universidade de Coimbra CEO do Coimbra Inovação Parque

Eu gosto dos momentos de crise. São mais ou menos como o Inverno; momentos tristes mas necessários. São uma oportunidade para reflectir sobre o nosso trajecto de vida, e planear os ajustamentos, as mudanças e as rupturas necessárias para que haja de novo esperança. A seguir a um inverno há sempre uma Primavera. É importante que sejamos capazes de transmitir uma mensagem de esperança às pessoas. Portugal tem vários problemas estruturais, que resumo nas seguintes ideias-chave: 1. Atitude: os países, antes de espaços geográficos, económicos ou políticos, são essencialmente as suas pessoas. Isso significa que o futuro depende em grande parte da forma como essas pessoas encaram a sua vida, se relacionam com os outros e desenvolvem a sua atividade. Atrair e fixar pessoas tem de ser por isso o nosso primeiro objectivo. E devemos estar particularmente interessados naquelas pessoas que procuram oportunidades, que as sabem identificar e têm o arrojo para definir objectivos e persegui-los com determinação. Na verdade somos todos muito bem comportados, uns “penteadinhos”, como gosto de dizer, que passamos do bibe ao fatinho numa vida toda certinha. Precisamos de mais gente “mal comportada”, isto é, gente criativa, com vertigem do risco, que vive como pensa sem pensar como viverá.

2. Valores: deixamos cair grande parte dos valores que já nos fizeram um país grande. O valor do trabalho, da necessidade de esforço para obter resultados, do rigor, do profissionalismo, da honestidade, da palavra dada, da honorabilidade, do direito de reserva, da liberdade, do reconhecimento que é devido ao mérito e ao esforço dos outros como pedras basilares de uma sociedade saudável, justa e fonte de progresso. É preciso, de novo, colocar estes valores na essência da nossa construção social, para que de novo se tornem valores característicos da nossa sociedade, para que de novo se tornem valores culturais. Vai demorar tempo, eu sei, não é uma tarefa que possamos fazer no curto prazo, mas é necessário começar.

3. Participação: participar na vida de uma comunidade é querer saber e estar informado, é debater com elevação, é avaliar, é fazer perguntas, é não aceitar respostas cheias de coisas técnicas, sabendo que quem não é capaz de explicar de forma simples então também não sabe muito bem o que está a dizer, é votar (mesmo que em branco), é perceber que em democracia a ausência de participação é uma atitude muito perigosa que tem geralmente consequências desastrosas.

4. Cultura empreendedora e de risco: o empreendedorismo e o risco são conceitos que é necessário incutir para que adquiram uma dimensão cultural e virulenta. Isso significa formar melhor, aliando à qualidade de informação o incentivo ao trabalho individual, original e criativo, procurando alertar para a necessidade de ir para além do que é pedido, para superar expectativas, avaliando os riscos inerentes. Mas significa também enfrentar a verdadeira cultura antiempresarial e de desvalorização do empreendedorismo e do risco por parte da sociedade portuguesa, e que se manifesta na total ausência de estímulo ao risco, ao planeamento, à organização, à gestão de recursos (do tempo, por exemplo), na ausência do mercado e das suas regras nos cursos superiores (especialmente os das áreas não económicas) e no ensino secundário, na ausência de valores relacionados com a competitividade e com a gestão de oportunidades.

5. Ética e responsabilização: são comportamentos que devem estar na base de toda a nossa estrutura organizativa. E devem ser exigidos pelos cidadãos nos organismos do Estado, nos respectivos procedimentos, no exercício de cargos públicos, nas empresas e na forma como elas se relacionam com o mercado.

6. Crescimento, acrescentar valor: todos temos de ter a noção que não podemos passar por um assunto sem lhe acrescentar algo. É uma ideia simples, mas de muito significado e de grande alcance: na nossa actividade temos de acrescentar valor a tudo o que fazemos, melhorando aquilo que encontramos. É essa a única forma de ter um crescimento sustentado.

Alguns estudos sugerem que existe “uma correlação positiva entre o empreendedorismo e o crescimento económico”, e que o “crescimento sustentável baseado na inovação depende da existência de um número cada vez maior de start-ups, que apresentam um potencial de criação de mais e melhores empregos.” Na verdade, “os países que registam um maior aumento do empreendedorismo são, em muitos casos, os que subsequentemente apresentam maiores descidas das taxas de desemprego.”. Consequentemente, “se a Europa quiser preservar com êxito o seu modelo social, necessitará de um maior crescimento económico, mais novas empresas, mais empreendedores dispostos a lançar-se em projectos inovadores e mais PME de rápido crescimento.”

Inovar significa conhecer melhor, ser capaz de fazer e de correr os riscos inerentes. Significa apostar de forma séria e consequente no aproveitamento e desenvolvimento da nossa capacidade de transformar conhecimento em actividade económica. Só isso conduz a iniciativas empresariais de crescimento rápido, resultantes de empreendedorismo de oportunidade, isto é, aquele que é competitivo no cenário internacional, gera valor e tem impacto no PIB. O país tem demonstrado a sua capacidade de transformar boas ideias em iniciativas empresariais, mas acima de tudo tem demonstrado que percebe, pelo menos em alguns sectores, o valor do I&D de risco e a sua capacidade de gerar valor. É a percepção desta realidade que vai mudar a face do país. Tenho a certeza disso.

J. Norberto Pires

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robótica

ARTIGO TÉCNICO Brígida Mónica Faria · btf@estsp.ipp.pt1,2 Gladys Castillo · gladys@ua.pt3 Nuno Lau · nunolau@ua.pt3 Luís Paulo Reis · lpreis@fe.up.pt4

CLASSIFICATION OF FC PORTUGAL ROBOTIC SOCCER FORMATIONS: A COMPARATIVE STUDY OF MACHINE LEARNING ALGORITHMS ABSTRACT Mobile robots have the potential to become the ideal tool to teach a broad range of engineering disciplines. Indeed, mobile robots are getting increasingly complex and accessible. They embed elements from diverse fields such as mechanics, digital electronics, automatic control, signal processing, embedded programming, and energy management. Moreover, they are attractive for students which increases their motivation to learn. However, the requirements of an effective education tool bring new constraints to robotics. This article presents the e-puck robot design, which specifically targets engineering education at university level. Thanks to its particular design, the e-puck can be used in a large spectrum of teaching activities, not strictly related to robotics. Through a systematic evaluation by the students, we show that the epuck fits this purpose and is appreciated by 90 percent of a large sample of students.

KEYWORDS Knowledge Discovery, Data Mining; Support Vector Machines; RoboCup Soccer; Simulation; Formations.

I. INTRODUCTION RoboCup Simulation League has been one of the first competitions integrated on the RoboCup international project. The main goals of this league are concerned with developing the high-level decision and coordination modules of teams of robots [1]. The 2D simulation league has evolved over the years, but the principal architecture of the simulator is the same at it was firstly used in 1997 [1]. The Soccerserver is the simulator that creates a 2D virtual soccer field and the virtual players that are modeled as circles. This simulator implements the movement, stamina, kicking and refereeing models of the virtual world [2]. Another aspect that brings realism is the fact that the models in the simulator are taken both from real robots and from human like characteristics. The team of FC Portugal [2,3] has demonstrated very good results since its creation in 2000 and has won several European and World competitions [1]. The research focused development of the team is one of its main assets and still continues as every year new challenges are introduced. One concept that has been studied it is the usability of formations [4]. One important aspect is to be able to classify and predict the formations that are being used on

1

DETI/UA: Departamento de Electrónica, Telecomunicações e Informática, Universidade de Aveiro, IEETA - Instituto de Engenharia Electrónica e Telemática de Aveiro, Aveiro, Portugal.

2

ESTSP/IPP: Escola Superior de Tecnologia de Saúde do Porto, Instituto Politécnico do Porto, Porto, Portugal.

3

DMAT/UA: Departamento de Matemática, Universidade de Aveiro, Aveiro, Portugal.

4

DEI/FEUP: Departamento de Engenharia Informática, Faculdade de Engenharia da Universidade do Porto, LIACC: Laboratório de Inteligência Artificial e Ciência de Computadores da Universidade do Porto, Porto Portugal.

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games. Another important aspect is to identify the opponent team that FC Portugal is playing with and its characteristics in the first moments of the game. In this paper a comparative study of three techniques for classification is presented. The following techniques have been used: Support Vector Machines (SVM) [5]; Artificial Neural Network (ANN) and k-Nearest-Neighbor.The environment tool used for machine learning and data mining experiments was RapidMiner [6].

This paper is organized with an initial explanation of the RoboCup Competition with special relevance for the simulation leagues. Next, an explanation and description of the three algorithms is presented. After that the kind of measures used to compare the classifiers and the statistical hypothesis to compare the average performance of the classifiers are presented. Finally the experimental results are presented along with some conclusions and future work.

II. ROBOCUP SOCCER RoboCup is an international cooperative project to promote Artificial Intelligence, Robotics and related fields. It is an attempt to promote artificial intelligence and robotics research by providing a standard problem where a wide range of technologies can be integrated and examined. The known goal of the RoboCup project is to create a soccer team with humanoid robots that can play and win to the world champion soccer team, by the year of 2050 [7]. In this project there are different leagues divided in two main groups: robotics and simulation. The first group involves physical robots with different sizes and different rules based on the competition that they integrate. The second one has the goal of, without the necessity to maintain any robot hardware, being able to research on artificial intelligence, coordination methodologies and team strategy. There is plenty of work performed and

The neurons are typically identical units that are connected by links. The interconnections are used to send signals from one neuron to the other [13].

The concept of weights between nodes is also present since it is used for establishes the importance from one connection to the other. The network may contain several intermediary layers between its input and outputs layers. The intermediary layers called hidden layers and the nodes embedded in these layers are called hidden nodes. In a feed-forward neural network the nodes in one layer are connected only to the nodes in the next layer.

The Perceptron is the simplest model since do not use any hidden layers.

One of the most used models for classification using ANNs is the Multilayer Perceptron using the backpropagation algorithm in which ANNs have 3 or 4 layers. The latter was the model used in this study.The ANN model has several characteristics like the capability of handling redundant features since the weights are automatically learned during the learning phase.

The weights for redundant features tend to be very small. The method called gradient descent [9] is used for learning the weights which often converge to some local minimum; however one way to overpass the local minimum is to add a momentum term [9] to the weight update formula.

Another known characteristic is the consuming time for training an ANN, especially when the number of hidden nodes is large.

of this software allied to the attention given by the users and researchers on Data Mining.

IV. EXPERIMENTAL DEVELOPMENT The comparative study of the three above mentioned algorithms involves the dataset produced by the positions of the players of the FC Portugal in 2D Simulation league. The performance measures are briefly described in this section together with the experimental settings and results.

A. Data set description The dataset was produced with the x, y positions of eleven players of FC Portugal in 2D Simulation League in six distinct games with dynamic positioning and role exchange for the players. FC Portugal played two games against some known robotic soccer teams: Hellios, Brainstormers and NCL [7]. The attributes used for this study are the ball and players’ positions and the class is the formation that the team was playing with. The classification became a multi-class problem since the FC Portugal could play with ten different formations.

Table I displays the possible formations that the team could play and Fig. 3 presents an example of a formation (325).

C. K-Nearest Neighbor A Nearest Neighbor classifier represents each example as a data in a d-dimensional space, where d is the number of attributes. Given a test example it is computed the proximity to the rest data points in the training set, using a measure of similarity or dissimilarity, such as Euclidian measure or its generalization, the Minkowski distance metric, the Jaccard Coefficient or Cosine Similarity [9]. The k-nearest neighbor (k-NN) of a given example refers to the k points that are closest to the example. Some of the main points that characterized k-NN are the insertion in the category of lazy learners, since they do not require building a model and only make their predictions on local information. However classifying a test example is an expensive task because it is necessary to compute individually the proximity values between the test and training examples. An important decision about the proximity measure it is also necessary since the wrong choice can produce wrong predictions [9].

Table I ;dgbVi^dch d[ ;8 Edgij\Va " Bjai^"XaVhh egdWaZb

Classes

One

Two

Three

Four

Five

Six

Seven

Eight

Nine

Ten

Formation

433

442

343

352

541

532

361

451

334

325

D. RapidMiner Environment The RapidMiner is a software for all stages in Knowledge Discovery in Databases. It runs on every platform and operating system with the language Java, the KDD projects are modeled as trees operator which is extremely intuitive and can be saved as building blocks for later re-use. The internal XML representation ensures standardized interchange format of data mining experiments. Other interesting characteristics of RapidMiner are: simple scripting language allowing for automatic large-scale experiments; multi-layered data view concept ensuring efficient and transparent data handling. An additional property is that the machine learning library WEKA is fully integrated in RapidMiner [6].

The flexibility in using RapidMiner is another characteristic, since it has graphical user interface (GUI) for interactive prototyping; a command line mode (batch mode) for automated large-scale applications and Java application programming interface (API) to produce more programs.

