ZX-LineTracker 19
{ }
sl(50);
} else if(R<500) {
}
}
while(analog(3)>500) { sr(50); }
// ถาพบ แสดงวากําลังจะเคลื่อนที่ออกจากเสน ใหหมุนซายทันที // ถาตัวตรวจจับเสนทางขวาพบเสนดํา แสดงวา // หุนยนต กําลังจะเคลื่อนที่ออกนอกเสนทางขวา // ตรวจสอบอินพุต A3 วาพบพืนขาวหรื ้ อไม // ถาพบ แสดงวากําลังจะเคลื่อนที่ออกจากเสน ใหหมุนขวาทันที
/* สวนของโปรแกรมตอไปนี้ เปนโปรแกรมสําหรับการเคลื่อนที่ชวงสุดทายกอนเขาสูจุดสิ้นสุด หลังจากเคลื่อนที่มาจนถึงทางแยกสุดทาย */ fd(60); // เคลื่อนที่ตรงไปขางหนา sleep(800); // เปนเวลา 0.8 วินาที ao(); // หยุดการเคลื่อนที่ sound(2500,1000); // ขับเสียง เพือแจ ่ งสถานะการทํางาน glcd(1,1,”FINISH...”); // แสดงผลขอความ สินสุ ้ ดการทํางาน while(1); // วนแสดงผลตลอดเวลา }
โปรแกรมที่ 1 โปรแกรมตัวอยางสําหรับการเคลื่อนทีบนสนามทดสอบตั ่ วอยางตามรูปที่ 4 โดยใช หุนยนต POP-BOT XT รวมกับ ZX-LineTracker (จบ)