APLIKACIJE Z INDUSTRIJSKIMI ROBOTI FANUC
2. Nastavimo linije (lines). V meniju izberemo »Visual Tracking Config« in pritisnemo ikono »new«. Pod »type« izberemo »line« in vpišemo ime. Na primer Linija1. Izberemo OK. 3. Nastavimo delovna območja (work areas). Dvokliknemo pravkar narejeno linijo. Pokaže se okno, v katerem izberemo gumb »new«. Izpolnimo vse podatke in pritisnemo OK. Postopek ponovimo za vsa delovna območja, ki jih moramo definirati. 4. Nastavimo »območje sledenja« (tracking frame). V tem koraku robotu pokažemo, kje se fizično nahajaja to, kar smo mu predstavili z abstraktnimi pojmi line in work area. Kalibracijo tekočega traku in enkoderjeveje skale opravimo tako, da na tekoči trak položimo predmet, ki se ga z vrhom robota lahko dotaknemo. Poženemo »Tracking frame setup wizard«. Postopek poteka tako, da najprej s pomočjo ročne učne naprave robota pripeljemo do izbrane točke na traku, nato trak premaknemo malo naprej in se spet dotaknemo iste točke, na koncu pa robota zapeljemo še malo v pravkotni smeri (90° levo gledano v smeri traku), da določimo še y-smer koordinatnega sistema našega traku. Ko smo to opravili, se moramo vrniti k nastavitvam naših delovnih območij. Nastaviti moramo še parametre: Upstream in Downstrwam boundary (meja območja na traku, v katerem bo robot operiral s predmeti), Distribution line (pozicija elementa na traku, ob kateri se robotu pošlje podatek o razpoznavi predmeta) in Discard line (pozicija na traku, po prehodu katere robot ne lovi več predmeta). 5. Nastavimo robotski vid – kalibriranje kamere, učenje razpoznavanja obdelovancev... V tem koraku izberemo iRVision – Vision setup – Camera setup tools. Kliknemo na ikono »new«. V oknu Type izberemo progressive scan camera in vpišemo ime, na primer »kamera1«. Dvokliknemo, kar smo pravkar ustvarili. Na trak, v vidno polje kamere, postavimo obdelovanec in s pomočjo rdečega in zelenega gumba preverimo zajem slike. Nato se vrnemo v okno »Setup main« in izberemo »Camera calibration tools«. Kliknemo »new«. V »type« izberemo »Camera Calib Vis. Track«, vpišemo ime in kliknemo OK. Ustvarjeno dvokliknemo in izpolnimo s podatki naše kamere. Nato poženemo »Calibration wizard«. Nastavitveni čarovnik nas vodi skozi nastavitve kamere. Uporabiti moramo ročno učno napravo ter kalibracijsko polje s pikami. Ko se čarovnik zaključi, se vrnemo v okno »Setup main« in izberemo »Vision Process Tools«. S klikom na ikono ustvarimo nov vision proces. Za »type« izberemo »Single-view Visual Tracking«, potrdimo
38
in vpišemo želene nastavitve. Preostane nam še učenje oblike objekta oziroma objektov. Izberemo »GPM Locator Tool 1« (GPM - geometric pattern match). Enostavno postavimo naš obdelovanec v vidno polje kamere, pritisnemo rdeči gumb in izberemo »teach pattern«. Če imamo več različnih tipov obdelovancev, ki jih moramo zaznati, lahko to uredimo s klikom na »new GMP locator tool«. 6. Za naše potrebe modificiramo robotski program. Program je že napisan za splošen primer, ko imamo dva tekoča traka, robot pa prenaša obdelovance iz enega na drugega. Sestavljen je iz glavnega programa in ločenih programov za pobiranje in spuščanje predmeta. Vse težavno delo s sistemom umetnega vida in tekočega traku za nas opravita funkciji VSTKGETQ.PC in VSTKACKQ.PC. Program se piše s pomočjo ročne učne naprave. 7. Učenje referenčne pozicije V tem koraku robotu pokažemo transformacijo med koordinatnim sistemom kamere ter robotovega prijemala. Na ročni učni napravi izberemo »menus« »setup«. Pod »type« damo »track sensor«. Ustavimo trak in izberemo »ref_pos«. Postavimo obdelovanec v vidno polje kamere in pritisnemo »find«, nato pa še »finish«. Trak poženemo in ga spet ustavimo, ko je obdelovanec v delovnem območju robota. Robota ročno pomeknemo v položaj za pobiranje (ali odlaganje) obdelovanca. 8. Po potrebi opravimo fine popravke. Ostane nam še fina nastavitev prijemanja obdelovancev na delujočem traku. V robotski program vrinemo ukaz »wait« takoj za pozicijo za prijemanje ter poženemo trak in program. Ko robot predmet pobere, se program začasno ustavi in takrat popravimo pozicijo in prepišemo prejšnjo nastavitev. Postopek ponovimo tolikokrat, dokler nismo zadovoljni. 9. Zagon aplikacije. Na videz zapleteno in za razumevanje težko tehnološko rešitev poženemo v nekaj enostavnih korakih, ne da bi tratili čas z matematično teorijo.
Zbornik DIR2010 - 98/2010