The initial version known as YALE (Yet Another Learning Environment) has been developed by the Artificial Intelligence Unit of University of Dortmund [6]. Today the core of RapidMiner is Open-Source and an edition for the Community is free of charge, however the Enterprise Edition needs a proprietary license. The recent version 4.5 brings more facilities like a new operator called “Script” [6] for professional analysis process design where built-in operators are not sufficient to achieve a desired task.

The RapidMiner project is also characterized for giving quick responses to developer questions posted in its forum (rapid-forum [6]), since it is maintained by several full members. This reveals the activity and growing

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robótica

Figure 3 ;8 Edgij\Va iZVb eaVn^c\ ^c ('*

The coordinate x has the range of -52,5 and 52,5 and the coordinate y varies between -34,0 and 34,0 (corresponding to a typical real soccer field of 105x68m), where the center of the field is the origin of the referential [3]. The games were executed in Linux and the logs files are converted in text files with a simple application getWState [4] written in C++ for this purpose. The information that can be extracted from the games are the position and velocity of the ball and the eleven players of the two teams and other particular characteristics like stamina, kicks, head and body angles. In a previous work [4] it was discovered that the database with the center of mass of the FC Portugal team produces better results. Since the primordial objective of this work is to compare three different classifiers and obtain the best model, the variables corresponding to the center of mass were included on the databases. Therefore the final data set had the positions of the players, the position of the ball, the center of mass and the formation that FC Portugal was playing. Thus, the data base has 26 numerical and continuous attributes (R26) and one nominal attribute (10 formations options of FC Portugal). The first dataset (Database A) has 37943 examples with approximately 6000 cycles by game. There are differences on the number of examples since there is the possibility to have periods in the game that are stopped or others that are not counted but in which players are still moving and thus are included in the database.

ARTIGO TÉCNICO Francesco Maurelli, Joel Cartwright, Nicholas Johnson, Yvan Petillot

NESSIE IV AUTONOMOUS UNDERWATER VEHICLE WINS THE SAUC-E COMPETITION ABSTRACT Nessie IV is the award winning autonomous underwater vehicle (AUV) from the Student Autonomous Underwater Challenge Europe (SAUC-E) 2009. This paper aims to present the robot and the approach to the tasks carried out autonomously during the competition. With its robust design, equipped with sensors providing both vehicle state and environment information, and with a modular software architecture, Nessie IV has been proven to be not just a competition vehicle, but an excellent platform for research activities in the Ocean Systems Laboratory, at Heriot-Watt University.

I. INTRODUCTION The Student Autonomous Underwater Challenge - Europe (SAUC-E) is a European competition between Autonomous Underwater Vehicles (AUVs). It is a yearly event organized by Defence Science and Technology Laboratory (DSTL), the Heriot Watt University and the National Oceanographic Centre of Southampton. Inspired by the US competition from the Association for Unmanned Vehicle System International (AUVSI), the SAUC-E proposes a challenge in a European dimension for the competing teams. The robots need to perform autonomously realistic missions, with no human interaction, showing real time capabilities to successfully complete predefined tasks. This paper focuses on the Nessie IV AUV (Fig. 1), developed at the Ocean Systems Laboratory, at Heriot-Watt University, the winning entry of the competition.It was designed to compete in the 2009 edition held at the Qinetiq’s Ocean Basin, Haslar, Gosport UK. Its capabilities and robustness go however behind the single tasks for the competition, as it is considered now a well established robotic platform for many different research projects in which the lab is involved. This paper will first describe the hardware designed for the vehicle and then proceed to the software architecture, with an emphasis on the mission of the competition. Innovations with respect to previous works are then highlighted, together with the conclusions.

II. HARDWARE DESIGN The vehicle is made up of two 22cm diameter cylindrical aluminium hulls surrounded by a Delrin polymer frame. This cage serves as a mounting point for sensors, protects the contained devices from impact, and keeps the thrusters safely out of the way of human divers. One hull, dubbed the motor hull, houses batteries and H-bridge controllers to drive the thrusters.

The other, the PC hull, contains the embedded computers, interfacing and sensing electronics and the batteries to power these. Separating the power supplies and electronics in this way provides a degree of isolation from noise and power fluctuation caused by the H-bridges. It also ensures that even if the thrusters drain their batteries to a low level, the computers remain operational and control is still possible. A schematic of the hardware architecture is given in Fig. 2. The various hardware components of the vehicle will now be described in more detail.

All the authors are with the Ocean Systems Laboratory, Heriot-Watt University, EH14 4AS Edinburgh, Scotland (UK). f.maurelli@ieee.org

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Figure 1 CZhh^Z >K 6JK

A. PC104 embedded computer The computers used in the vehicle are industrial MSM800 PC104 embedded PCs. This model was chosen both for its relatively small size and its low power consumption which results in longer battery life and less heat. It has a AMD Geode LX800 500 MHz Processor, 512 mb of RAM, 4 USB 2.0 ports, 2 serial ports and one 100 Mbit Ethernet port. Two of these embedded PCs are used in the vehicle; one for low level sensing and control, and another for video/sonar capture and processing. These are connected via Ethernet. This split ensures that that primary control PC is never starved of resources by the image processing algorithms. To make the computer more robust, flash based solid-state hard disks are used instead of standard magnetic disks.

These further reduce the power requirements of the system and make it more robust to bumps and jerks as are expected in a mobile vehicle. In case of boot faults, an Ethernet accessible dual serial port (N-Port) is connected to the serial console of each PC104, which allows the boot progress to be monitored seconds after the vehicle is powered on,without opening the PC hull.

B. Power supply Each of the vehicle’s hulls contains two 10 cell Nickel-Metal-Hydride (NiMh) battery packs connected in series to provide a nominal 24 volts. The capacity of the cells is 9 Amp hours, which allows the vehicle to run continuously for several hours. Each hull is fitted with a charging connector that enables the batteries to be charged in place using external battery chargers. The packs are fitted with appropriate fuses to prevent dangerous current levels during charge and discharge. A 25 amp rated 100 metre power tether may be employed for constant running. The tether is driven at 30 volts at the top end, using an earth-protected 20 amp bench supply.

B. Autopilot

Figure 4 Hd[ilVgZ 6gX]^iZXijgZ

K. Wireless/wired Communication A D-Link 802.11G Wireless Access Point is used for wireless communication with the vehicle when on the surface. This was stripped of its case and unnecessary connectors and moulded with a high gain aerial in rubber compound to make it waterproof. The access point is connected to an Ethernet connection and 5V power source in the PC hull via a wetmateable connector. This same hull connector may also be used to attach an industrial 100m Ethernet tether instead of the wireless access point, if communication is desired for submerged testing.

III. SOFTWARE DESIGN A. Architecture The software architecture for Nessie IV is illustrated in figure Fig. 4. All modules are implemented as separate processes, and communicate using the OceanSHELL system developed in the Ocean Systems Laboratory. This is a lightweight UDP based communications protocol for distributed, modular systems. Each module process is monitored by a watcher process, which will restart the module if it fails. The software modules used in the vehicle will be described in more detail in the following sections.

Figure 5 Dei^XVa Ódl Zhi^bVi^dc l^i] AjXVh"@VcYVYZ bZi]dY

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The motion of an underwater vehicle is described by a combination of six velocities (surge, sway, heave, yaw, pitch and roll). These constitute the vehicle’s six degrees of freedom. In most hover capable underwater vehicles, only surge, sway, heave and yaw are controlled, maintaining pitch and roll approximately zero. This happens also with Nessie IV. The autopilot control system is comprised of a bank of cascading Proportional, Integral, Derivative (PID) controllers, and an axis force to thrust controller. In each of the controlled axes, the current position and set point are fed into the position PID controller which outputs the velocity set point. This combines with the current velocity to feed the velocity PID, which outputs the desired thrust to meet that velocity. The control system functions as the core of the Autopilot software system. The role of the autopilot is to accept navigation waypoint commands from the mission controller, and send appropriate thruster commands in to manouvre the vehicle to the waypoint.

C. Navigation The navigation system designed and implemented for Nessie IV is composed by two main parts: motion estimation and global localisation. Motion estimation is performed with a so-called Video Velocity Log, using the down-looking camera. A hydrodynamic model of the vehicle has been designed and used for motion estimation, when there are not enough features on the ground to estimate the optical fow. Global localisation is necessary to correct the incresing drift of the motion estimation. For this section, the sonar has been used and a particle filter based localisation algorithm has been successfully integrated in the vehicle.

1) Video Velocity Log (VVL): Digital video cameras capture motion by taking a series of frames in particular time steps (frame rate). From these sequences the motion of the objects in the scene can be determined by estimating the differences from one frame to the next. The spatial differences between pixels in the current image and corresponding pixels in the previous images are expressed through motion vectors.

The algorithm for estimating the optical flow between two frames of the video stream used for the VVL is the Lucas-Kandade iterative image registration technique [1]. This method uses the spatial intensity gradient and a Newton-Raphson iteration to find matches between feature points. The function is computationally cheap and can deal with rotation and other distortions of the images. The main advantage of the method is that it assumes that the shift between two images is small. This assumption is certainly true for the available frame rate and the speed of the AUV. We are using the pyramidal implementation of the Lucas-Kanade feature tracker from the OpenCV-library. Fig. 5 shows the motion vectors of the optical flow between two frames estimated with Lucas-Kandade-method. Details about this technique can be found in [2].

2) Global localisation: AUV localisation is a subject widely explored, due to the difficulties of the underwater environment. GPS signal does not propagate underwater, and it is thus very difficult to have a reliable global position. If the vehicle is moving in a known environment,

COLUNA EMPREENDER E INOVAR EM PORTUGAL

NÃO SE DEVE DAR MUITA COMIDA AO GATO Antes de mais importa recordar o conceito estruturado de empreendedorismo de Joseph Schumpeter, que associava a criatividade com a capacidade de alcançar sucesso com inovações, a que correctamente se chamou de processo de destruição criativa. De relevar ainda o contributo de autores como Frank H. Knight, F. A. Hayek, Ludwig Mises, Israel M. Kirzner, G.L. S. Shackle e Ludwig M. Lachmann para o avanço da conceptualização teórica do empreendedorismo. A partir daí, o conceito foi sendo sucessivamente burilado, fruto da “produção” das Escolas Económicas, Sociológicas e Psicológicas, de tal forma que na actualidade, empreendedorismo representa algo que todos sentimos, mas temos alguma dificuldade em explicá-lo.

Tornou-se (muito) conceptual, um campo fértil para os téoricos, escolásticos e os (muitos) gurus, alguns de duração efémera, outros com maior capacidade de permanecerem no topo. É até muito interessante assistir a conferências sobre o tema, com distintos e sábios oradores, usando com generosidade o tempo disponível, imbuídos da nobre missão de ensinar aos outros, de forma assertiva e segura, todos os passos para o sucesso empresarial, que eles próprios, por razões que acredito de puro altruísmo, não quiseram seguir.

Serão estes, os verdadeiros “Irmãos da Santa Casa do Empreendedorismo”?

Para abordar e discutir o tema de uma forma mais realista e “co-produtiva”, sugiro a figura, agora muito oportunamente em voga, da desconferência.

Encontros abertos, descentralizados e colaborativos, para trocas de ideias, experiências, conhecimentos e networking. Os participantes são os grandes protagonistas, interagindo de uma forma livre e criativa na discussão de um tema de interesse comum, moderado por pessoas com experiência na temática escolhida. Assumo pois, embora não dogmaticamente, a minha preferência pela pureza original do conceito empreendedor e pela sua análise numa vertente pragmática. Nas suas dinâmicas, nos seus movimentos, nos seus factores distintivos, nas suas curiosidades e porque não, nas genialidades de alguns dos seus protagonistas.

Assim sendo e antes que o leitor accione a “Lei dos Dois Pés”, vou abordar a inovação como função específica do empreendedorismo, tendo sempre presente que o meu empreendedor favorito é alguém (preferencialmente) jovem, pragmaticamente idealista, criativo, inteligente, com capacidade de trabalho, com coragem para seguir os seus sonhos e com um nível de resiliência suficiente, para «dar a volta» aos revezes com que inevitavelmente se deparará.

Onde encontrar pois, estes «inimigos» do “status quo”?

Genericamente, dentro de cada um de nós e/ou nas oportunidades de aprendizagem que surgem no dia-a-dia. Mais especificamente, nas “oficinas”, incubadoras e centros tecnológicos, ligados a Universidades, Politécnicos, Escolas Profissionais, Associações Empresariais, Autarquias, Empresas...

Podemos ainda induzir o seu aparecimento, como prova a experiência de Kakinada conduzida por McClelland nos Estados Unidos, México e Índia.

Numa fase mais avançada, também podemos encontrar estes empreendedores já no mercado, com umbilicalidade e graus de sucesso variáveis.

Estes últimos, já têm a sua “força motriz” nos negócios e não na beleza das ideias promissoras.

um razoável número de consultores competentes no terreno. Por outro lado, os meios académicos, científicos, tecnológicos e empresariais, têm demonstrado uma maior atenção e interesse nesta matéria. Os Bancos, as Sociedades de Garantia Mútua, as empresas de Capital de Risco, estão também a acompanhar estas iniciativas.

Finalmente, convém notar que as diferentes instituições estatais, sobretudo as mais próximas da actividade empresarial, da inovação e do empreendedorismo, têm feito um bom esforço na informação técnica e na divulgação dos apoios comunitários e nacionais existentes nesta matéria.

Então como se poderá responder à questão?

Penso que uma abordagem aceitável será deixar um conjunto de pistas, para reflexão, baseadas em modelos conhecidos, consensuais, empíricos e sem elevadas pretensões “normativas” ou metodológicas: Identificação da oportunidade - A oportunidade não pode estar apenas na nossa mente, mas no mercado. Os “negócios” devem ser pensados para satisfação de necessidades reais.

Prova de Conceito – Esta fase deve merecer a máxima atenção e rigor. Servirá para reduzir os riscos associados à valia e utilidade(s) de novos produtos ou serviços, permitindo, à priori, que somente os que tenham viabilidade se concretizem de facto.

Perfil do Empreendedor – O empreendedorismo não é assumidamente democrático. Não é empreendedor quem quer. É preciso ter perfil, ou seja um conjunto de características específicas fundamentais para o sucesso. Eis algumas mais comuns: dinamismo, criatividade, resiliência, determinação, iniciativa, capacidade de correr riscos, capacidade de liderança, conhecimento dos mercados e das tecnologias, capacidade de gestão efectiva ou potencial...

Sendo quase impossível ter as qualidades todas, é preciso ter a competência e sensibilidade para ir ao “mercado” procurar as competências em falta, trazendo-as para a “empresa” ou utilizando o outsourcing.

Financiamento - Adequar as formas e os montantes de financiamento às características do negócio e aos seus estágios de crescimento. A abordagem ao Capital de Risco, normalmente faz mais sentido na fase Startup do que na fase de Conceito, onde efectivamente o risco é muito elevado.

Propriedade Industrial - A utilização do registo das marcas, logótipos, patentes, modelos de utilidade e desenhos, deverá ser encarada como uma forma de “salvaguardar” o empreendedor de situações de cópia ilegal ou utilização abusiva do resultado da sua investigação.

Apoio técnico, logístico e financeiro à Inovação – O usufruto dos incentivos públicos de apoio à inovação e ao empreendedorismo, o apoio técnico e logístico das entidades científicas, académicas e tecnológicas existentes, a adopção de estratégias relacionadas com modelos de inovação aberta (recurso a parceiros situados fora das fronteiras organizacionais do empreendedor), são recursos à disposição dos empreendedores mais consistentes.

Capacidade Comercial – Um dos pontos que considero mais críticos para o sucesso dos jovens empreendedores. Muito mais do que criar uma empresa, os empreendedores (tecnológicos) precisam de criar um mercado, interagindo com ele de forma competente e resoluta. Num estudo, referente a 2006/2007, da Prof. Aurora Teixeira da Fac. Economia da Universidade do Porto (UP), mencionava-se que a propensão para o empreendedorismo, entre os 3761 finalistas dos 62 cursos das 14 faculdades da UP, era da ordem dos 27%. Esta percentagem estava ao mesmo nível das obtidas na Alemanha e França e aquém das obtidas na Áustria (36%) e nos EUA (50%). Um elemento surpresa deste estudo, era o potencial empreendedor relativamente

>>>> Como se poderá perscrutar o sucesso, da transformação de uma ideia inovadora num projecto empresarial viável?

A resposta não é individual, nem fácil.

Há guias, bem elaborados, para a Inovação e o Empreendedorismo. Há modelos interessantes para a elaboração do Plano de Negócios. Há também

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robótica

COLUNA SOCIEDADE PORTUGUESA DE ROBÓTICA

OS ROBOTS VÃO À ESCOLA PREÂMBULO A educação em Portugal está a mudar. Não estamos a falar dos resultados do PISA mas do extraordinário proliferar, por todo o país, desde há 10 anos, de clubes de robótica ou só de actividades com robots em escolas de todos os níveis de ensino.

A Sociedade Portuguesa de Robótica (SPR) e os seus membros do Ensino Superior, com grande apoio do Ciência Viva, deram um empurrão através dos Festivais Nacionais de Robótica e de projectos e actividades diversas. Mas depois foram as escolas que voaram com as suas asas e envolveram alunos e professores numa aventura em que o céu é o limite! Fica aqui um dos melhores exemplos: o Clube de Robótica do Agrupamento de Escolas São Gonçalo, em Torres Vedras.

(Pedro U. Lima, Presidente da SPR)

Tudo começou em 2007, na disciplina de Educação Tecnológica, sob minha orientação, onde vários alunos aprenderam programação. No mesmo ano, um grupo de alunos (2 equipas) decidiu participar no Robótica 2007 Festival Nacional de Robótica. Os resultados desta participação foram excelentes: terceiro e sexto lugar na categoria de Busca e Salvamento Júnior, escalão dos 15 aos 19 anos. O terceiro lugar deu-lhes acesso ao RoboCup 2007 (Campeonato do Mundo de Robótica), que decorreu nos Estados Unidos da América e onde se classificaram no 10.º lugar.

Esta primeira participação abriu as portas a um projecto que hoje já faz parte do Projecto Educativo da Escola, e assim foi criado o Clube de Robótica do Agrupamento de Escolas de São Gonçalo. Esta é uma actividade extra-curricular que, pela grande adesão de alunos, implicou a necessidade de separar as actividades em várias modalidades, nomeadamente Dança Robótica, Futebol Robótico e Busca e Salvamento, consequentemente formando uma equipa de professores com diferentes formações, tendo como objectivo optimizar os resultados, nomeadamente na modalidade de Dança Robótica.

Os resultados têm sido excelentes e têm superado todas as nossas expectativas. Nas competições em várias modalidades, entre muitos lugares no pódio, temos alcançado o título de campeões nacionais desde 2008, no RoboCup 2009 sagrámo-nos campeões mundiais na modalidade de Busca e Salvamento (Super Team, escalão dos 8 aos 14 anos). E, o ano passado, no RoboCup 2010, conquistámos o título de campeões mundiais na modalidade de Dança, no escalão dos 8 aos 14 anos, sendo ainda campeões mundiais na mesma modalidade em Super Team.

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robótica

É inquestionável que estes resultados são fruto do trabalho de muitas horas de dedicação a este projecto, desenvolvidas em actividades extracurriculares por este grupo de alunos e professores. É certo também que estes jovens têm trabalhado neste projecto não com o objectivo de vencer campeonatos, porque estes apenas são o veículo de demonstração do trabalho desenvolvido.

As actividades do clube têm procurado estimular, nos alunos envolvidos, independentemente da idade e do ano de escolaridade, o interesse pela execução de actividades experimentais, onde se promove a investigação na procura das melhores soluções para o desempenho dos robots nas várias modalidades. Tentamos assim, estar sempre a melhorar e daí também a razão do nosso sucesso. Como coordenador deste clube, composto por uma média anual de 50 alunos, 5 professores e uma psicóloga, o feedback que tenho é que o projecto é fascinante e o que nos leva a nós, professores, a despender de tanto tempo nele é o empenho que estes alunos mostram e os resultados que atingem.

Hoje em dia a Robótica é algo cada vez mais importante e os alunos passam a ter uma visão do futuro completamente diferente: aprendem a programar, elaboram software e têm uma noção do que é uma máquina programada. Além disso este projecto leva os alunos a desenvolverem as suas capacidades cognitivas, a trabalharem em equipa, a estarem concentrados no que estão a fazer. É uma experiência importante para a sua vivência.

Jaime Rei

Professor do Agrupamento de Escolas São Gonçalo em Torres Vedras.

E S PA Ç O Q U A L I D A D E

O CONSUMISMO DAS ORGANIZAÇÕES Compras. Contratos. Mais compras. Mais contratos de fidelização. Mais compras. Mais, mais e mais. É assim na empresa gorda, uma empresa que se vê a braços com um número “injustificado” de clientes, de negócios, de volume de facturação. É assim numa empresa que desenvolve as suas actividades com medidas de curto prazo, não pensando estrategicamente nos seus investimentos. É assim numa empresa que não reconhece o valor das outras empresas no mercado, na medida dos concorrentes, nas competências das entidades mais experientes: fornecedores sérios, empresas de serviços de apoio à gestão, em clientes fortes e saudáveis. É assim numa empresa que se dimensiona à medida das necessidades imediatas do mercado, sem calcular, prever, ou fazer qualquer projecção do retorno de qualquer investimento.

Há uns dias atrás, em visita a um cliente, fui surpreendido pela aquisição de mais um equipamento industrial com dimensão significativa para a empresa em questão. Ora, imediatamente perguntei-lhe como estava pensado o investimento em termos de retorno, e qual o prazo mínimo para amortização do mesmo. Nem mais nem menos, o empresário disse-me, com a total confiança que nos aproxima: “ora, Pedro, é claro que se tiver trabalho para a máquina, 10 horas por dia, ela fica paga em 18 meses.” E se não tiver trabalho? E se só tiver para metade do tempo, será que vai ser paga em 36 meses? E se o mercado se alterar? Sim, porque este muda constantemente.

E foram pensados todos os cenários, todas as possibilidades, de aquisição, subcontratação, postos de trabalho, planos de manutenção, seguros, custos de espaço, layout produtivo?

Tudo isto por uma má ou inexistente política de compras, aquisições e contratações, logo, má política de gestão, operacional, financeira e estratégica.

Para a melhoria dos resultados e para não “penhorarem” o futuro das empresas, vamos pensar da seguinte maneira: -

Centralizem para racionar e racionalizar recursos e despesas;

-

Dividam para conquistar: atribuam responsabilidades, tarefas, funções e objectivos.

-

Desenhem um departamento de compras à medida da organização e digam quanto querem que ele gaste.

-

Desenhem um plano de gestão operacional que vos apoie no desenvolvimento de estudos que antecipem maus investimentos, aumento de despesas e vos ajude na redução dos mesmos e na racionalização de todos os esforços de investimento.

Prometo-vos uma coisa muito boa: deixem de cometer asneiras. Deixem de fazer compras impulsivas. Deixem de penhorar a vossa empresa.

Passam a ter mais dinheiro para situações de difícil gestão. Passam a ter dinheiro para fazer investimentos em equipamentos, estudos, projectos, verdadeiramente importantes e determinantes para o futuro da vossa organização.

Poupem, pois no poupar é que está o ganho.

São tantas as asneiras que se cometem: compram-se equipamentos de impressão para imprimir uma parca meia dúzia de documentos. São adquiridas fotocopiadoras para satisfazer necessidades que ficariam tão bem digitalizadas. É o papel para as impressoras. São as prateleiras para aquele gabinete que ninguém utiliza. São os espaços mortos que são criados à dimensão de uma promessa que nunca é cumprida. São postos de trabalho criados à medida da expectativa do momento, da ganância ou da ignorância. Postos de trabalhos esses que, mais tarde, aos olhos de um qualquer financeiro se tornam evidências de resolução de todos os problemas das empresas. São os equipamentos que se adquirem para a satisfação de duas ou três encomendas de significativa importância, mas para a qual não foi feita uma previsão de encomendas futuras a serem satisfeitas pelos mesmos ou por outros clientes. São as novas unidades industriais – naves, armazéns, unidades transformadoras – que se constroem para nunca serem ocupadas.

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robótica

Pedro Sanches Silva pedromiguelsanches@gmail.com Consultor e empresário.

S EC Ç Ã O I N ST R U M E N TAÇ Ã O Miguel Malheiro Eng.º Electrotécnico, Ramo de Automação, Controlo e Instrumentação, FEUP - Faculdade de Engenharia da Universidade do Porto mcbmalheiro@gmail.com

INSTRUMENTAÇÃO INDUSTRIAL – CONDUTIVIDADE, PH, OXIGÉNIO Os analisadores de processo são basicamente constituídos pelo elemento sensor e o transdutor. O elemento sensor - é sensível ao meio e gera um sinal eléctrico – é a parte básica do analisador e determina a natureza, a selectividade e a sensibilidade do mesmo. O transdutor lê a resposta do elemento sensor e converte-a numa variável interpretável e quantificável.

Existe no mercado uma grande variedade de analisadores, que podem classificar-se segundos os princípios utilizados na medição: os analisadores electroquímicos, grupo que inclui os analisadores de condutividade, de pH, e os analisadores de oxigénio.

Com os avanços tecnológicos contínuos, os analisadores de processo são cada vez mais sensíveis, mais robustos e, ao mesmo tempo, mais fáceis de utilizar.

MEDIÇÃO DE CONDUTIVIDADE A condutividade electrolítica é a capacidade de uma solução aquosa para conduzir uma corrente eléctrica. A água desionizada praticamente não conduz a corrente eléctrica mas, se dissolverem minerais sólidos aumenta a sua capacidade de condução. Estes sólidos ao se dissolverem separam-se em iões positivos (aniões) e negativos (catiões) em equilíbrio com o meio.

Os iões são susceptíveis de se deslocarem sob a acção de um campo eléctrico e também de se combinarem com outros iões para formar novos iões ou novas moléculas. A condutividade dos iões depende da sua concentração e da sua mobilidade, de tal modo que dois eléctrodos sob tensão submergidos num líquido, em que existe um sal em solução, por exemplo ClNa, produzirão o fenómeno seguinte: Os iões positivos Na+ emigrarão para o eléctrodo negativo, enquanto que os iões negativos Cl– serão atraídos para o eléctrodo positivo. Ao chegarem aos eléctrodos os iões adquirem cargas de sinal contrário e neutralizam-se.

Deste modo estabelece-se uma corrente através da solução e do circuito eléctrico exterior que depende de: 1.

2.

3.

4.

Número e tipo de iões presentes na solução; Área efectiva dos eléctrodos; Diferença de potencial e distância entre os eléctrodos; Temperatura da solução.

Portanto, se numa solução de um dado produto químico se mantém constante os pontos 2, 3, e 4, a condutividade da solução dependerá unicamente do número e tipo de iões.

A condutividade eléctrica específica define-se como o recíproco da resistência em ohms, medida entre duas faces opostas de um cubo de 1 cm de lado, submergido numa solução. A unidade é o mho ou siemens que é a condutância de uma solução que, com uma diferença de potencial de 1 volt entre as faces dos eléctrodos, dá lugar à circulação de uma corrente de 1 ampere. Como esta unidade é demasiado grande empregam-se o mS/ cm e o μS/cm (Tabela 1).

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robótica

Resitência específica Ohms/cm

100 MEG

10 MEG

Condutividade específica Micromhos/cm

0,01

0,1

1000 k 100 k 1

10

10 k

1000

100

100

1000

10 k

10

1

100 k 1000 k

Àgua ultrapura Àgua destilada Àgua

0,05%NaCI

Àgua de mar

k=1000 MEG=1milhão

30% H2SO4

Tabela 1 · Valores de condutividade de várias soluções aquosas

O sistema de medida consiste em dois equipamentos: um transmissor e um sensor, também conhecido como célula de medida. A constante da célula é normalmente uma potência de dez (0,01 ; 0,1 ; 1,0 ; entre outros) e vem equipada com um sensor de temperatura para compensação do valor da solução à temperatura standard de 25º C. O circuito de entrada do transmissor é um circuito em ponte de wheatstone de corrente alternada, a fim de evitar o efeito de polarização dos eléctrodos da célula (Figura 1).

Figura 1 · Alguns modelos de células de condutividade e transmissor com indicação local.

A Figura 2 mostra um circuito primitivo de medida formado por dois eléctrodos (célula) e ponte de Wheatstone. Os modernos analisadores podem estar equipados com uma indicação local de condutividade e temperatura e com uma saída analógica de 4 ~ 20 mA DC para uma leitura remota e digital para alarmes e/ou controlo.

Resistência de medida Alimentação AC

Célula

Figura 2 · Medição de condutividade por ponte de Wheatstone.

DOSSIER WIRELESS NA INDÚSTRIA

dossier

PROTAGONISTAS

Wireless na Indústria [39]

NOVAS SOLUÇÕES DE MONITORIZAÇÃO REMOTA E DE CONTROLO PERMITEM UMA NOVA CLASSE DE APLICAÇÕES WIRELESS Bresimar Automação, S.A.

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REDES WI-FI INDUSTRIAIS Weidmüller – Sistemas de Interface, S.A.

[46]

ESCOLHA DA REDE “WIRELESS” INDUSTRIAL Honeywell Portugal, Lda.

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TRANSMISSÃO DE ORDEM E RECOLHA DE DADOS COM TECNOLOGIA BLUETOOTH Phoenix Contact, S.A.

[50]

QUASE INVISÍVEL: LIGAÇÃO SEM FIOS EM EQUIPAMENTOS DE SEGURANÇA Schmersal Ibérica, S.L.

Actualmente é possível às empresas a adopção da transmissão via rádio (wireless), quando é necessária a transmissão de sinais de sensores e informações de controlo ou até mesmo de sinais críticos, num processo.

utilização, bem cedo, no campo do telegraphy wireless. Actualmente o termo é utilizado para descrever ligações wireless modernas, como nas redes de telemóveis e na largura de banda wireless da Internet.

Segundo dita a história, David E. Hughes, oito anos antes das experiências de Hertz, induziu ondas electromagnéticas num sistema sinalizado.

E assim, o código Morse foi transmitido por Hughes através de um instrumento de indução. Em 1878, o método de transmissão de indução de Hughes consistia na utilização de “um transmissor clockwork” para transmitir sinais.

O wireless é igualmente utilizado na indústria, em qualquer tipo de operação executada sem a utilização de fios, como “o controle remoto wireless”, “transferência de energia wireless”, entre outros.

Uma comunicação wireless é a transferência de informação numa determinada distância, sem a utilização de condutores eléctricos ou fios.

As distâncias envolvidas podem ser o short (alguns medidores como no controle remoto da televisão), ou por muito tempo (milhares ou mesmo milhões dos quilómetros para radiocommunications).

Anos mais tarde, mais exactamente em 1885, T. A. Edison utilizou um ímã do vibrador para a transmissão da indução. Em 1888, Edison desdobra um sistema de sinalização na estrada de ferro do Vale de Lehigh. Em 1891, Edison alcança a patente wireless para este método utilizando a indutância (EUA. Patente 465.971).

A descoberta e demonstração da teoria das ondas electromagnéticas por Heinrich Rudolf Hertz em 1888 foi sobejamente importante para a tecnologia wireless. Heinrich Hertz demonstrou que as ondas electromagnéticas poderiam ser transmitidas e viajar no espaço em linhas rectas e recebidas por um instrumento experimental, e no final, são uma verdadeira forma de comunicação. As aplicações práticas desta tecnologia de uma comunicação wireless e de controlo remoto seriam executadas posteriormente por Nikola Tesla.

O termo wireless era utilizado publicamente para designar a consulta de um receptor de rádio ou de um transreceptor estabelecendo a sua

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robótica

O termo wireless transformou-se numa palavra genérica e abrangente, usada para descrever as comunicações das ondas electromagnéticas ou o RF (radiofrequency). Na Indústria, a wireless é sobejamente importante e por isso tem evoluído de uma forma positiva em todas as áreas e indústrias. Hoje em dia o controlo de uma fábrica ou mesmo de uma ETAR está muito mais facilitado, podendo através de uma simples sala do processo controlar toda a tecnologia envolvente. Nesta área existem diferentes tecnologias wireless, desde LAN, WLAN, Wi-Fi, Ethernet, I/O via wireless, entre outros, que estão cada vez mais evoluídos em termos tecnológicos.

Não menos importante é a segurança nas redes wireless, uma solução bastante importante para não haver uma perda de dados ou até mesmo cuidado num processo industrial, porque uma paragem num processo poderá levar a uma elevada perda de curtos. Este tema foi devidamente desdobrado no Dossier que se segue sobre Wireless na Indústria.

DOSSIER Bresimar Automação, S.A. IZa#/ (*& '() (%( ('% ;Vm/ (*& '() (%( ('- $ .

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NOVAS SOLUÇÕES DE MONITORIZAÇÃO REMOTA E DE CONTROLO PERMITEM UMA NOVA CLASSE DE APLICAÇÕES WIRELESS 6 iZXcdad\^V wireless _{ [d^ XdcY^X^dcVYV edg [VXidgZh Xdbd V aVg\jgV YZ WVcYV ^cVYZfjVYV! edg a^b^iV Zh Vd c kZa YV XdcXZe d Yd X^gXj^id ^begZhhd Z edg ^chjÒX^ZciZ iZXcdad\^V YZ \Zhi d YZ ZcZg\^V# 6XijV^h bZa]dg^Vh cVh gZYZh wireless eZgb^iZb jbV bdc^idg^oV d Z Xdcigdad gdWjhidh Ä bZhbd Zb Vea^XV Zh gZbdiVh Z Zb XdcY^ Zh VYkZghVh dj Zb {gZVh XaVhh^ÒXVYVh# 8VgVXiZg hi^XVh Xdbd Xdbjc^XV d W^Y^gZXX^dcVa! igVch[Zg cX^V YZ YVYdh Xdb idiVa gZXdc]ZX^bZcid Z edhh^W^a^YVYZ YZ XdcÒ\jgV d YVh XdcY^ Zh YZ hV YV edg YZ[Z^id! idgcVb gZVa^YVYZ V bdc^idg^oV d gZbdiV Z d Xdcigdad Xg i^Xd YZ Vea^XV Zh Z egdXZhhdh# 6 Zm^hi cX^V YZ Y^kZghVh de Zh YZ [dciZh YZ Va^bZciV d YZ ZcZg\^V iZb VjbZciVYd V ji^a^oV d YZ gZYZh YZ hZchdgZh! jbV kZo fjZ dh h^hiZbVh YZ^mVb YZ ZhiVg a^b^iVYdh V ^chiVaV Zh dcYZ Zm^hiV Va^bZciV d edg XVWd# :hiZh cdkdh h^hiZbVh eZgb^iZb jbV bdc^idg^oV d gZci{kZa bZhbd Zb ^chiVaV Zh Xdb jb h edcid YZ YVYdh# 6XijVabZciZ! ZhiZh YZhZckdak^bZcidh cV iZXcdad\^V G; idgcVb d wireless jbV hdaj d VYZfjVYV eVgV jbV VbeaV kVg^ZYVYZ YZ Vea^XV Zh! Xdbd edg ZmZbead cV V\g^XjaijgV Z Zb h^hiZbVh YZ \Zhi d YZ {\jV! Vh fjV^h ji^a^oVb V gZYZ wireless eVgV bZa]dgVg V ji^a^oV d YV {\jV! VjbZciVg V ZÒX^ cX^V Z gZYjo^g Vh bZY^ Zh bVcjV^h# >c[dgbV Zh hdWgZ d egdXZhhd!

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MONITORIZAÇÃO DE I/OS REMOTOS NO PASSADO

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MONITORIZAÇÃO DE I/OS REMOTOS 6XijVabZciZ Zhi d Y^hedc kZ^h bj^iVh hdaj Zh YZ bdc^idg^oV d gZbdiV fjZ d[ZgZXZb jbV Xdbjc^XV d wireless bV^h Ò{kZa! Vh fjV^h ^ciZ\gVb bj^idh YZhiZh XdbedcZciZh cjbV jc^YVYZ h^beaZh Z YZ WV^md Xjhid# D igVchb^hhdg g{Y^d Z d b Yjad YZ >$D Zhi d YZcigd YZ jbV c^XV XV^mV VYZfjVYV eVgV ji^a^oV d cd ZmiZg^dg! d fjZ Za^b^cV V cZXZhh^YVYZ YZ jbV XV^mV VY^X^dcVa# HZb ZhiV XV^mV eZgbVcZciZ Z VbeaV! ZhiZh cdkdh Y^hedh^i^kdh wireless ^cYjhig^Va >$D h d [{XZ^h YZ ^chiVaVg! Z edhiZg^dgbZciZ YZh^chiVaVg Z bdkZg eVgV jbV cdkV adXVa^oV d! VXdbeVc]VcYd Vh bjYVc Vh Ydh gZfj^h^idh YZ bdc^idg^oV d#

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DOSSIER Jaime Cabrera, Eng.º Electrotécnico Técnico de Aplicações Ethernet Industrial da Weidmüller, em Espanha e Portugal Weidmuller - Sistema de Interface, S.A. Tel.: +351 214 459 191 · Fax: +351 214 455 871 weidmuller@weidmuller.pt · www.weidmuller.pt

REDES WI-FI INDUSTRIAIS As redes wi-fi já são amplamente utilizadas no campo da indústria. A utilização de tecnologias sem fios permite solucionar instalações que seriam muito complexas com a utilização tradicional do cabo. Os equipamentos wi-fi industriais são, actualmente, uma opção a ter em linha de conta em aplicações específicas onde outras soluções não são viáveis.

1. INTRODUÇÃO AO WI-FI INDUSTRIAL 1.1 Redes Ethernet Que o mundo já não é o mesmo nesta nova era de comunicações é uma realidade de que estamos todos conscientes. Actualmente ninguém consegue imaginar a vida quotidiana sem uma ligação à Internet, seja na sua casa ou no seu local de trabalho. As redes de telecomunicações converteram-se numa ferramenta fundamental no nosso uso diário e a tecnologia Ethernet facilita-nos todas estas mudanças.

A facilidade na utilização e a implementação desta tecnologia, a ampla largura de banda que é possível fornecer, a fácil ampliação com novos nós e a sua extensa utilização e conhecimento por parte dos técnicos permitem uma rápida expansão das redes, baseadas em Ethernet.

O passo para a indústria proporcionou-se graças a avanços tecnológicos que podem garantir uma comunicação segura e fiável (redundâncias, MTBF, determinismo, entre outros) e uma grande redução dos custos económicos relativamente aos equipamentos necessários (switches, routers, entre outros).

A Ethernet já é o novo Standard para a programação de qualquer equipamento industrial (a maioria dos equipamentos como, por exemplo, PLCs ou ecrãs HMI, são programados mediante um interface RJ45), é a base de novos protocolos de comunicação (Ethernet/IP ou Profinet, entre outros) e, além disso, é a chave para permitir uma fácil integração com qualquer outro equipamento que se possa necessitar na mesma rede (PCs industriais, PCs de escritório, servidores de base de dados, entre outros).

1.2 Wi-fi Industrial Do mesmo modo que a Ethernet deu o salto do “escritório” para a “fábrica” mediante os avanços anteriormente citados, acontece a mesma coisa com as diferentes variedades de modos de acesso (cabos de cobre, cabos de fibra óptica e wireless) a uma rede Ethernet. De facto, a wi-fi industrial não é mais do que a aplicação da tecnologia wi-fi de utilização doméstica adaptada à indústria.

Não existem diferenças na base teórica de funcionamento entre o que seria a comunicação wi-fi que utilizamos em casa, num restaurante, no aeroporto ou no escritório, relativamente ao que denominamos de wi-fi de utilização industrial. As frequências de utilização, as normas de transmissão e segurança, entre outros, são idênticos. Por isso muito do que vamos explicar neste documento será familiar a quem estiver habituado a trabalhar em ambientes wi-fi domésticos.

Mas existem certas diferenças, que iremos detalhar, para entender a utilização de determinados equipamentos num ambiente industrial.

em partes móveis e locais de difícil acesso. Finalmente a cobertura que nos proporciona é outro factor importante, já que ao não ter cabos podemos aceder a qualquer local sem limitações de longitudes ou barreiras.

O maior inconveniente é o facto de requerer um estudo prévio da instalação para saber quais os equipamentos necessários, a sua localização e o tipo de antenas requeridas. Além disso, os equipamentos devem ser programados, o que tende a ser mais complicado visto ser necessário ligar um cabo.

2. FUNCIONAMENTO DE UMA REDE WI-FI 2.1 Estrutura: ACCES POINT, CLIENTES E BRIDGES Segundo a norma IEEE802.11 existem dois tipos específicos de comunicação, sendo a mais comum a Access Point ao cliente (ou estação, STA).

Neste esquema distinguimos basicamente dois tipos de equipamento. Um deles é o denominado Access Point (AP), o ponto de acesso da rede. Este equipamento é o que está fisicamente ligado à rede e ao qual os futuros clientes se irão ligar.

Os clientes (CL) são os equipamentos wi-fi que queiram ligar-se à rede de uma forma que não necessite de fios. Os clientes ligam-se (um ou vários destes) ao equipamento Access Point, mediante ondas electromagnéticas e é este que permite aceder aos restantes elementos da rede.

Equipamento de rede

Equipamento de rede Resto de rede local

Switch ou Equipamento Eth.

Acess Point (AP)

Cliente (CL)

Cliente (CL)

Figura 1 · Exemplo de AP e Clientes.

1.3 Vantagens e inconvenientes do wi-fi em ambientes industriais A principal vantagem de um sistema sem fios é a poupança de tempo e custos já que com uma instalação wi-fi não há necessidade de colocar cabos. Para além disso, uma rede wi-fi permite uma elevada flexibilidade na instalação, visto que podemos facilmente juntar novos nós no caso de necessitarmos de ligar novos equipamentos à rede. Também podemos localizar equipamentos

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robótica

Na Figura 1 notamos que vários equipamentos do Cliente estão ligados ao equipamento Access Point, que lhes dá acesso à restante rede local. Os clientes podem assim aceder aos restantes equipamentos através de um ponto de acesso.

Dentro de uma rede podem haver diversos módulos Access Point, mas

DOSSIER Honeywell Portugal, Lda. IZa#/ (*& '&) ')* %%% ™ ;Vm/ (*& '&) ')* %.. www.honeywell.com

ESCOLHA DA REDE “WIRELESS�

INDUSTRIAL A decisĂŁo de aplicar a tecnologia sem ďŹ o nas suas instalaçþes industriais ĂŠ uma escolha estratĂŠgica, permitindo uma infraestrutura que fornecerĂĄ benefĂ­cios signiďŹ cativos para a sua empresa alĂŠm de evitar os custos de cablagem. A decisĂŁo certa ajudarĂĄ a melhorar a segurança, optimizar a fĂĄbrica e garantir a conformidade. Wireless ĂŠ uma tecnologia complexa que exige uma anĂĄlise deliberada antes da ampla implementação numa instalação industrial. Este documento descreve questĂľes a considerar na tomada dessa decisĂŁo.

IMAGINE AS POSSIBILIDADES 6 iZXcdad\^V Wireless fornece jbV hdaj d YZ WV^md Xjhid eVgV YZhWadfjZVg bV^h"kVa^Vh cV ^chiVaV d Z eZgb^iZ jbV [dg V YZ igVWVa]d b‹kZa Z bV^h egdYji^kV# 6h edhh^W^a^YVYZh h d ^cĂ’c^iVh# >bV\^cZ hZchdgZh gZ" Xda]ZcYd YVYdh Zb adXV^h dcYZ dh Y^hedh^i^kdh igVY^X^dcV^h c d XdchZ\jZb X]Z\Vg! [dgcZXZcYd bV^h ^c[dgbV d Zb iZbed gZVa eVgV fjZ Vh YZX^hÂ?Zh hZ_Vb WZb [jcYVbZciVYVh# >bV\^cZ jbV gZYZ hZb Ă’d! d[ZgZXZcYd V egdbZhhV YZ gZYjo^g dh Xjhidh YZ ^chiVaV d# Dh ji^a^oVYdgZh ^cYjhig^V^h ZheZgVb jbV gZYZ hZ\jgV Z Ă’{kZa fjZ d[ZgZ V hjedgiZ V k{g^dh i^edh YZ Vea^XV Â?Zh hZb Ă’d fjZ hZg d/ Ă‘ BVciZg eZhhdVh! ^chiVaV Â?Zh Z d VbW^ZciZ hZ\jgd0 Ă‘ BZa]dgVg V ZĂ’X^„cX^V Z Ă’VW^a^YVYZ YV [{Wg^XV0 Ă‘ Dei^b^oVg jbV [{Wg^XV VigVk‚h YZ ZĂ’X^ZciZh [jcX^dc{g^dh Z egdXZhhdh0 Ă‘ 8dc[dgb^YVYZ Xdb Vh cdgbVh ^cYjhig^V^h Z VbW^ZciV^h# :hhVh hdaj Â?Zh hZb Ă’d k d Xda]Zg WZcZĂ’X^dh YZ deZgVX^dcVa^YVYZ Z hZ\jgVc V VigVk‚h YVh hZ\j^ciZh Vea^XV Â?Zh/ Manter pessoas, instalaçþes e o ambiente seguro Ă‘ Jb h^hiZbV YZ adXVa^oV d Zb iZbed gZVa Zb idYV V ^chiVaV d eVgV adXVa^oVg [jcX^dc{g^dh Z \VgVci^g deZgV Â?Zh egdXZhhjV^h hZ\jgVh0 Ă‘ Bdc^idg^oV d YZ X]jkZ^gd hZ\jgVc V0 Ă‘ JbV ^c[gV"ZhigjijgV fjZ d[ZgZ V hjedgiZ V eZY^Ydh YZ ZbZg\„cX^V0 Ă‘ 9ZiZX d YZ [j\Vh Z hjedgiZ cV gZeVgV d0 Ă‘ >ciZ\gV d Xdb h^hiZbVh YZ XdcigdaZ Z hZ\jgVc V Zm^hiZciZh# Melhorar a eďŹ ciĂŞncia e ďŹ abilidade da fĂĄbrica Ă‘ 8dci†cjV bdc^idg^oV d YZ Zfj^eVbZcidh Z Y^hedh^i^kdh YZ XVbed eVgV Zfj^eVbZcid eVgV Y^V\c‹hi^Xd YZ VkVa^V Â?Zh Yd ZhiVYd Ydh bZhbdh0 Ă‘ 9^hedh^i^kd b‹kZa fjZ eZgb^iZ [VoZg d Xdb^hh^dcVbZcid Z XdcĂ’\jgV d Xdb gdcYVh VjidbVi^oVYVh Yd deZgVYdg YZ XVbed Z d VXZhhd Y^gZXid V bVcjV^h! gZaVi‹g^dh Z YVYdh0 Ă‘ K^hjVa^oV d YV \Zhi d Yd ZhiVYd Ydh Zfj^eVbZcidh! Xdbd h^hiZbV YZ \Zhi d YZ bVcjiZc d ^c[dgbVi^oVYV! \Zhi d YZ ^ckZci{g^d Z \Zhi d YZ YdXjbZcidh0

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robĂłtica

Ñ Ji^a^oV d YZ YVYdh VciZg^dgbZciZ ^cVXZhh†kZ^h cd h^hiZbV YZ Xdcigdad Zm^hiZciZ Z Vea^XV �Zh YZ XdcigdaZ YZ egdXZhhd VkVc VYd#

Optimizar uma fĂĄbrica atravĂŠs de eďŹ cientes funcionĂĄrios e processos Ă‘ DeZgVYdgZh b‹kZ^h deZgVcYd Vh hjVh Vea^XV Â?Zh Z ^bV\Zch YV hVaV YZ Xdcigdad Zb XdbejiVYdg edgi{i^a0 Ă‘ B‹Yjadh ZcigVYVh$hV†YVh Z hZchdgZh eVgV bdc^idg^oVg bZY^ Â?Zh gZV^h cV [{Wg^XV versus kVadgZh ^c[Zg^Ydh dj eVgV Xdcigdad gZbdid0 Ă‘ HZchdgZh eVgV [VoZg V VXijVa^oV d YZ ^chigjbZciV d YZ iVcfjZ0 Ă‘ Kdo edg >E eVgV V Xdbjc^XV d ZcigZ idYdh dh igVWVa]VYdgZh YZ XVbed Zfj^eVYdh Xdb Y^hedh^i^kdh Wi-Fi. Conformidade com as normas industriais e ambientais Ă‘ 8dci†cjV YZiZX d YZ Xdggdh d eVgV \VgVci^g V ^ciZ\g^YVYZ YVh ijWV\Zch0 Ă‘ Bdc^idg^oV d YZ Zb^hhÂ?Zh0 Ă‘ 9ZiZX d YZ [j\Vh Z hjedgiZ cV gZeVgV d#

SITUAĂ‡ĂƒO ACTUAL E FUTURA 8db Vh iZXcdad\^Vh bV^h ZbZg\ZciZh! d bZgXVYd YZ ]d_Z d[ZgZXZ hdaj Â?Zh wireless fjZ iVXi^XVbZciZ eVgZXZb ViZcYZg |h cZXZhh^YVYZh Yd cZ\‹X^d! bVh edYZb c d ViZcYZg Vdh gZfj^h^idh eVgV d [jijgd# EgdWaZbVh X]VkZ YZ ^beaZbZciV d fjZ YZkZb hZg VWdgYVYdh! ^cXajZb a^YVg Xdb k{g^dh i^edh YZ Y^hedh^i^kdh fjZ edYZg d hZg edjXdh dj Va\jch b^a]VgZh! deZ" gVb Zb VbW^ZciZh YZ gVY^d"[gZfj„cX^V gj^Ydhdh Zck^VcYd YVYdh Ă’{kZ^h Z fjVcYd cZXZhh{g^dh! \Zhi d YV ZcZg\^V egZk^h†kZa Z hZ\jgVc V h‹a^YV# EVgV V_jYVg V bVciZg d YZhZckdak^bZcid YZ VXi^k^YVYZ Z dh ji^a^oVYdgZh V ZcXdcigVg V bZa]dg hdaj d eVgV V hjV Vea^XV d! k{g^Vh dg\Vc^oV Â?Zh k d ZaVWdgVg cdgbVh dj gZXdbZcYV Â?Zh! WZb Xdbd jbV d[ZgiV YZ hdaj Â?Zh VWZgiVh# Edg ZmZbead! V ^c^X^Vi^kV YV >chigjbZciVi^dc! HnhiZbh VcY 6jidbVi^dc HdX^ZinÉh HE&%% >H6 ! [jcYVYV cd ^c†X^d YZ '%%*! gZegZhZciV jbV dedgij" c^YVYZ eVgV Xg^Vg jb gdiZ^gd eVgV V ^beaZbZciV d YZ h^hiZbVh wireless no VbW^ZciZ YZ VjidbV d Z Xdcigdad fjZ iZb edg dW_ZXi^kd YZĂ’c^g Z ejWa^XVg jb Xdc_jcid YZ cdgbVh! eg{i^XVh Z YdXjbZcidh i‚Xc^Xdh gZXdbZcYVYdh# D \gjed HE&%% gZÂ?cZ gZegZhZciVciZh YZ [dgcZXZYdgZh! ji^a^oVYdgZh Ă’cV^h Z G 9 Xdbjc^YVYZh eVgV Xg^Vg jb Xdc_jcid Zfj^a^WgVYd YZ dg^ZciV Â?Zh# EVYgÂ?Zh ZbZg\ZciZh gZegZhZciVb jb Xg^i‚g^d eVgV fjZb YZhZ_V [VoZg V ZhXda]V YZ iZXcdad\^V wireless# Cd ZciVcid! Xdb k{g^Vh hdaj Â?Zh Zm^hiZciZh Z cd ]dg^odciZ! Zm^hiZ ]d_Z jbV dedgijc^YVYZ eVgV XdbZ Vg V i^gVg eVgi^Yd Ydh WZcZ[†X^dh Y^hedc†kZ^h Xdb Vea^XV Â?Zh wireless.

DOSSIER Carlos Coutinho Marketing and Product Manager Phoenix Contact, S.A. IZa#/ (*& '&. &&' ,+% ;Vm/ (*& '&. &&' ,+. lll#e]dZc^mXdciVXi#ei

TRANSMISSÃO DE ORDEM E RECOLHA DE DADOS COM TECNOLOGIA BLUETOOTH 1. OBJECTIVO Em automação industrial tem-se vindo a massificar a utilização de comunicações sem fios, desde casos com alcances de poucos metros até casos com recurso a redes móveis de telecomunicações. :hiZ Vgi^\d kV^ ^cX^Y^g hdWgZ XVhdh YZ Xjgid VaXVcXZ! Vegdm^bVYVbZciZ &%% metros, em que a tecnologia intrínseca à comunicação sem fios é baseada na especificação Bluetooth.

CZhiZ XdciZmid! ^bedgiVciZ Xdc]ZXZg Vh cZXZhh^YVYZh fjZ edYZb hZg resolvidas com a tecnologia Bluetooth e cujo alcance ronde os 100 metros.

Essas necessidades estão relacionadas com os obstáculos que impedem a construção fácil de uma infra-estrutura de passagem de cabos entre equipamentos que têm de comunicar permanentemente.

D ZmZbead bV^h Zk^YZciZ d YZ ZhiVWZaZXZg V Xdbjc^XV d ZcigZ jb equipamento que está instalado numa parte móvel da máquina e outro fjZ Zhi{ cjbV eVgiZ ÒmV! Xdbd edg ZmZbead jbV [ZggVbZciV fjZ [jcX^dcV cV ZmigZb^YVYZ Yd WgV d YZ jb robot. Se a ferramenta tiver válvulas ou cilindros, então será necessário instalar pelo menos um cabo de comando YVh k{akjaVh dj Ydh X^a^cYgdh ZcigZ V [ZggVbZciV cV ZmigZb^YVYZ Yd robot, parte móvel) e o quadro de comando dessa ferramenta (instalado na egdm^b^YVYZ Yd robot! eVgiZ ÒmV #

necessidade de saber se as ordens foram efectivamente realizadas. Neste caso, o sentido da comunicação inverte-se. São os estados da parte móvel YV b{fj^cV fjZ h d igVchb^i^Ydh | eVgiZ ÒmV! Xdc[dgbZ Zhi{ ZhfjZbVi^oVYd cV ;^\jgV '# EVgV Va b YV ^YZ^V fjZ Zhi{ cV ;^\jgV '! d hZci^Yd YV Xdbjc^XV d YV eVgiZ b kZa eVgV V eVgiZ ÒmV edYZ hZg VegdkZ^iVYd iVbW b eVgV gZXda]Zg YVYdh! Xdbd edg ZmZbead d ZhiVYd YV egZhZc V YZ jbV eZ V cV edh^ d XdggZXiV YVYd edg jb hZchdg YZ egdm^b^YVYZ # CZhiZ XVhd! c d hZ igViV YZ obter a confirmação de ordens mas de recolher estados de funcionamento, cZXZhh{g^dh | ZmZXj d YZ gdi^cVh VjidbVi^oVYVh#

2. IDEIA D ZhfjZbV YV ;^\jgV & bdhigV V ^YZ^V fjZ Zhi{ edg YZig{h YVh ^beaZbZctação de comunicação sem fios por Bluetooth, em casos de automação industrial.

Figura 2

3. TECNOLOGIA BLUETOOTH

Figura 1

6 ^YZ^V igVchb^i^g dgYZch YZ jb edcid Òmd YZ jbV b{fj^cV eVgV jb edcid b kZa# Edg ZmZbead! V dgYZb edYZ hZg YVYV edg jb Wdi d cjbV consola de operação e transmitida a uma válvula instalada numa parte móvel da máquina.

Para além de transmitir ordens, em automação industrial há sempre a

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robótica

A tecnologia Bluetooth é a base da comunicação sem fios. Em automação industrial, o tempo que decorre entre os instantes de ordem dada e de ordem ZmZXjiVYV iZb YZ hZg d b c^bd edhh kZa! ^YZVabZciZ cjad# 6 iZXcdad\^V Bluetooth iZb jbV iVmV YZ igVchb^hh d W^c{g^V ZaZkVYV fjZ b^c^b^oV d VigVhd YZ VXijV d V iZbedh eg m^bdh YZ &bh# Poderá haver a percepção de que a tecnologia Bluetooth permite alcances muito pequenos, na ordem dos 15 metros. Esta percepção é verdadeira para egdYjidh YZ Xdchjbd! Zb fjZ V edi cX^V YZ Zb^hh d Vegdm^bVYVbZciZ & mW. No caso dos equipamentos para aplicação em automação industrial, a edi cX^V YZ Zb^hh d Zhi{ a^b^iVYV Vd a^b^iZ b{m^bd eZgb^hh kZa cV WVcYV de frequências dos 2,4 GHz que é de 100 mW. Com esta potência, a tecnologia Bluetooth eZgb^iZ VaXVcXZh Zb a^c]V YZ k^hiV Vi Vegdm^bVYVbZciZ 400 metros.

Adicionalmente, e não mesmos importante, a tecnologia Bluetooth permite o estabelecimento de comunicações encriptadas pela tecnologia Frequency Hopping Spread Spectrum " ;=HH# H d YjVh Vh eg^cX^eV^h egdeg^ZYVYZh YV iZXcdad\^V ;=HH/ › Imunidade a interferências provocadas por outros equipamentos de radiocomunicação;

DOSSIER Siegfried Wolf (com Nuno Cruz) Schmersal Ibérica, S.L. Tel.: +351 219 594 283 · Fax: +351 219 594 283 info-pt@schmersal.com · www.schmersal.pt

QUASE INVISÍVEL: LIGAÇÃO SEM FIOS EM EQUIPAMENTOS DE SEGURANÇA As tecnologias sem fios são um assunto de grande actualidade em todo o sector da automação industrial. Actualmente já existe um protocolo de segurança para a transmissão de dados por rádio e estão a ser lançadas as primeiras aplicações práticas de equipamentos de segurança que utilizam este protocolo.

Inúmeros fabricantes e utilizadores de electrónica industrial estão cada vez mais interessados nas tecnologias sem fios e começam a utilizá-las com maior frequência. A tecnologia de comunicação sem fios reduz consideravelmente os custos associados à montagem, à instalação e à ligação, para além de oferecer uma maior flexibilidade, por exemplo, no caso de mudanças no design ou reacondicionamentos posteriores. Como não existe o risco de danificar fios soltos, a disponibilidade da máquina aumenta. E, no caso dos dispositivos não estacionários e da transmissão de informação a componentes móveis, as vantagens são ainda maiores. Além disso, a ausência de fios evita a necessidade de colocar anilhas e outras ferramentas de instalação de fios.

No entanto, se se pensar mais detalhadamente, este projecto é perfeitamente realista. Em diversas aplicações críticas, como, por exemplo, os radiotelecomandos existentes em plataformas elevatórias, guindastes de pórtico ou locomotivas de estações de manobra, os sinais de segurança são transmitidos com um nível de fiabilidade muito elevado. Evidentemente há que admitir que, neste caso, não se trata de tecnologia de segurança no sentido estrito da palavra, e que as condições do âmbito de trabalho não estão expostas ao mesmo nível de interferências críticas em alta frequência do que as linhas de produção automatizada, onde se costumam utilizar equipamentos de segurança.

Sendo assim, o principal objectivo dos engenheiros de desenvolvimento deste projecto consistia em desenvolver uma norma tecnológica que garantisse o máximo nível de segurança da transmissão em condições industriais desfavoráveis, onde a existência de inúmeras interferências críticas em alta frequência e de fontes de alta frequência, bem como a presença de outros dispositivos sem fios, podem afectar um sistema destas características de forma importante.

CUMPRIMENTO DOS REQUISITOS TECNOLÓGICOS E DE SEGURANÇA

Figura 1 · Dispositivos de controlo sem fios seguros, que se comunicam através de um sistema de rádio da máxima segurança.

NECESSIDADE DE UMA NORMA DE SEGURANÇA MAIS EXIGENTE Por outro lado, existe entre a povoação um certo cepticismo em relação à transmissão sem fios de sinais. Cepticismo que está, até certo ponto, justificado, sobretudo se se tem em conta a experiência adquirida com tecnologias sem fios no âmbito doméstico, onde a existência de interferências mútuas constitui um fenómeno habitual (por exemplo, entre telemóveis e telefones sem fios ou comandos à distância). No mundo profissional, também circulam rumores sobre dispositivos de controlo sem fios que entram em funcionamento de forma autónoma. Dentro desta perspectiva, a ideia de criar um sistema de transmissão por rádio de sinais de segurança pode parecer um pouco arriscada.

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robótica

De acordo com os requisitos estipulados pelas Directivas e normas harmonizadas em matéria de segurança de máquinas, no caso de incidente ou de avaria do sistema, o dispositivo de segurança respectivo deve sempre voltar a uma posição de segurança. O sistema Esalan Wireless, que já foi exaustivamente submetido a testes práticos por parte de inúmeros engenheiros mecânicos de grande prestígio, cumpre esse requisito e adapta-se perfeitamente a qualquer aplicação até à categoria de controlo 4 segundo a norma EN 954-1. Além disso, o sistema cumpre os requisitos relativos a controlos sem fios de acordo com a norma IEC EN 60204-1, bem como a sistemas electrónicos baseados em microprocessadores com função de segurança, segundo a norma IEC EN 61508. Neste âmbito, atinge-se o nível SIL 3, ou então o nível de rendimento “e”, segundo a norma EN 13849-1.

Como resultado, os projectistas e utilizadores já não vêem limitadas as suas possibilidades, mesmo quando se requer o nível de segurança mais exigente. Os testes práticos do sistema Esalan Wireless deixam claro que o sistema garante efectivamente a transmissão fiável de sinais em condições de funcionamento desfavoráveis. Entre as características básicas de optimização da disponibilidade, inclui-se a redundância das frequências de rádio: o sistema de rádio funciona de forma alternada na banda de 433 MHz e de 869 MHz. Outra medida adoptada é uma tolerância de erros de nível 3, quando não se recebem mensagens ou estas são recebidas de forma interrompida.

Adicionalmente, oferecem-se quatro pares de canais diferentes e uma opção de funcionamento da transmissão regulável, a fim de evitar que os sistemas Esalan Wireless interfiram entre si quando funcionarem uns perto dos outros.

R E P O RTAG E M Helena Paulino com a colaboração de Ricardo Sá e Silva

UMA NOVA LUZ NOS SERVIÇOS DE DISTRIBUIÇÃO EUROPEIA A RS organizou duas conferências de imprensa na Europa, em Berlim a 11 de Janeiro e um dia depois em Paris, onde vários responsáveis da RS apresentaram a RS e todos os seus serviços, sem descurar a estratégia europeia desta empresa de distribuição europeia.

Nestes dois dias de encontro foi explicada a estratégia regional da RS, que pretende criar uma oferta bastante forte de serviços, de forma a responder de forma imediata às necessidades dos clientes. Klaus Göldenbot, Gestor Regional da EMEA, ditou os números: 1,5 milhões de clientes; 1,1 biliões de volume de negócio; 27 subsidiárias; 500 mil produtos desde semiconductores e optoelectrónicos até ferramentas eléctricas e roupas de protecção; 2.500 fornecedores; 17 centros de distribuição; 40 mil embalagens diárias; e cerca de 5.600 empregados. Indicou que na Europa, a RS já é conotada com 3 grandes características: confiança, disponibilidade do produto e excelência no serviço. O portfólio de produtos e serviços da RS suporta toda a vida do

Figura 1 · Klaus Göldenbot explicou a estratégia da RS para a Europa.

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robótica

produto, desde o I&D através da pré-produção até à manutenção e reparação, despachando 40 mil pedidos diários. Klaus Göldenbot lembrou que a Europa é uma região estrategicamente muito importante para o Grupo, sobretudo com a expansão de mercados emergentes na Europa Oriental.

Os clientes da RS são os engenheiros de produção e electrónica que buscam soluções inovadoras, confiáveis e de entrega rápida na área da Electrónica e Electromecânica. Os engenheiros de manutenção também encontram uma ampla escolha de produtos e tecnologias na secção de Automação & Manutenção. Para além desta oferta, Klaus Göldenbot lembrou a importância do duplo canal da RS que lhe permite chegar mais perto do cliente e das suas necessidades: por um lado há o website e email, e por outro o call center, os catálogos e brochuras, os parceiros, sem esquecer os relevantes canais de venda.

Na Europa, a RS pretende implementar uma área mais ampla de electrónica, com uma maior intensidade e qualidade no marketing, uma maior ligação aos trabalhadores e melhorar sempre em todos os aspectos. Ou seja, como confirmou Klaus Göldenbot, a estratégia da RS para a Europa passa por dar primazia à Electrónica e Manutenção, investir no eCommerce ou Comércio Electrónico, tal como no Serviço ao Cliente e na Operação em si. Este Gestor Regional da EMEA não esqueceu a necessidade da consistência das campanhas regionais, por serem fundamentais ao agilizarem o mercado e darem respostas mais rápidas às necessidades dos clientes. Desta forma confirmase que a RS possui uma escolha maior e leva sempre para o mercado as últimas novidades de produtos e tecnologias. A experiência dos clientes melhora através do eCommerce porque as relações ficam mais estreitas e fortalecidas devido aos contactos mais regulares, realizados através de uma forte campanha de marketing.

R E P O RTAG E M Helena Paulino Festival Nacional de Robótica info.r2001@ist.utl.pt · http://robotica2011.ist.utl.pt

PROMOÇÃO DA ROBÓTICA EM PORTUGAL O Robótica 2011 – 11.º Festival Nacional de Robótica reunirá centenas de participantes das mais diversas idades, funcionando como uma montra de tecnologia e promoção de actividades de investigação e educativas na área da robótica em Portugal. Motivação, disponibilidade e gosto de trabalho em equipa são os ingredientes necessários a uma participação positiva neste evento.

O Festival Nacional de Robótica já conta com onze anos de história, sempre com o objectivo de promover a Ciência e a Tecnologia, sobretudo a área da robótica, junto de jovens do ensino básico, secundário e superior, e do público em geral, através da competição de robots. Este Festival pretende ser dinâmico e, por isso, cada edição decorre numa cidade diferente, cabendo este ano a sorte a Lisboa, mais exactamente nas instalações do Instituto Superior Técnico (IST).

A 11.ª edição do Festival Nacional de Robótica é organizada pela Universidade Técnica de Lisboa e pela Sociedade Portuguesa de Robótica, com o apoio da Ciência Viva, RoboCup Federation e IEEE Robotics and Automation Society. Nesta edição serão introduzidas duas novas provas, Robot@Factory e Freebots, e a prova de Condução Autónoma contemplará duas variantes: Prova Tradicional da CA – Classe Desafios e Prova de Entrada na CA – Classe Rookie. Terá ainda uma área de demonstração aberta a empresas, instituições de ensino e investigação ou outras instituições que, de uma forma geral, desenvolvam actividades em torno da robótica.

Este encontro, reconhecido mundialmente, inclui um Encontro Científico Internacional na área da Robótica Móvel, marcado para o dia 6 de Abril, onde investigadores nacionais e estrangeiros da área da robótica se reúnem para apresentar os mais recentes resultados da sua actividade. Esta será a 11.ª Conferência Internacional em Robots Móveis e Competições, onde os temas em debate abrangem os campos da Inteligência Artificial, Robótica e Educação. Este encontro científico é co-patrocinado pelo IEEE e apoiado pela IEEE Robotics and Autonomous Society (RAS), através do Portuguese Chapter. O Robótica 2011 é um Evento Local RoboCup.

COMPETIR PARA INOVAR De 7 a 10 de Abril irão decorrer sete competições no Festival Nacional de Robótica. Na Busca e Salvamento Júnior RoboCup utilizamse robots móveis para identificar vítimas com rapidez e precisão, em cenários de catástrofe recriados artificialmente e que vão ficando mais complexos: desde o seguimento de uma linha contínua numa superfície plana (rescue A) ou entre paredes (rescue B), passando por trajectórias com obstáculos,

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robótica

interrupções de linhas e com declives, ou uma zona onde as vítimas são colocadas aleatoriamente em campo aberto. Esta competição qualifica as equipas portuguesas para a prova RoboCup Junior Rescue. A Dança Júnior RoboCup é uma competição dinâmica e interactiva, onde cada equipa programa os respectivos robots para dançarem ao som de música, segundo uma coreografia criada pelos elementos das equipas. Daqui resultam bons espectáculos artísticos, avaliados por um júri especializado em Dança e Robótica. A prova é composta por um palco plano e uma área de actuação de 24 m2, área que não pode ser transposta por nenhum dos robots em prova que, por sua vez, podem ter trajes. Esta competição foi introduzida no Robótica 2003 e apura as equipas nacionais para a prova RoboCupJunior Dance.

O Futebol Robótico Júnior RoboCup utiliza dois robots autónomos com menos de 22 cm de diâmetro, repletos de sensores, construídos para jogar futebol.

Uma bola emissora de infravermelhos e dois campos com diferentes graus de complexidade são os restantes elementos desta competição animada, repleta de estratégias tácticas e golos. O solo dos campos é verde e amarelo e azul é a cor das duas balizas. Na versão simples (prova A) não existem linhas laterais nem de baliza, podendo jogar-se com as paredes, e na segunda versão (prova B) a bola pode sair fora e há lugar a reposições e cantos. Nesta competição são apuradas as equipas para a prova RoboCupJunior Soccer.

Outra das provas é a liga de Futebol Robótico Médio (FRM), Middle Size League (MSL), uma liga oficial de RoboCup. São duas equipas com 5 ou 6 robots autónomos, cujas dimensões vão até 80cm de altura, 50cm de diâmetro e 40Kg de peso, que se defrontam num campo semelhante ao de um campo de futebol de 11, mas mais pequeno – 18m x 12m.

NOVIDADES NAS COMPETIÇÕES A Condução Autónoma é um verdadeiro desafio técnico: um robot móvel e autónomo deve percorrer um percurso ao longo de uma pista fechada, que apresenta semelhanças marcantes com a condução de um veículo autómovel numa estrada convencional: uma estrada com duas vias, uma passadeira com um par de semáforos (um em cada sentido), um túnel, uma zona de obras, um obstáculo e uma área de estacionamento com dois lugares apesar de um estar ocupado. A posição do obstáculo na pista, a localização exacta da área de estacionamento e a posição livre nessa área são desconhecidos para o robot no início da prova.

O Freebots pretende desafiar a comunidade internacional de I&D, ao apresentar os seus resultados de investigação em Robótica numa demonstração pública, classificada por peritos da área. Os robots demonstrados devem ser reais (um ou mais), móveis ou não, aéreos, aquáticos. Outra das novas provas é o Robot@Factory, onde se tenta recriar um problema inspirado nos desafios que um robot autónomo terá de enfrentar durante a sua utilização numa fábrica. Um ou mais robots deverão conseguir transportar material entre armazéns e máquinas que operam sobre esse material.

Os robots devem apresentar algumas capacidades mínimas, como recolher, transportar e posicionar os materiais, localizar-se e navegar no ambiente fornecido, assim como evitar choques em paredes, obstáculos e outros robots.

TA B E L A CO M PA R AT I VA Ricardo Sá e Silva

TABELA COMPARATIVA DE VÁLVULAS DE CONTROLO

A válvula de controlo constitui, normalmente, o elemento final de uma cadeia automática de controlo de um processo. Há também válvulas projectadas para trabalhar especificamente em regime de tudo ou nada (válvulas On/Off) e outras manuais.

haste de comando

obsturador

entrada do fluido

saída do fluido

corpo

A classificação das válvulas é feita correntemente de acordo com o tipo do seu corpo e com o actuador que utilizam, embora seja possível efectuar a classificação de outras formas. Muito resumidamente, no esquema seguinte classificam-se os tipos correntes de válvulas que têm apenas uma entrada e uma saída para o fluido, as mais importantes em controlo automático.

Alguns critérios para classificação de válvulas

Uma válvula de controlo é um dispositivo mecânico destinado à regulação de caudais de fluidos. Basicamente trata-se de um orifício de área variável, através do qual se escoa o fluido, e cuja secção varia de acordo com o caudal pretendido.

Tipo de Corpo

Val. Linear Val. Rotativa

Tipo de Actuador

Val. Pneumática Val. Eléctrica Val. Hidráulica Val. Manuais

Tipo de Processo

Val. Flangeada Val. Bolacha Val. Parafuso

Características

Val. Abertura Fácil Val. Abertura Lenta Val. Linear Val. de igual percentagem Val. Hiperbólicas

Desenho de corte de uma válvula de controlo

Modifica-se a área do orifício da válvula com o auxílio de um actuador.

Os actuadores são classificados em função do tipo de energia que utilizam, havendo actuadores eléctricos, pneumáticos, hidráulicos e manuais. Por vezes encontram-se válvulas com actuadores mistos (electro-pneumáticos e electro-hidráulicos). Apesar de nos encontrarmos na era da electrónica digital, grande parte das válvulas utilizadas no controlo automático de processos têm actuadores pneumáticos por terem um óptimo desempenho e serem mais económicas do que as de um actuador eléctrico.

Numa válvula linear a secção do orifício é modificada por meio de um movimento rectilíneo da haste de comando, ao passo que numa válvula rotativa a haste de comando efectua um movimento angular.

Uma válvula, em símbolo, e nos esquemas da montagem do processo, é representada da seguinte forma:

Actuador

Garante-se que a válvula atinge a abertura desejada com o auxílio de um posicionador, que mede a posição efectiva da válvula, compara-a com a posição pretendida, processa a diferença e fornece um sinal de comando ao actuador da válvula. Esta pode, assim, ser colocada com bastante rigor na posição desejada. No caso de válvulas de controlo, o posicionador inclui geralmente um controlador PID.

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robótica

Fluido

Estas e outras características estão devidamente especificadas e preenchidas na Tabela Comparativa sobre Válvulas de Controlo que se segue.

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aramos@flowserve.com

aramos@flowserve.com

aramos@flowserve.com

aramos@flowserve.com

aramos@flowserve.com

aramos@flowserve.com

aramos@flowserve.com

aramos@flowserve.com

aramos@flowserve.com

aramos@flowserve.com

António Moutinho Lda

FLOWSERVE Portuguesa

FLOWSERVE Portuguesa

FLOWSERVE Portuguesa

FLOWSERVE Portuguesa

FLOWSERVE Portuguesa

FLOWSERVE Portuguesa

FLOWSERVE Portuguesa

FLOWSERVE Portuguesa

FLOWSERVE Portuguesa

FLOWSERVE Portuguesa

zaes

zaes

FLOWSERVE

FLOWSERVE

FLOWSERVE

FLOWSERVE

FLOWSERVE

FLOWSERVE

FLOWSERVE

FLOWSERVE

FLOWSERVE

FLOWSERVE

aramos@flowserve.com

info@antoniomoutinho.pt

António Moutinho Lda

zaes

FLOWSERVE Portuguesa

info@antoniomoutinho.pt

António Moutinho Lda

zaes

ZK

011000

FlowPro / MarkOne

241000 / MarkSix

191000

13200

FlowTop

Duball

Setball/ Shearstream

MaxFlo3

BX / Valdisk

Torex

71

970

70

692

969

DN 25-300

1/2" - 3 1/2"

DN 15 - 900

DN 4 - 300

DN 10 -100

DN 15-100

DN 15 - 250

DN 25 - 500

DN 25 - 400

DN 25 - 300

2 "- 30"

DN 80 - 600

133,3 mm

133,3 mm

118,3 mm

115 mm

115 mm

0,7 - 90

0,0000012 - 46

0,16 - 11000

0,0012 - 647

0.012 - 190

0,012 - 210

0,012 - 1156

73 - 29000

1,75 - 13900

7 - 3600

50 - 20200

245 - 24267

Pmáx. - 30 bar

Pmáx. - 30 bar

Pmáx. - 30 bar

Pmáx. - 30 bar

Pmáx. - 30 bar

1:50

1:70

1:50 / 1:100

1:50 / 1:70

1:50

1:50

1:50 / 1:100

1:200

1:160 / 1:300

1:160

1:100

1:100

-

-

-

-

-

Globo

Globo

Globo

Globo

Ângulo

Globo

Globo

Macho Esférico

Obturador Excêntrico

Obturador Excêntrico

Borboleta

Borboleta

T – latão

T -AISI-316

T – latão

T – latão/Teflon

T – AISI-316

Flanges / Soldar

Flanges / Soldar

Flanges / Soldar

Flanges / Soldar

Sanitarias

Flanges / Soldar

Flanges

Flanges

Flanges / Wafer

Flanges / Wafer

Wafer / Lugged

Wafer / Lugged

Roscada

Roscada

Roscada

Roscada

Roscada

x

x

x

x

x

x

x

x

x

x

x

x

x

x

x

x

x

x

x

x

x

x

x

x

x

x

x

x

x

x

Eléctrico

FLOWSERVE

info@antoniomoutinho.pt

António Moutinho Lda

zaes

Roscada

Pneumático

T – latão

220

220

220

220

220

220

Vacuo 400

Vacuo 427

Vacuo 350

0,5

0,5

0,5

0,5

0,5

0,5

630 Vacuo 550

4000 Vacuo 550

400 Vacuo 815

-

Vacuo 180

Vacuo 200

Vacuo 538

Vacuo 300

250 Vacuo

16

16

40

40

160 Vacuo 315

40

40

40

30

30

30

30

30

30

Máx.

-

Tipo de Válvula Min.

Pmáx. - 30 bar

Forma Básica do Corpo

Máx.

115 mm

Rácio

-10

-30

-196

-218

-25

-40

-46

-30

-45

-101

-73

-34

-10

-10

-10

-10

-10

-10

Min.

69

Gama

DIN / ANSI

DIN / ANSI

DIN / ANSI

DIN / ANSI

DIN / ANSI

DIN / ANSI

DIN / ANSI

DIN / ANSI

DIN / ANSI

DIN / ANSI

DIN / ANSI

DIN / ANSI

-

-

-

-

-

-

Normas de Conecções do Corpo

aramos@flowserve.com

info@antoniomoutinho.pt

António Moutinho Lda

zaes

Gama de Tamanhos de Corpo

Temperatura (ºC)

x

x

x

x

x

x

x

x

x

x

x

x

Sim

x

x

x

x

x

x

x

x

x

x

x

x

x

x

x

x

x

x

Não

Posicionador Inteligente

Sim

Sim

Sim

Sim

Sim

Sim

Sim

Sim

Sim

Sim

Sim

Sim

Não

Não

Não

Não

Não

Não

Protocolos de Comunicação

FLOWSERVE Portuguesa

info@antoniomoutinho.pt

António Moutinho Lda

Série

Pressão (bar)

Pressão Diferencial até 550 bar

Alta Pressão

Media alta Pressão/Serviço Severo

Criogénicas

Sanitárias / Asepticas

Corrosivo

Aplicações Gerais

Pasta & Papel - Quimica

Pasta & Papel - Quimica / Aplicações Gerais

Aplicações Gerais

Aplicações Gerais

Pasta & Papel - Quimica

Válvula segurança com patilha LATÃO para alivio de sobrepressões indicado para gases e fluidos.

Através da patilha pode actuar de modo manual.

Válvula segurança com patilha INOX para alivio de sobrepressões indicado para gases e fluidos.

Através da patilha pode actuar de modo manual.

Válvula segurança escape conduzido LATÃO para alivio de sobrepressões indicado para gases e fluidos.

Válvula segurança escape livre LATÃO/TEFLON para alivio de sobrepressões indicado para gases

Válvula segurança escape livre INOX para alivio de sobrepressões indicado produtos corrosivos.

Válvula segurança escape livre LATÃO para alivio de sobrepressões indicado para gases

Aplicações Típicas

FLOWSERVE

Contacto (email)

Distribuidor

Fabricante

Tipo de Actuador

TABELA COMPARATIVA DE VÁLVULAS DE CONTROLO

Electrotérmico Motorizado

robótica

[ 85 ]

[ 86 ]

robótica

aramos@flowserve.com

aramos@flowserve.com

aramos@flowserve.com

FLOWSERVE Portuguesa

FLOWSERVE Portuguesa

FLOWSERVE Portuguesa

TECVAL, S.L.

TECVAL, S.L.

TECVAL, S.L.

TECVAL, S.L.

TECVAL, S.L.

TECVAL, S.L.

TECVAL, S.L.

TECVAL, S.L.

TECVAL, S.L.

TECVAL, S.L.

TECVAL, S.L.

TECVAL, S.L.

TECVAL, S.L.

TECVAL, S.L.

TECVAL, S.L.

FLOWSERVE

FLOWSERVE

FLOWSERVE

TECVAL, S.L.

TECVAL, S.L.

TECVAL, S.L.

TECVAL, S.L.

TECVAL, S.L.

TECVAL, S.L.

TECVAL, S.L.

TECVAL, S.L.

TECVAL, S.L.

TECVAL, S.L.

TECVAL, S.L.

TECVAL, S.L.

TECVAL, S.L.

TECVAL, S.L.

TECVAL, S.L.

export@tecval.es

export@tecval.es

export@tecval.es

export@tecval.es

export@tecval.es

export@tecval.es

export@tecval.es

export@tecval.es

export@tecval.es

export@tecval.es

export@tecval.es

export@tecval.es

export@tecval.es

export@tecval.es

CR - 100

VA - 99

VB - 08

VB - 65

VB - 15

VB - 12

MB - 2.5

MB - 1.2

CP - 13

CP - 06

CP - 04

RG - 90

CP - 15

CP - 12

CP - 01

VariCool

Survivor

DN 8 - 50

DN 4 - 15

DN 4 - M.18X100

DN 80 - 125

DN 10 - 50

DN 8 - 50

DN 15

DN 15

DN 15

DN 8 - 15

DN 8 - 15

DN 4 - 15

DN 8 - 25

DN 8 - 80

DN 8 - 80

DN 150 - 1000

DN 25 - 350

1/4" - 2"

1/8" - 1/2"

1/8" - M.18/100

21/2" - 5"

3/8" - 2"

1/4" - 2"

1/2"

1/2"

1/2"

1/4" - 1/2"

1/4" - 1/2"

1/8" - 1/2"

1/4" - 1"

1/4" - 3"

1/4" - 3"

0,15 - 7,3

8 - 2604

-

-

-

-

-

-

-

-

-

-

-

-

-

-

-

1:50

1:70

x

Roscada/ Soldada

Válvula de Regulação

Válvula Check

Válvula de Esfera

Válvula de Esfera

Válvula de Esfera

Válvula de Esfera

Multiplicidade

Multiplicidade

T

T

T

T

T

Roscada

Roscada

Roscada

x

Roscada/ Soldada

x

105

210

50

105

210

x

Roscada/ Soldada

x

210

x

Roscada/ Soldada

420

420

420

420

210

420

210

210

1

1

1

1

1

1

1

1

1

1

1

1

1

1

1

200

200

200

200

200

200

400

400

400

400

400

200

400

400

400

160 Vacuo 530

160 Vacuo 400

420

x

x

x

x

x

x

400 Vacuo 550

Roscada

Roscada

Roscada

Roscada

Roscada

Roscada/ Soldada

x

Ângulo Padrão do encosto Roscada/ do assento Soldada

T

x

x

Roscada/ Soldada

Motorizado x

Flanges / Soldar

Electrotérmico

Flanges

Ângulo

Ângulo

Pneumático x

Máx.

x

Eléctrico

Flanges / Soldar

Tipo de Válvula Min.

Globo

Forma Básica do Corpo

Máx.

1:50

Rácio

-20

-20

-20

-20

-20

-20

-20

-20

-20

-20

-20

-20

-20

-20

-20

-10

-10

-196

Min.

0,0000012 - 29

Gama

-

-

-

-

-

-

-

-

-

-

-

-

-

-

-

DIN / ANSI

DIN / ANSI

DIN / ANSI

Normas de Conecções do Corpo

DN 6 - 25

Gama de Tamanhos de Corpo

Temperatura (ºC)

x

x

x

Sim

x

x

x

x

x

x

x

x

x

x

x

x

x

x

x

x

x

x

Não

Posicionador Inteligente

Não

Não

Não

Não

Não

Não

Não

Não

Não

Não

Não

Não

Não

Não

Não

Sim

Sim

Sim

Protocolos de Comunicação

02000

Série

Pressão (bar)

Especialmente adequado para garantir um controle preciso do fluxo sob alta pressão ou serviço vácuo moderado.

O uso exclusivo e totalmente inovador do selo, que é apropriado para gases sob alta pressão de serviço.

Projectado para trabalhar com líquidos ou gases sob alta pressão ou qualquer serviço de vácuo moderado.

Projectado para trabalhar com líquidos ou gases sob alta pressão ou qualquer serviço de vácuo moderado.

Projectado para trabalhar com líquidos ou gases sob alta pressão ou qualquer serviço de vácuo moderado.

Projectado para trabalhar com líquidos ou gases sob alta pressão ou qualquer serviço de vácuo moderado.

Projectado para trabalhar com fluidos sob alta pressão e/ou serviço de alta temperatura.

Projectado para trabalhar com fluidos sob alta pressão e/ou serviço de alta temperatura.

Fabricados segundo norma DIN 16270 AR. Um acoplamento alinhamento incorporadas ao projecto permite que a posição do instrumento.

Inclua um parafuso de purga.

Projectado para trabalhar com líquidos sob a pressão elevada e temperatura de serviço.

Projectado para trabalhar com líquidos sob a pressão elevada e temperatura de serviço.

Apropriado para trabalhar sob alta pressão, com todos os tipos de gases, oferecendo uma garantia total de prova de vazamento

Projectado para trabalhar com todos os tipos de fluidos sob alta pressão ou serviço vácuo moderado.

Projectado para trabalhar com líquidos sob a pressão elevada e temperatura de serviço.

Projectado para trabalhar com líquidos sob a pressão elevada e temperatura de serviço.

Atemperador de Vapor

Abrasivo

Micro Caudal

Aplicações Típicas

export@tecval.es

Contacto (email)

Distribuidor

Fabricante

Tipo de Actuador

TA B E L A CO M PA R AT I VA

FEIRAS E CONFERÊNCIAS

DESIGNAÇÃO

TEMÁTICA

LOCAL

DATA

INTEC 2011

Feira de Fabricação, Ferramentas e Máquinas Especiais, Construção

Leipzig Alemanha

01 a 04 Março 2011

Leipziger Messe info@leipziger-messe.de www.leipziger-messe.de

ROBOPARTY 2011

Evento de Construção e Dinamização de Robots

Guimarães Portugal

10 a 12 Março 2011

SAR e Universidade do Minho fernando@dei.uminho.pt www.roboparty.org

ELECTRONICA & PRODUCTRONICA CHINA 2011

Feira Internacional de Componentes, Shanghai Conjuntos, Tecnologias Photonics China com PCIM e Feira Internacional de Tecnologias de Produção

16 a 18 Março 2011

Messe Muenchen International pr@mmi-shanghai.com www.mmi-shanghai.com

FIIEE 2011

Feira Internacional de Indústria Eléctrica, Energia e Automação

São Paulo Brasil

28 de Março a 01 de Abril 2011

Reed Exhibitions Brazil info@reedexpo.com.br www.reedexpo.com.br

HANNOVER MESSE 2011

Feira Internacional de Tecnologia Industrial

Hanôver Alemanha

04 a 08 Abril 2011

C. Comércio Luso-Alemâ info@hf-portugal.com www.hf-portugal.com

ROBOTIQUE 2011

Feira de Novidades de Robots e Integradores

Roissy França

05 a 08 Abril 2011

Eurexpo eurexpo@eurexpo.com www.eurexpo.com

ROBÓTICA 2011

Festival Nacional de Robótica

Lisboa Portugal

06 a 10 Abril 2011

Instituto Superior Técnico info.r2011@ist.utl.pt http://robotica2011.ist.utl.pt

EXPOSOLIDOS PORTUGAL 2011

Feira de Tecnologia e Processamento de Sólidos

Porto Portugal

14 a 16 Abril 2011

PROFEI SL info@exposolidos.com www.exposolidos.com

EXPO ELECTRONICA 2011

Feira Internacional para Componentes Electrónicos e Equipamentos Tecnológicos

Moscovo Rússia

19 a 21 Abril 2011

Crocus Expo electron@primexpo.ru www.primexpo.ru

TEKTÓNICA

Feira de Construção

Lisboa Portugal

03 a 07 Maio 2011

FIL fil@aip.pt www.fil.pt

11º CONGRESSO NACIONAL DE MANUTENÇÃO

Congresso Nacional de Manutenção

Tomar Portugal

04 a 06 Maio 2011

A.P.M.I. apmigeral@mail.telepac.pt www.apmi.pt

VI JORNADAS TECNOLÓGICAS

Jornadas dedicadas ao Sector Electrotécnico

Oeiras Portugal

25 a 27 Maio 2011

Revista “o electricista” inscricoes@jornadastecnologicas.pt www.jornadastecnologicas.pt

CONTACTO

Informação sobre conferências IEEE por sociedade: http://www.ieee.org/web/conferences/search/index.html Informação sobre conferências IFAC: http://www.ifac-control.org/events Informação geral sobre conferências IASTED: http://www.iasted.com/conference.htm

[116]

robótica

LINKS

Participe ou assista A robótica está bem viva em Portugal

As competições e festas de robótica são uma parte significativa da actividade da comunidade de robótica nacional.

Destaco os seguintes eventos:

RoboParty 2011 (10 a 12 de Março) em Guimarães: é uma grande festa de robótica organizada pela Universidade do Minho (coordenada pelo Prof.

Fernando Ribeiro).

http://www.roboparty.org

http://robotica2011.ist.utl.pt Festival Nacional de Robótica 2011 em Lisboa: é o festival anual da Sociedade Portuguesa de Robótica, este ano organizado em Lisboa.

[120]

robótica